Microsoft Word Historia de la Ingeniería de Control doc



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    Según P. Labat, el general de Gennes construyó en 1688 un pavo real que caminaba y comía. Este ingenio 

pudo servir de inspiración a Jacques de Vaucanson (1709-1782) para construir su increíble pato mecánico que 

fue la admiración de toda Europa. Según 

Sir David Brewster

 en un escrito de 1868, describe este pato 

diciendo que es "la pieza mecánica más maravillosa que se haya hecho". El pato alargaba su cuello para tomar 

el grano de la mano y luego lo tragaba y lo digería. Podía beber, chapotear y graznar, y también imitaba los 

gestos que hace un pato cuando traga con precipitación. Los alimentos los digería por disolución y se 

conducía por unos tubos hacia el ano, donde había un esfínter que permitía evacuarlos. 

    Vaucanson también construyo varios muñecos animados, entre los que destaca un flautista capaz de tocar 

melodías. El ingenio consistía en un complejo mecanismo de aire que causaba el movimiento de dedos y 

labios, como el funcionamiento normal de una flauta. Por instigación de Luis XV, intento construir un modelo 

con corazón, venas y arterias, pero murió antes de poder terminar esta tarea. 

 

Figura 25. Pato de Vaucanson. 

    También construyo muchos objetos útiles para la industria como una silla para los tejedores, pero eso 

suscito el disgusto de los manufactureros de seda franceses, quienes lo amenazaron de muerte. 

    El relojero suizo Pierre Jaquet Droz (1721-1790) y sus hijos Henri-Louis y Jaquet construyeron diversos 

muñecos capaces de escribir (1770), dibujar (1772) y tocar diversas melodías en un órgano (1773). Estos se 

conservan en el museo de arte e Historia de Neuchâtel, Suiza. 

    Los Maillardet (Henri, Jean-David, Julien-Auguste, Jacques-Rodolphe) entre finales del siglo XVIII y 

principios del XIX, construyen un escritor-dibujante, con la forma de un chico arrodillado con un lápiz en su 

mano, escribe en inglés y en francés y dibuja paisajes. Construyen un mecanismo "mágico" que responde 

preguntas y un pájaro que canta en una caja. 

    A finales del siglo XVIII y principios del XIX se desarrollaron algunas ingeniosas invenciones mecánicas, 

utilizadas fundamentalmente en la industria textil, entre las que destacan la hiladora giratoria de Hargreaves 

(1770), la hiladora mecánica de 

Crompton


 (1779), el telar mecánico de 

Cartwrigth

 (1785) y el telar de 

Jacquard


 (1801). 

    Jacquard basándose en los trabajos de Bouchon (1725), Falcon (1728) y del propio Vaucanson (1745), fue 

el primero en aplicar las tarjetas perforadas como soporte de un programa de trabajo, es decir, eligiendo un 

conjunto de tarjetas, se definía el tipo de tejido que se desea realizar. Estas máquinas constituyeron los 

primeros precedentes históricos de las máquinas de control numérico. 



 

Figura 26 Telar de Jacquard. 

    Algo más tarde que en la industria textil, se incorporan los automatismos en las industrias mineras y 

metalúrgicas. El primer automatismo que supuso un gran impacto social, lo realiza Potter a principios del 

siglo XVIII, automatizando el funcionamiento de una máquina de vapor del tipo Newcomen. 

    A diferencia de los autómatas androides los automatismos dedicados a controlar máquinas industriales 

incorporan el concepto de realimentación. El ingeniero diseñador tenía una doble labor: realizar el proceso de 

diseño mecánico y también desarrollar el automatismo, que en muchos casos era parte integrante de la 

mecánica de la máquina. 

    A partir de aquí el desarrollo de los automatismos es impresionante, en muchas máquinas se utilizan 

elementos mecánicos como podían ser los programadores cíclicos (organillos) en los cuales se definía la 

secuencia de operaciones. 

9.- Automatismos industriales.-  

    Los actuales sistemas de automatización industrial pueden considerarse como herederos de los autómatas 

mecánicos del pasado. La definición de autómata que aparece en la real academia índica que un autómata es 

una "máquina que imita la figura y los movimientos de un ser animado". 

    La realización física de los automatismos ha dependido continuamente del desarrollo de la tecnología 

implementándose en primer lugar mediante tecnologías cableadas como la neumática, circuitos de relés 

electromagnéticos, tarjetas electrónicas. En las dos últimas décadas se han abandonado las tecnologías 

cableadas sustituidas por los autómatas programables. 

    Los sistemas de automatización industrial han recibido un gran impulso en este siglo XX sobre todo por 

parte de la industria del automóvil. El término automatización fue acuñado en 1947 por Delmar S. Halder de 

la compañía automovilística Ford en Detroit. Halder opina que la automatización debería ser un concepto 

global que abarque todos los diseños y dispositivos realizados para conseguir una plena automatización de la 

producción. Inicialmente Halder desarrolló su campaña dentro de Ford, pero se extendió por si sola al resto de 

la industria americana, estableciéndose un debate sobre su aplicación en la industria y las consecuencias 

sociales que esto conllevaría. Se vertieron opiniones, no sin falta de razón, de que el objetivo final era sacar al 

ser humano fuera del proceso productivo, prediciendo que una gran cantidad de personas se quedaría sin 

trabajo. 



    También se vertieron opiniones favorables dentro del campo tecnológico e industrial, donde muchos 

consideraban la automatización como un concepto nuevo y revolucionario. La ciencia de la automatización 

("Automatology") haría comenzar una nueva era. La automatización supondría "la segunda revolución 

industrial". 

    La formalización del tratamiento de los automatismos es muy reciente. Históricamente se puede decir que 

el tratamiento de los automatismos lógicos se ha basado en el álgebra de 

Boole

 y en la teoría de autómatas 



finitos. No fue hasta la década de los sesenta que se dispuso de herramientas como las redes de Petri, para el 

diseño y análisis de automatismos secuenciales y concurrentes. 



Tecnologías cableadas: 

    Las primeras tecnologías disponibles para implementar controladores de sistemas de eventos discretos, se 

basaban en la aplicación de tecnologías cableadas, lo que de denominaba automatismos cableados. Se 

utilizaban principalmente las tecnologías neumática y electromecánica. 

    La tecnología neumática adquiere especial relevancia en la implementación cableada de automatismos, 

además cuenta con la ventaja de que es homogénea con numerosas máquinas de producción equipadas con 

cilindros neumáticos. Se debe resaltar que aunque sea una tecnología cableada, el mando neumático utiliza 

secuenciadores modulares que suprimen una parte del cableado. En la actualidad en muchas máquinas 

neumáticas industriales el sistema de control que sigue en activo esta integrado por circuitos neumáticos. Los 

nuevos productos desarrollados incorporan como sistema de mando, en el caso de algunas máquinas 

pequeñas, circuitos de relés electromagnéticos, pero la mayoría esta comandada por autómatas programables. 

    Los relés electromagnéticos disponen de contactos accionados por una bobina electromagnética. La puesta 

en tensión de la bobina hace que los contactos conmuten debido a la fuerza electromagnética creada. Los relés 

electromagnéticos pueden efectuar conmutaciones de grandes corrientes. Continúan siendo interesantes para 

automatismos muy sencillos. Aunque han sido prácticamente sustituidos por autómatas programables, se 

siguen utilizando alrededor de ellos en particular para realizar los circuitos de seguridad. 



El desarrollo de los autómatas programables: 

    En las instalaciones de las fábricas de Automóviles se instalaban grandes armarios en paralelo con las 

líneas de producción. Dentro de estos armarios se construía mediante circuitos de relés electromagnéticos la 

inteligencia que controlaba el proceso de fabricación. Esta tecnología funcionaba y por supuesto se fabricaban 

coches pero también poseía una gran problemática. 

• 

La tecnología cableada no era muy adecuada para implementar sistemas de control complejos.  



• 

Los elementos que la forman eran electromecánicos ( en el caso de los relés), lo cual implica un número 

no ilimitado de maniobras (rompen) y la necesidad de implantar logísticas de mantenimiento preventivo.  

• 

Ofrecían una gran dificultad para la búsqueda de averías (un cable que no hace contacto sigue estando 



visualmente junto al tornillo). Para facilitar la localización de averías se instalaban contactores y relés 

que señalizarán los fallos.  

• 

A veces se debían realizar conexiones entre cientos o miles de relés, lo que implicaba un enorme 



esfuerzo de diseño y mantenimiento.  

• 

Cuando se cambiaba el proceso de producción cambiaba también el sistema de control.  



    Los tiempos de parada ante cualquier avería eran apreciables. Si saltaba una parada de emergencia, se tenía 

que reiniciar manualmente el sistema, dado que se perdía el estado de la producción. 

    A finales de los años cincuenta los fabricantes de automóviles necesitaban nuevas y mejores herramientas 

de control de la producción. Los "nuevos controladores" debían ser fácilmente programables por ingenieros 

de planta o personal de mantenimiento. El tiempo de vida debía ser largo y los cambios en el programa tenían 

que realizarse de forma sencilla. Finalmente se imponía que trabajaran sin problemas en entornos industriales 




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