68 Avtomatsko upravuvanje I programiranje IV alb indd

Njësia udhëheqëse
Udhëheqja dhe programimi automatik
Teknik i makinerisë
29
Udhëheqja vijëzove 
për doret te zdrukthi, por vetëm 
për përpunimin e sipërfaqeve 
para lele me aksi udhëheqëse. 
Këtë lloj të udhëheqjes e pose-
dojnë konstruksionet e vjetra 
te C-MAKINAT NUMERIKE. 
Njësitë udhëheqëse me 
varësi funksionale të lëvizjeve 
përdoren më tepër te zdrukthat 
dhe mundësojnë përpunim të 
sipërfaqeve me vija të lakuara 
dhe konturave, prandaj edhe 
udhë heqja e atillë quhet edhe 
konturike (skaje, qoshe). 
Në varësi nga numri i 
aksit nëpërmjet të cilave reali-
zohet edhe varësia funksionale 
e njësive udhëheqëse, mund 
të jenë: 
-  
2D njësi udhëheqëse, nënkupton njëkohësisht edhe udhëheq-
je me anën e dy aksi (shembull: X dhe Z)  (dy elektromotorë me 
hapa mund të punojnë njëkohësisht). Mundësohet përpunim 
të sipërfaqeve me kontura edhe atë vetëm në një rrafsh (më 
së tepërmi rrafshet X-Z). Zakonisht përdoren te C-MAKINAT NU-
MERIKE. 
Ʌɢɧɢɫɤɨ ɭɩɪɚɜɭɜɚʃɟ 
Ʉɨɧɬɭɪɧɨ ɭɩɪɚɜɭɜɚʃɟ 
2D ɭɩɪɚɜɭɜɚʃɟ 
Udhëheqja vijëzore
Udhëheqja konturike
2D udhëheqja
-  
2,5D njësia udhëheqëse mundëson lëvizje drejtvizore dhe të 
lakuar nëpër cilado dy, nga të tri akset e përgjithshmet. Për da-
llim nga 2D udhëheqësit ku përpunohet skaji vetëm në njërin 
rrafsh, te udhëheqja 2,5D konturat sipërfaqësore mund të për-

---

Udhëheqja dhe programimi automatik
Njësia udhëheqëse
30
Teknik i makinerisë
2,5 D ɭɩɪɚɜɭɜɚʃɟ 
punohen në të gjitha drejtimet (X-Y, Z-X, Y-Z). Mirëpo më tepër 
përdoren te brejtësit. 
2,5 D  udhëheqja
 
4D ɭɩɪɚɜɭɜɚʃɟ 
3D ɭɩɪɚɜɭɜɚʃɟ 
-  
3D njësia udhëheqëse nënkupton njëkohësisht edhe të 
udhëhequrit me të tri akset (X, Y dhe Z), (tre elektromotorë me 
hapa mund të punojnë njëkohësisht). Mundësohet përpunim 
i konturave sipërfaqësore (lopatat e turbinave etj). Këto njësi 
udhëheqëse më tepër përdoren te brejtësit.
Udhëheqja me më shumë se tri akse, 4D dhe më shumë, përdoren 
te makinat e udhëhequra speciale numerike, qendrat e përpunimit etj. 
3D udhëheqja
4D udhëheqja

---

Njësia udhëheqëse
Udhëheqja dhe programimi automatik
Teknik i makinerisë
31
3.1.2.  Komponentët e njësive udhëheqëse
C-MAKINAT NUMERIKE njësia udhëheqëse përbëhet nga pjesët e 
shumta konstruktive. Struktura e thjeshtë e njësisë udhëheqëse është 
treguar në ilustrimin që vijon: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
  
 
 
 
 
 
Ʉɨɦɩɨɧɟɧɬɢ ɧɚ ɭɩɪɚɜɭɜɚɱɤɚɬɚ ɟɞɢɧɰɚ 
 
 
 
 
 
 
 
 
ɇɚɱɢɧ ɧɚ ɪɚɛɨɬɚ ɧɚ ɍȿ ɤɚʁ CNC  ɝɥɨɞɚɥɤɚ 
Nga ilustrimi shihet se në mes njeriut dhe makinës gjendet një-
sia udhëheqëse me komponentet e veta, nga të cilat më kryesore është 
kompjuteri. Lidhja në mes kompjuterit dhe njeriut realizohet me anë 
të tabelës komanduese të njësisë udhëheqëse, përderisa lidhja në mes 
kompjuterit dhe makinës realizohet me anë të sistemit të udhëheqjes 
dhe pjesës energjetike për mbushje elektrike. 
3.1.4.  Mënyra e punës së njësisë udhëheqëse
Në mikroprocesorin kryesor të njësisë udhëheqëse përpu nohen 
të dhënat programuese (informatat gjeometrike dhe teknologjike) që 
programuesi në mënyrë të programit i inkuadron në memorien e УЕ. 
Të dhënat e përpunuara në formë të sinjaleve komanduese drejtohen 
drejt makinës me vegla. Pastaj në mënyrë të pandërprerë, në intervale 
të shkurtra kohore, kontrollon se sinjalet komanduese kanë arritur deri 
tek organet kryerëse të makinës gjegjësisht deri te motorët e makinës. 
Funksionimi i një УЕ do të jetë sqaruar nëpërmjet shembullit të 
pozicionimit të masës punuese të brejtësit në një aks: 
N
jeriu
Tabela 
komanduese
Kyçësi për 
kompjuter, 
shtypës etj.
kompjuteri
Udhëheqja 
me funksionet 
e aksit dhe 
mak
ina
v
e
Pjesa për furnizim 
me rr
ymë
M
a
k
ina
Komponentët e njësisë udhëheqëse
Krahasuesi 
diskriminator
Sistemi matës
Kompjuteri 
udhëheqës
Programi i 
dhënë
Mënyra e punës së УЕ te CNC brejtësi
Tavolina punuese
Motori

---

Udhëheqja dhe programimi automatik
Njësia udhëheqëse
32
Teknik i makinerisë
Kompjuteri udhëheqës në bazë të programit të dhënë bën pa-
rashikimin e rrugës që duhet kaluar vetë masa punuese drejt një aksi 
të caktuar. Kjo informatë në formë binare i tregohet shpërndarësit, prej 
të cilit pastaj aktivizohet motori i repartit i të aksit të caktuar. Motori i 
repartit me anë të i boshtit e lëviz masën punuese në drejtimin e cak-
tuar. Çdo ndërrim i pozitës së masës regjistrohet nëpërmjet senzorëve 
të sistemit matës, që nëpërmjet lidhjes kthyese atë informatë ia thotë 
shpërndarësit. Nëse pozita e kërkuar, me atë që e ka marrë nga sistemi 
matës, nuk është e njëjtë, motori mbetet në repart. Por në momentin kur 
shpërndarësi vërteton se informata e dhënë dhe e marrë janë të njëjta, 
atëherë bartet si sinjal dalës me të cilin edhe ndalet motori i repartit. 
3.2. Interpolacioni
Udhëheqja me varësinë funksionale të lëvizjeve quhet interpo-
lacion Udhëheqja e këtillë aplikohet te makinat që përpunojnë lëvizjet e 
drejtimeve të lakuara. Gjatë lëvizjeve ekziston varësi e madhe e lëvizjeve 
në drejtim të koordinatave të ndara të aksit (ndërvarëse, punë parale-
le të elektromotorëve që realizojnë lëvizje të aksit). Këtë varësi e bën 
elementi i quajtur interpolator. Zakonisht interpolatori si element është 
montuar në njësinë udhëheqëse. 
Sipas llojit të varësisë funksionalen mes lëvizjeve, dallojmë: 
- interpolacionin 
linear, 
- interpolacionin 
rrethor, 
- interpolacionin 
spiral, 
- interpolacionin 
parabolik, 
- interpolacionin 
kubik. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
ȼɢɞɨɜɢ ɢɧɬɟɪɩɨɥɚɰɢɢ 
Te secili lloj i interpolacionit njësia udhëheqëse llogarit pikat që 
duhet të jenë në vizë (të drejta apo të lakuara) që i bashkon të dy pozitat 
Llojet e interpolacionit

---