~ 74 ~
situasiyalarda olmalıdır. Burada k –mexatron qurğunun sərbəstlik
dərəcələrinin sayı; m
i
– hər sərbəstlik dərəcəsində fiksasiya olunmuş
mövqelərin sayı (müxtəlif təyinatlı sensorlarla məhdudlaşır).
Mexatron qurğuların ayrı-ayrılıqda və qarşılıqlı əlaqədə
fəaliyyətlərini təsvir etmək üçün siutasiyaları hadisələrə bölərək hər
bir hadisəyə uyğun P
jk
predikatını təyin edək (P
jk
=1 - əgər uyğun
məntiqi şərt “doğru” qiymətinə malikdirsə və P
jk
=0 – “doğru”
deyildirsə). Uyğun olaraq situasiyalar mümkün olan hadisələrin
konyunksiyası şəklində aşağıdakı kimi təyin olunacaqdır:
,
1
;
,
1
,
1
jk
r
i
k
j
a
i
P
S
(3.1)
burada
a- mexatron
qurğunun nömrəsi;
j- aktiv
hadisənin nömrəsi,
k –
predikatın nömrəsi,
i –situasiyanın nömrəsidir.
Təcrübə və tədqiqatlar göstərir ki, mexatron qurğuların
fəaliyyətləri onların vəziyyətlərinin tsiklik şəkildə dəyişən hadisələr
çoxluğunun xətti nizamlanmış ardıcıllığı kimi olur.
Bu nöqteyi-nəzərdən asinxron proseslərlə təsvir olunan
mexatron qurğusunun modelini aşağıdakı kimi təsvir etmək olar:
,
)
(
;
)
(
;
P
(
;
:
a
jk
a
a
i
a
a
a
i
a
a
jk
a
jk
a
a
i
a
a
S
S
R
S
S
I
t
PP
F
S
S
N
(3.2)
burada
a
jk
t -
a saylı mexatron qurğunun keçidlərinin sayı; N
a
–
a
saylı mexatron qurğunun modeli.
İdarəolunan NS və qaldırıcı-mövqeləşdirici manipulyator-dan
(QMM) təşkil olunmuş ÇİM-in misalında paralel fəaliyyətli asinxron
proseslərlə modelləşdirməyə baxaq. ÇİM-də NS vasitəsi ilə müxtəlif
təyinatlı detallar QMM-in işçi zonasına nəql olunur. Detal işçi
zonasına daxil olduqdan sonra NS dayandırılır. QMM öz işini
qurtardıqdan və işçi zonası boşaldıqdan sonra NS qoşulur və proses
tsiklik rejimdə davam edir.