Gold Maestro Network Motion Controller Installation Guide



Yüklə 1,92 Mb.
Pdf görüntüsü
tarix28.06.2018
ölçüsü1,92 Mb.
#52151


 

Gold Maestro 

Network Motion Controller 

Installation Guide 

 

 

October 2012 (Ver. 1.300) 

 

www.elmomc.com

 



 

Notice 

This guide is delivered subject to the following conditions and restrictions: 

 

This guide contains proprietary information belonging to Elmo Motion Control Ltd. 



Such information is supplied solely for the purpose of assisting users of the Gold 

Maestro servo drive in its installation. 

 

The text and graphics included in this manual are for the purpose of illustration and 



reference only. The specifications on which they are based are subject to change 

without notice. 

 

Information in this document is subject to change without notice. 



 

Elmo Motion Control and the Elmo Motion Control logo are 

registered trademarks of Elmo Motion Control Ltd.  

 

EtherCAT Conformance Tested. EtherCAT



®

 is a registered 

trademark and patented technology, licensed by Beckhoff 

Automation GmbH, Germany. 

 

Document no. MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 



Copyright  2012  

Elmo Motion Control Ltd.  

All rights reserved. 

Catalog Number 

 

GOLD-MAESTRO01 



13 to 96 VDC power supply 

GOLD-MAESTRO02 

20 to 196 VDC power supply 

 

Revision History 



Version 

Date 

Details 

Ver. 1.0 

6

th



 May 2010 

Initial Release 



Ver. 1.1 

13

th



 May 2010 

Minor updates 



Ver. 1.2 

July 2010 

Updates to Chapter 3 and Chapter 4 (Appendix) 

Ver. 1.300  Oct. 2012 

Updates to Chapter 3 and minor updates in other 

chapters. 

 



 

Elmo Worldwide 

Head Office 

Elmo Motion Control Ltd. 

60 Amal St., P.O. Box 3078, Petach Tikva  49516 

Israel 

Tel: +972 (3) 929-2300  •  Fax: +972 (3) 929-2322  •  



info-il@elmomc.com

 

North America 



Elmo Motion Control Inc. 

42 Technology Way, Nashua, NH  03060 

USA 

Tel: +1 (603) 821-9979  •  Fax: +1 (603) 821-9943  •  



info-us@elmomc.com

 

Europe 



Elmo Motion Control GmbH 

Hermann-Schwer-Strasse 3, 78048 VS-Villingen 

Germany 

Tel: +49 (0) 7721-944 7120  •  Fax: +49 (0) 7721-944 7130  •  

info-de@elmomc.com

 

China 



Elmo Motion Control Technology (Shanghai) Co. Ltd. 

Room 1414, Huawen Plaza, No. 999 Zhongshan West Road, Shanghai (200051) 

China 

Tel: +86-21-32516651  •  Fax: +86-21-32516652  •  



info-asia@elmomc.com

 

Asia Pacific 



Elmo Motion Control 

#807, Kofomo Tower, 16-3, Sunae-dong, Bundang-gu, Seongnam-si, Gyeonggi-do, 

South Korea 

Tel: +82-31-698-2010   •  Fax: +82-31-698-2013  •  

info-asia@elmomc.com

 

 




Gold Maestro Installation Guide  

 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

Table of Contents 



Chapter 1:

 

Safety Information ...................................................................................... 6

 

1.1.  Cautions ......................................................................................................................6 



1.2.  Directives and Standards ............................................................................................7 

1.3.  Warranty Information ................................................................................................7 



Chapter 2:

 

Product Description .................................................................................... 8

 

2.1.  Description .................................................................................................................8 



2.2.  Specifications ..............................................................................................................9 

2.2.1.  Gold Maestro Hardware ..............................................................................9 

2.2.2.  Gold Maestro Software ............................................................................ 10 

2.3.  Communication Options .......................................................................................... 12 

2.4.  How to Use this Guide ............................................................................................. 12 

Chapter 3:

 

Installation ............................................................................................... 13

 

3.1.  Before You Begin ..................................................................................................... 13 



3.1.1.  Site Requirements .................................................................................... 13 

3.1.2.  Working Environment ............................................................................... 13 

3.2.  Unpacking the Components .................................................................................... 13 

3.3.  Connectors............................................................................................................... 14 

3.3.1.  Connector Types ....................................................................................... 14 

3.3.2.  Pinouts ...................................................................................................... 15 

3.3.2.1.  Power Connector ..................................................................... 15 

3.3.2.2.  EtherCAT In Connector ............................................................ 16 

3.3.2.3.  EtherCAT Out Connector ......................................................... 16 

3.3.2.4.  CANopen Connectors............................................................... 17 

3.3.2.5.  Ethernet Connector ................................................................. 17 

3.3.2.6.  USB 2.0 Connector ................................................................... 18 

3.4.  Mounting the Gold Maestro .................................................................................... 18 

3.4.1.  Wall Mount ............................................................................................... 18 

3.4.2.  Surface Mount .......................................................................................... 20 

3.4.3.  Installation on a DIN Rail .......................................................................... 20 

3.5.  Connecting the Cables ............................................................................................. 21 

3.5.1.  Wiring the Gold Maestro .......................................................................... 21 

3.5.2.  Connecting the DC Power Supply ............................................................. 22 

3.5.3.  Ethernet .................................................................................................... 23 

3.5.4.  USB 2.0 Communication ........................................................................... 24 

3.5.5.  CANopen Communication ........................................................................ 25 

3.5.6.  EtherCAT Communication ........................................................................ 27 

3.6.  Powering Up ............................................................................................................ 28 

3.7.  Initializing the System .............................................................................................. 28 

Chapter 4:

 

Technical Specifications ............................................................................ 29

 



Gold Maestro Installation Guide  

Table of Contents 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

4.1.  Gold Maestro Dimensions ....................................................................................... 29 



4.2.  General Specifications ............................................................................................. 29 

4.3.  Environmental Conditions ....................................................................................... 29 

4.4.  Power Supply ........................................................................................................... 30 

4.5.  Communications ...................................................................................................... 30 

4.6.  Compliance with Standards ..................................................................................... 31 

 

 




Gold Maestro Installation Guide  

 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 



Chapter 1:

 

Safety Information 

In order to achieve the optimum, safe operation of the Gold Maestro Multi-Axis Controller, it is 

imperative that you implement the safety procedures included in this installation guide. This 

information is provided to protect you and to keep your work area safe when operating the 

Gold Maestro and accompanying equipment. 

Please read this chapter carefully before you begin the installation process. 

Before you start, ensure that all system components are connected to earth ground. Electrical 

safety is provided through a low-resistance earth connection. 

To avoid any potential hazards that may cause severe personal injury or damage to the product 

during operation, keep all covers and cabinet doors shut. 

The following safety symbols are used in this manual: 

 

Warning: 

This information is needed to avoid a safety hazard, which might cause 

bodily injury. 

 

 

Caution: 

This information is necessary for preventing damage to the product or to 

other equipment. 



1.1.

 

Cautions 

 



The Gold Maestro must be connected to an approved 24 VDC power supply through a 

line that is separated from hazardous line voltages using reinforced or double 

insulation in accordance with approved safety standards. 

 



Before switching on the Gold Maestro, verify that all safety precautions have been 

observed and that the installation procedures in this manual have been followed. 




Gold Maestro Installation Guide  

Safety Information 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 



1.2.

 

Directives and Standards 

The Gold Maestro conforms to the following industry safety standards: 



Safety Standard 

Item 

Approved IEC/EN 61800-5-1, Safety  Adjustable speed electrical power drive systems 

Recognized UL 508C 

Power Conversion Equipment 

In compliance with UL 840 

Insulation Coordination Including Clearances and 

Creepage Distances for Electrical Equipment 

In compliance with UL 60950-1 

 

(formerly UL 1950



Safety of Information Technology Equipment 

Including Electrical Business Equipment 

In compliance with EN 60204-1 

Low Voltage Directive 73/23/EEC 

 

The Gold Maestro has been developed, produced, tested and documented in accordance with 



the relevant standards. Elmo Motion Control is not responsible for any deviation from the 

configuration and installation described in this documentation. Furthermore, Elmo is not 

responsible for the performance of new measurements or ensuring that regulatory 

requirements are met. 



1.3.

 

Warranty Information 

The products covered in this manual are warranted to be free of defects in material and 

workmanship and conform to the specifications stated either within this document or in the 

product catalog description. The Gold Maestro is warranted for a period of 12 months from the 

time of installation, or 18 months from time of shipment, whichever comes first. No other 

warranties, expressed or implied – and including a warranty of merchantability and fitness for a 

particular purpose – extend beyond this warranty. 

 



Gold Maestro Installation Guide  

 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 



Chapter 2:

 

Product Description 

This installation guide describes the Gold Maestro Network Motion Controller and the steps for 

its wiring, installation and power up. Following these guidelines ensures maximum functionality 

of the system to which it is connected. 

2.1.

 

Description 

The Gold Maestro is Elmo’s network motion controller. It works in a network based system in 

conjunction with Elmo’s intelligent servo drives to provide a total multi-axis motion control 

system solution. 

The Gold Maestro is designed to support both the existing SimplIQ drives, based on standard 

CANopen network architecture, as well as the new Gold Line, adding EtherCAT networking. 

While being a true network controller, the Gold Maestro shares the motion processing 

workload with Elmo’s SimplIQ and Gold Line drives, forming a distributed motion control 

system. The best servo and system performance is achieved combining the Gold Family drives, 

and the new real-time motion control capabilities of the Gold Maestro controller. 

The Gold Maestro provides: 

 



Full, real-time, multi-axis motion synchronization 

 



Advanced user programming capabilities based on the leading standards 

 



Time deterministic control over motion, I/Os and processes in the system 

The Gold Maestro offers real-time motion control support for full multi-axis system 

synchronization, using the well known industry interface PLCopen for Motion Control standard. 

Various programming capabilities, such as the IEC-61131-3 standard languages, as well as 

native C programming support, dramatically accelerate user level program execution. Standard 

solutions were selected for ease of use. 

Low level communication with drives and I/O devices over the device network uses the 

CANopen industry standard (DS 301, DS 401 for I/O devices, and DS 402 for drives and motion 

device profiles). These are used over standard CAN networks, as well as with the new EtherCAT 

CoE (CANopen over EtherCAT) protocols. 

Host interfaces are implemented using industry standard communications protocols, such as 

Ethernet TCP/IP and higher level protocols such as Ethernet/IP and Modbus. 

Standardization in protocols, definitions and APIs allows users rapid system level integration 

and opens the system to third party devices on the device network. 




Gold Maestro Installation Guide  

Product Description 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 



2.2.

 

Specifications 

2.2.1.

 

Gold Maestro Hardware 

 



Hardware: Stand-alone 

 



Power Supply: Single DC supply, with two product options available: 

 



13 VDC to 96 VDC 

 



20 VDC to 196 VDC 

 



Processor: PowerPC, 333 MHz, with double precision floating point support by 

hardware. 

 

Memory 



 

Flash: 32 MB 



 

RAM: 64 MB (DDR2, 333 MHz) 



 

Communication Hardware 

 

Host: 



 

Ethernet: 1 port, Standard Ethernet, 10/100 Mbps, automatically detected 



 

USB: 1 port, USB2.0, 12 Mbps 



 

Device Networks: 

 

EtherCAT: 2 x EtherCAT master ports, with redundancy support (optional) 



 

CAN: CANopen master port 



 

I/O System: All I/O interfaces are handled via the device network. 

 

Internal System BIT: The Gold Maestro supports internal hardware BIT (Built-in-tests) 



procedures to check the system integrity level on each power up. 

 



Diagnostic LEDs: EtherCAT and Ethernet activity 

 



Dimensions: 115 mm x 75 mm x 25.4 mm (4.53" x 2.95" x 1") 

 



Weight: 250 g ( 8.75 oz) 

 



Operational Temperature: 0 °C to 40 °C 


Gold Maestro Installation Guide  

Product Description 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

10 



2.2.2.

 

Gold Maestro Software 

 



Operating System: Linux Operating System, with Elmo’s RT extension for real-time 

motion control support 

 

Motion Programming and Debugging 



 

Native C Programming, running on the target CPU. Compiling and debugging via the 



Eclipse IDE using GCC under Cygwin 

 



IEC 61131-3 with PLCopen Motion Library extension, using Elmo IDE. The following 

languages are supported: 

 

Structured text (ST), textual 



 

Function block diagram (FBD), graphical 



 

Ladder diagram (LD), graphical 



 

Sequential function chart (SFC), has elements to organize programs for sequential 



and parallel control processing. 

 



Number of Axes: Up to 96 axes, allowing mixed single axis, multiple axis and 

coordinated axes motions 

 

Axis Types 



 

Intelligent Servo Drives (Elmo), supporting both the SimplIQ and Gold lines 



 

Operation in Numeric Control – NC - (real-time master synchronization) as well as 



non-NC modes 

 



DS 402 CoE for EtherCAT and standard DS 402 drives for CANopen  

 



Control System Update Rate 

 



EtherCAT 

 



Cycle Update Rate: ≥ 500 µs (up to 16 axes can be updated simultaneously at a rate 

of 500 µs) 

 

Cycle Jitter: < 1 µs, based on Master DC (Distributed Clock) support, for the full 



network 

 



CAN 

 



Cycle Update Rate ≥ 1 ms (CAN physical network limitations only) 

 



Cycle Jitter: < 100 µs for CAN Sync message initiation (actual jitter dependant on the 

CAN network’s physical limitations) 

 

Motion Modes and Interfaces: The Gold Maestro motion interfaces use the PLCopen 



Standard. 

 



64 bit, real-time, double precision profile calculations, allowing full on-the-fly control 

over speed, acceleration, deceleration and jerk 

 

Complex motion schemes, including look-ahead optimizing of trajectory speed 



calculations, for complex vector motions 

 



Cyclic buffer for 1,000 function blocks (a buffer for 1,000 motion segments). The cyclical 

buffer removes any practical limit on the number of function blocks. 

 

Communication Protocols 



 

Host 

 

Ethernet TCP-IP/UDP for operational modes 




Gold Maestro Installation Guide  

Product Description 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

11 



 

Telnet communication for setup and configuration 



 

USB: Using binary protocol (maintenance) 



 

Application level: Ethernet-IP/Modbus 



 

Device Network 

 

EtherCAT: CoE/EoE/FoE, supports distributed clock master 



 

CAN: CANopen device profiles, e.g. DS 301, DS 305, DS 402, DS 401 (I/O device 



profile) 

 



Host and Internal Software Interface 

 



TCP/IP interface from Host Computer. Software Library is provided for easy TCP/IP 

communication interface. 

 

Future version will also support Ethernet-IP and Modbus over the TCP-IP. 



 

Internal Software libraries, for "C" user programs are provided, to write user code 



running on the Gold Maestro target processor (native mode). 

 



Data Recording 

 



4 MB data recording 

 



Up to 32 vectors can be recorded simultaneously. 

 



Supports more than 10 advanced triggering options and real-time scope capabilities 

 



Very fast data upload using Ethernet 

 



Upload/Download Support 

 



Firmware update support (Gold Maestro and drives) 

 



System resource files 

 



Axis parameter files 

 



Drive Communication Bridge Support: The Gold Maestro supports full communication 

with any specific drive (EtherCAT and CAN), for the purpose of simple tuning or 

configuration at the drive level, i.e. there is no need for direct communication with the 

drive. 


 

Spatial Position-Based Pulse Generation 

 

The Gold Maestro supports spatial (along the path) position-based pulse generation. 



This is a unique feature, required for the generation of position-based events in 3D 

scanning systems. 

 

The Gold Maestro system, with Elmo’s intelligent Gold servo drives, can support single 



axis and spatial enhanced position-based compare functions, resulting in trigger output 

signals accurate to 1 encoder count along the trajectory path. 

 

Network Encoders: Supports master based motion on network encoders 



 

Position Error Mapping: Supports 1-D and 2-D position-based error mapping 

compensation 

 



System Boot up Time: < 30 sec 


Gold Maestro Installation Guide  

Product Description 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

12 



2.3.

 

Communication Options 

The Gold Maestro can communicate with a host PC through either a standard Ethernet port or 

through USB using a binary protocol for maintenance. 

The Gold Maestro communicates with its network devices using either EtherCAT or CANopen 

networks. 

 

Figure 1: The Gold Maestro Network Connections 



2.4.

 

How to Use this Guide 

This manual is part of a documentation set that can be used to set up and program the motion 

of any machine whose motors are controlled by Elmo’s SimplIQ or Gold Line servo drives. 

When used in conjunction with the Gold Maestro Software Manual it describes everything 

needed to get the Gold Maestro up and running. Please read the safety instructions in the first 

chapter before starting. 

After you have successfully mounted and installed the Gold Maestro we suggest that you read 

the Gold Maestro Software Manual. If you have not already done so, follow the instructions in 

the Installation Guide that arrived with your servo drive, and install a drive. At least one drive 

needs to be connected to the Gold Maestro in order for it to function as a motion controller. 

 



Gold Maestro Installation Guide  

 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

13 



Chapter 3:

 

Installation 



3.1.

 

Before You Begin 

3.1.1.

 

Site Requirements 

For safe operation of the Gold Maestro make sure it is installed in an appropriate environment. 



Feature 

Value 

Ambient operating temperature 

0 °C to 40 °C (32 °F to 104 °F) 

Maximum non-condensing humidity  90%  

Operating area atmosphere 

No flammable gases or vapors permitted in area 



3.1.2.

 

Working Environment 

 

Warning: During operation the Gold Maestro becomes hot to the touch (the case 

can heat up to 50 °C). Care should be taken when handling it. 

 

 

Caution: The Gold Maestro dissipates its heat by natural convection. The maximum 

ambient operating temperature must not be exceeded. 

3.2.

 

Unpacking the Components 

Before you begin working with the Gold Maestro system, verify that you have all of its 

components, as follows: 

 



The Gold Maestro multi-axis controller 

 



Gold Maestro software which may be downloaded from www.elmomc.com 

The Gold Maestro is shipped in a cardboard box with Styrofoam protection. 



To unpack the Gold Maestro: 

1.

 



Carefully remove the Gold Maestro from the box. 

2.

 



Check the Gold Maestro to ensure that there is no visible damage to the instrument. If any 

damage has occurred, report it immediately to the carrier that delivered your controller. 




Gold Maestro Installation Guide  

Installation 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

14 



3.

 

To ensure that the Gold Maestro you have unpacked is the appropriate type for your 



requirements, locate the part number sticker on the side of the Gold Maestro as shown 

below. 


 

4.

 



The part number at the top gives the type designation as follows: 

GOLD-MAESTRO01: 13 to 96 VDC power supply 

GOLD-MAESTRO02: 20 to 196 VDC power supply 

5.

 



Verify that the Gold Maestro type is the one that you ordered. 

6.

 



Verify that you have CAN termination resistors (dongles), illustrated below. 

 

 



3.3.

 

Connectors 

3.3.1.

 

Connector Types 

The Gold Maestro has the following connectors: 



Pins 

Type 

Function 

Bottom Connector 

 

 



Phoenix 3.81 mm Pitch 

Header 

Power and ground 



Front Connectors 

 



RJ-45 

EtherCAT In 




Gold Maestro Installation Guide  

Installation 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

15 



Pins 

Type 

Function 

RJ-45 



EtherCAT Out 

RJ-45 



CAN1 

RJ-45 



CAN2 

Bottom Connectors 

 



RJ-45 

Ethernet 

USB 


USB 

Table 1: Connector Types  

3.3.2.

 

Pinouts 

3.3.2.1.

 

Power Connector 

See Section  3.5.2 for full details. 



Pin 

Function 

PE 


Protective Earth 

PR 


Power Return  

VL+ 


Positive Power Input 

Connector Location 

Cable Connector 

 

3-Pin 3.81 mm Pitch Phoenix Header 



(MC 1.5/3-G-3.81) 

 

3-Pin Phoenix Plug 



(MC 1.5/3-ST-3.81) 

Table 2: Gold Maestro Power and Ground Connectors 


Gold Maestro Installation Guide  

Installation 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

16 



3.3.2.2.

 

EtherCAT In Connector 

See Section  3.5.6 for full details. 



Pin 

Signal 

Function 

EtherCAT_IN/Ethernet_TX+ 



EtherCAT in/Ethernet transmit + 

EtherCAT_IN/Ethernet_TX- 



EtherCAT in/Ethernet transmit - 

EtherCAT_IN/Ethernet_RX+ 



EtherCAT in/Ethernet receive + 

4,5 


N/A 

 



EtherCAT_IN/Ethernet_RX- 

EtherCAT in/Ethernet receive - 

7, 8 

N/A 


 

Connector Location 

Cable Connector 

 

8-Pin RJ-45 Connector 

 

Standard CAT5e Ethernet Cable 

Table 3: EtherCAT In Pin Assignments 

3.3.2.3.

 

EtherCAT Out Connector 

See Section  3.5.6 for full details. 



Pin 

Signal 

Function 

EtherCAT_OUT_TX+ 



EtherCAT in transmit + 

EtherCAT_OUT_TX- 



EtherCAT in transmit - 

EtherCAT_OUT_RX+ 



EtherCAT in receive + 

4,5 


N/A 

 



EtherCAT_OUT_RX- 

EtherCAT in receive - 

7, 8 

N/A 


 

Connector Location 

Cable Connector 

 

8-Pin RJ-45 Connector 

 

Standard CAT5e Ethernet Cable 

Table 4: EtherCAT Out Pin Assignments 



Gold Maestro Installation Guide  

Installation 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

17 



3.3.2.4.

 

CANopen Connectors 

See Section  3.5.5 for full details. 



Pin 

Signal 

Function 

CAN_H 



CAN_H bus line (dominant high) 

CAN_L 



CAN_L bus line (dominant low) 

CAN_COMRET 



CAN Communication Return 

4,5 


N/A 

— 



CAN_SHLD 

Shield, connected to the RJ-45 plug cover 

CAN_COMRET 



CAN Communication Return 

N/A 



— 

Connector Location 

Cable Connector 

 

8-Pin RJ-45 Connector 

 

Standard CAT5e Ethernet Cable 

Table 5: CANopen Pin Assignments 

3.3.2.5.

 

Ethernet Connector 

See Section  3.5.3 for full details. 



Pin 

Signal 

Function 

TX+ 



Ethernet transmit + 

TX- 



Ethernet transmit - 

RX+ 



Ethernet receive + 

4,5 


N/A 

 



RX- 

Ethernet receive - 

7, 8 

N/A 


 

Connector Location 

Cable Connector 

 

8-Pin RJ-45 Connector 

 

Standard CAT5e Ethernet Cable 



Gold Maestro Installation Guide  

Installation 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

18 



Table 6: Ethernet Pin Assignments 

3.3.2.6.

 

USB 2.0 Connector 

See Section  3.5.4 for full details. 



Pin 

Signal 

Function 

USB VBUS 



USB VBUS from host 

USBD- 



USB _N line 

USBD+ 



USB _P line 

USB COMRET 



USB communication return  

Connector Location 

Cable Connector 

 

USB 2.0 Connector 

 

USB Device Type B Plug 

Table 7: USB Pin Assignments 

3.4.

 

Mounting the Gold Maestro 

The Gold Maestro has three mounting options: 

1.

 

Wall mount 



2.

 

Surface mount 



3.

 

Mounting on a DIN rail 



3.4.1.

 

Wall Mount 

Two M4 round head screws, one through each opening in the heat sink, are used to mount the 

Gold Maestro (see the diagram below) on a wall. 



Gold Maestro Installation Guide  

Installation 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

19 



 

Figure 2: Wall Mounting the Gold Maestro 


Gold Maestro Installation Guide  

Installation 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

20 



3.4.2.

 

Surface Mount 

Use four M4 round head screws, one through each opening in the heat sink to connect the 

Gold Maestro to a surface. 

 

Figure 3: Surface Mounting the Gold Maestro 



3.4.3.

 

Installation on a DIN Rail 

Use one M3x5 round head screw to connect the DIN rail mounting clip to the back of the Gold 

Maestro. 

 

Figure 4: Mounting the Gold Maestro on a DIN Rail 




Gold Maestro Installation Guide  

Installation 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

21 



3.5.

 

Connecting the Cables 

3.5.1.

 

Wiring the Gold Maestro 

Once the Gold Maestro is mounted, you are ready to wire the device. Proper wiring, grounding 

and shielding are essential for ensuring safe, immune and optimal performance of the Gold 

Maestro. 



 

 

Caution: Follow these instructions to ensure safe and proper wiring. 

 

Use twisted pair shielded cables for communication connections. For best results, the 



cable should have an aluminum foil shield covered by copper braid, and should contain 

a drain wire. 

The drain wire is a non-insulated wire that is in contact with parts of the cable, usually the 

shield. It is used to terminate the shield and act as a grounding connection. 

 

Use CAT5e cables for Ethernet and EtherCAT communication. 



 

Keep all wires and cables as short as possible. 



 

Ensure that in normal operating conditions, the shielded wires and drain carry no 



current. The only time these conductors carry current is under abnormal conditions, 

when electrical equipment has become a potential shock or fire hazard while 

conducting external EMI interferences directly to ground. This is in order to prevent 

them from affecting the controller. Failing to meet this requirement can result in drive, 

controller or host failure. 

 



After completing the wiring, carefully inspect all wires to ensure tightness, good solder 

joints and general safety. 



 

 

Caution: When the EtherCAT is connected, and FoE in operation, the USB cable 



connection must be disconnected. 

The following connectors are used for wiring the Gold Maestro: 



Type 

Manufacturer & 

Part No.  

Mating 

Connector 

Port 

3.81 mm pitch 

Header and Plug 

Phoenix Header 

MC 1.5/3-G-3.81 

Phoenix Plug 

(supplied) 

MC 1.5/3-ST-3.81 

Power 

PE, PR, VL+ 



 

Table 8: Gold Maestro Power and Ground Connectors 


Gold Maestro Installation Guide  

Installation 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

22 



Type 

Port 

Connector Location 

RJ-45 


EtherCAT In/ 

EtherCAT Out 

 

RJ-45 


CAN x 2 

Table 9: Connectors on the Front of the Gold Maestro 

Type 

Port 

Connector Location 

USB 


USB 

 

RJ-45 



Ethernet 

Table 10: Connectors on the Top of the Gold Maestro 

3.5.2.

 

Connecting the DC Power Supply 

The Gold Maestro requires 4.5 W when turned on. Any isolated power supply that can supply 

that power is acceptable. The supplied power must be within the rated voltage range according 

to the model: 13 V to 96 V or 20 V to 196 V. 

Connect the DC output from the power supply to the power input port on the Gold Maestro 

using the 3-pin power plug provided. 



Notes for power supply connections:   

Use a 24 AWG twisted pair shielded cable. The shield should have copper braid. 

Before applying power, first verify the polarity of the connection (protected). 

Pin 

Signal 

Function 

Pin Position 

[+] 


VL+ 

DC power supply 

 

[-] 


PR 

Power Return  

 

PE 


Protective Earth  

Table 11: Power Plug 


Gold Maestro Installation Guide  

Installation 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

23 



 

Figure 5: Power Supply Connection Diagram 

3.5.3.

 

Ethernet 

Note:

 When connecting the Ethernet communication cable use a shielded CAT5e Ethernet 

cable. 

The Gold Maestro connects to a PC either directly or through a hub, switch or router. Use a 



standard or cross CAT5e Ethernet cable. 

 

Figure 6: Gold Maestro Connected to a Network 

 

Figure 7: Gold Maestro Connected Peer-to-Peer to a PC 



Gold Maestro Installation Guide  

Installation 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

24 



3.5.4.

 

USB 2.0 Communication 

The USB Network consists of Host controller and multiple devices. The GMAS is a USB Device. 



Notes for connecting the USB communication cable: 

Connect the shield to the ground of the host (PC). Usually, this connection is soldered internally 

inside the connector at the PC end. You can use the drain wire to facilitate connection. 

Ensure that the shield of the cable is connected to the shield of the connector used for 

communications. The drain wire can be used to facilitate the connection. 

 

Pin 



Signal 

Function 

USB VBUS 



USB VBUS From Host 

USBD- 



USB _N line 

USBD+ 



USB _P line 

USB COMRET 



USB Communication Return  

Table 12: USB 2.0 Pin Assignments 

 

 



Figure 8: USB Network Diagram 


Gold Maestro Installation Guide  

Installation 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

25 



3.5.5.

 

CANopen Communication 

Notes for connecting the CANopen communication cable:  

Use 26 or 28 AWG twisted pair shielded cables. For best results, the shield should have 

aluminum foil and be covered by copper braid with a drain wire (CAT5e FTP applicable). 

Connect the shield to the ground of the host (PC). Usually, this connection is soldered internally 

inside the connector at the PC end. You can use the drain wire to facilitate connection. 

The male RJ plug must have a shield cover. 

Ensure that the shield of the cable is connected to the shield of the RJ plug. The drain wire can 

be used to facilitate the connection. 

Connect a 120 Ω termination resistor to each end of the network cable. 

(The Gold Maestro does not have an internal terminal.) 

Termination resistors should be installed in all the unused CAN ports on the Gold Maestro. 

Use the CAN termination dongle supplied as a second “device end”. Simply insert the 

termination resistor into the CAN connector of the second end device on the bus. This is only 

possible if there are two CAN connectors. 

 

 

Figure 9: Connecting a 120 Ω Termination Resistor to Each End of the Network Cable 



 


Gold Maestro Installation Guide  

Installation 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

26 



Pin  Signal 

Function 

Pin Position 

CAN_H 



CAN_H bus line (dominant high) 

 

 



CAN_L 


CAN_L bus line (dominant low) 

CAN_COMRET 



CAN Communication Return 

4, 5  N/A 

— 



CAN_SHLD 



Shield, connected to the RJ plug 

cover 


CAN_COMRET 

CAN Communication Return 

N/A 



— 

Table 13: CANopen Cable Pin Assignments 


Gold Maestro Installation Guide  

Installation 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

27 



3.5.6.

 

EtherCAT Communication 

The Gold Maestro is the master of the EtherCAT network and must always be the first device in 

the line. 

The EtherCAT Out port of the Gold Maestro should be connected to the EtherCAT In port of the 

next device down the line. The Out port of the last device in line can be left open. If 

redundancy is required, the Out port of the last device should be connected to the In port of 

the Gold Maestro. 

Note:

 When connecting the EtherCAT communication cable it is recommended to use CAT5e 

cable. 

 

Figure 10: EtherCAT Network Example 



 

Figure 11: EtherCAT Network with no Redundancy 


Gold Maestro Installation Guide  

Installation 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

28 



 

Figure 12: EtherCAT Network with Redundancy 

 

 EtherCAT with redundancy is an optional method of connection. 



3.6.

 

Powering Up 

After the Gold Maestro has been mounted, check that the cables are intact. The Gold Maestro 

is then ready to be powered up. 

3.7.

 

Initializing the System 

After the Gold Maestro has been connected and mounted, the system must be set up and 

initialized. The minimum system requirements for a setup are: 

 



Gold Maestro (and power supply) 

 



PC with the required Elmo software 

 



At least one servo drive and motor 

 



EtherCAT cables or a terminated CAN network 

 



A servo drive connected through an EtherCAT cable or a CAN cable (the terminated 

CAN network) 

 

Users of SimplIQ servo drives: 

Setting up the drives and motors is described in the Installation Guide for each servo drive and 

in the Elmo Application Studio User Guide. Advanced features are described in the SimplIQ 

Software Manual, Interlude API User Guide, SimplIQ Command Reference and CANopen 

Implementation Guide. 

Users of Gold Line servo drives: 

Setting up the drives and motors is described in the Gold Line Servo Drive Installation Guide 

and Elmo Application Studio Users Guide. Advanced features are described in the Gold Line 

Software Manual, Gold Line Command Reference and CANopen Implementation Guide. 

 



Gold Maestro Installation Guide  

 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

29 



Chapter 4:

 

Technical Specifications 



4.1.

 

Gold Maestro Dimensions 

 

All measurements are in mm. 



4.2.

 

General Specifications 

Feature 

Details 

Weight 


250 g (8.75 ounces) 

Dimensions 

115 mm x 75 mm x 25.4 mm (4.53" x 2.95" x 1") 

Mounting Method (with adapter) 

Wall Mount (“Bookshelf”)  

4.3.

 

Environmental Conditions 

Feature 

Details 

Ambient operating temperature 

0 °C to 40 °C (32 °F – 104 °F) 

Storage temperature 

-20 °C to +85 °C ( -4 °F to +185 °F) 

Maximum non-condensing humidity 

90%  

Protection level 



IP32  


Gold Maestro Installation Guide  

Technical Specifications 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

30 



4.4.

 

Power Supply  

Feature 

Details 

Auxiliary power supply  



DC source only 

Auxiliary supply input voltage  

13 V to 96 V or 

20 V to 196 V depending on the model 

Auxiliary supply input power 

4.5 W 


4.5.

 

Communications 

Specification 

Details 

Ethernet 

100 base-T 

Baud Rate: 10/100 Mbit/sec, automatically detected 

CAT5e Cable 

UDP, Telnet, TCP 

USB 

One port, USB 2.0, 12 Mbps 



Used only for setup and determining IP address. 

EtherCAT 

100 base-T 

Baud Rate: 100 Mbit/sec 

CAT5e Cable 

CoE, EoE, FoE 

CANopen 

CAN bus Signals: 

CAN_H, CAN_L, CAN_GND 

Maximum Baud Rate of 1 Mbits/sec. 

CANopen Profile: 

DS 301 


Device Profile (drive and motion control)

CANopen device profiles, e.g. DS301, DS505, DS402, 

DS401 (for I/O) 

 



Gold Maestro Installation Guide  

Technical Specifications 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

31 



4.6.

 

Compliance with Standards  

Specification 

Details 

Quality Assurance 

ISO 9001:2008 

Quality Management 



Design 

Approved IEC/EN 61800-5-1, Safety 

Printed wiring for electronic equipment 

(clearance, creepage, spacing, conductors 

sizing, etc.) 

MIL-HDBK- 217F 

Reliability prediction of electronic equipment 

(rating, de-rating, stress, etc.)

 



 

UL 60950 

 



IPC-D-275 

 



IPC-SM-782 

 



IPC-CM-770 

 



UL 508C 

 



UL 840 

Printed wiring for electronic equipment 

(clearance, creepage, spacing, conductors 

sizing, etc.) 

In compliance with VDE0160-7 (IEC 68) 

Type testing 



Safety 

Recognized UL 508C 

Power Conversion Equipment 

In compliance with UL 840 

Insulation Coordination Including Clearances 

and Creepage Distances for Electrical 

Equipment 

In compliance with UL 60950 

Safety of Information Technology Equipment 

Including Electrical Business Equipment 

Approved IEC/EN 61800-5-1, Safety 

Adjustable speed electrical power drive 

systems 

In compliance with EN 60204-1 

Low Voltage Directive 73/23/EEC 



Gold Maestro Installation Guide  

Technical Specifications 

MAN-GOLD-MAESTRO-IG (Ver. 1.300) 

www.elmomc.com

 

32 



Specification 

Details 

EMC 

Approved IEC/EN 61800-3, EMC 

Adjustable speed electrical power drive 

systems 


In compliance with EN 55011 Class A with 

EN 61000-6-2: Immunity for industrial 

environment, according to: 



IEC 61000-4-2 / criteria B 

IEC 61000-4-3 / criteria A 

IEC 61000-4-4 / criteria B 

IEC 61000-4-5 / criteria B 

IEC 61000-4-6 / criteria A 

IEC 61000-4-8 / criteria A 

IEC 61000-4-11 / criteria B/C 

Electromagnetic compatibility (EMC) 



Workmanship 

In compliance with IPC-A-610, level 3 

Acceptability of electronic assemblies 

PCB 

In compliance with IPC-A-600, level 2 

Acceptability of printed circuit boards 

Packing 

In compliance with EN 100015 

Protection of electrostatic sensitive devices  

Environmental 

In compliance with 2002/96/EC 

Waste Electrical and Electronic Equipment 

regulations (WEEE) 



Note:

 Out-of-service Elmo drives should be 

sent to the nearest Elmo sales office. 

In compliance with 2002/95/EC 

(effective July 2006) 

Restrictions on Application of Hazardous 

Substances in Electric and Electronic 

Equipment (RoHS) 



 

Document Outline

  • Chapter 1: Safety Information
    • 1.1. Cautions
    • 1.2. Directives and Standards
    • 1.3. Warranty Information
  • Chapter 2: Product Description
    • 2.1. Description
    • 2.2. Specifications
      • 2.2.1. Gold Maestro Hardware
      • 2.2.2. Gold Maestro Software
    • 2.3. Communication Options
    • 2.4. How to Use this Guide
  • Chapter 3: Installation
    • 3.1. Before You Begin
      • 3.1.1. Site Requirements
      • 3.1.2. Working Environment
    • 3.2. Unpacking the Components
    • 3.3. Connectors
      • 3.3.1. Connector Types
      • 3.3.2. Pinouts
        • 3.3.2.1. Power Connector
        • 3.3.2.2. EtherCAT In Connector
        • 3.3.2.3. EtherCAT Out Connector
        • 3.3.2.4. CANopen Connectors
        • 3.3.2.5. Ethernet Connector
        • 3.3.2.6. USB 2.0 Connector
    • 3.4. Mounting the Gold Maestro
      • 3.4.1. Wall Mount
      • 3.4.2. Surface Mount
      • 3.4.3. Installation on a DIN Rail
    • 3.5. Connecting the Cables
      • 3.5.1. Wiring the Gold Maestro
      • 3.5.2. Connecting the DC Power Supply
      • 3.5.3. Ethernet
      • 3.5.4. USB 2.0 Communication
      • 3.5.5. CANopen Communication
      • 3.5.6. EtherCAT Communication
    • 3.6. Powering Up
    • 3.7. Initializing the System
  • Chapter 4: Technical Specifications
    • 4.1. Gold Maestro Dimensions
    • 4.2. General Specifications
    • 4.3. Environmental Conditions
    • 4.4. Power Supply
    • 4.5. Communications
    • 4.6. Compliance with Standards


Yüklə 1,92 Mb.

Dostları ilə paylaş:




Verilənlər bazası müəlliflik hüququ ilə müdafiə olunur ©genderi.org 2023
rəhbərliyinə müraciət

    Ana səhifə