Microsoft Word Historia de la Ingeniería de Control doc



Yüklə 291,91 Kb.

səhifə5/13
tarix11.07.2018
ölçüsü291,91 Kb.
1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   13

instrumentos para supervisar la operación y registradores de plumilla. El desarrollo natural fue utilizar el 

movimiento de la plumilla del registrador para efectuar una acción de realimentación sobre las válvulas de 

control en la planta utilizando líneas de transmisión, amplificadores y transductores neumáticos. 

    Los primeros controladores de temperatura, ofrecían una acción de control de tipo on-off por medio de un 

simple mecanismo conmutador o relé que pronto se reveló insuficiente para las exigencias planteadas en los 

procesos industriales, como por ejemplo en la industria láctea, el proceso de pasteurización de la leche. El 

siguiente desarrollo fueron los primeros reguladores con acción proporcional. En estos reguladores se 

manifestaba claramente el dilema de la automática: precisión frente estabilidad, si se desea un error 

estacionario pequeño, se debía aumentar la ganancia del regulador, o lo que es lo mismo disminuir la banda 

proporcional. Pero esto conllevaba que el proceso era sometido a fuertes oscilaciones en el transitorio. Y si se 

aumentaba la banda proporcional, disminuían las oscilaciones pero en caso de cambios en la carga aparecía un 

error estacionario apreciable. El máximo valor recomendado entonces para la banda proporcional era del 

cinco por ciento. 

    Durante los años 30 se desarrollaron completamente estos 

reguladores neumáticos y se transfirió a este campo del 

control la idea de utilizar el término de acción integral que 

se venía empleando desde tiempo en los sistemas 

mecánicos. El primer regulador de temperatura con acción 

proporcional integral fue el Foxboro Stabilog patentado por 

Mason en 1931. En este regulador neumático, se 

incorporaba amplificación lineal, basada en el principio de 

la realimentación negativa (al igual que Black en los 

amplificadores de señal realimentados) y acción integral 

(reset). Hay que hacer constar que en un principio el 

Stabilog no tuvo mucho éxito comercial, debido entre otras 

cosas a su precio y a que no era comprendido su 

funcionamiento. 

    A finales de los años 30 se introdujo la acción derivativa en estos controladores neumáticos dando lugar así 

al regulador PID de 3 términos (Proporcional, Integral y Derivativo). 

    En 1942 Ziegler y Nichols, ingenieros de Taylor Instruments hicieron un estudio importante que condujo a 

fórmulas empíricas para sintonizar el regulador PID al proceso. Este estudio " Optimum Settings for 

Automatic Controllers" [Thaler 74] fue presentado en el "ASME Winter Anual Meeting". Los coeficientes de 

las distintas acciones proporcional, integral y derivada, se podían determinar de valores medidos 

experimentalmente del proceso que se deseaba controlar. La importancia de estas reglas de ajuste óptimo de 

controladores es enorme, siguen siendo vigentes y profusamente usadas en el ámbito del control de procesos 

industriales. 

    El trabajo de Ziegler y Nichols es pionero en el desarrollo de la idea de control óptimo, aunque su criterio 

de optimización, que consiste en minimizar la superficie de error absoluto, no se puede tratar analíticamente. 

    Un paso crucial en la transferencia de las técnicas utilizadas en el análisis de los amplificadores 

realimentados de los sistemas de telefonía a otras clases de sistemas fue realizada por H. Harris del MIT en su 

trabajo "The analisys and design of servomechanics" [Harris 42], en el cual introduce el uso de funciones de 

transferencia en el análisis de un sistema realimentado general. Esto permitió que un servomecanismo 

mecánico o un sistema de control de un proceso químico se representasen mediante diagramas de bloques y 

utilizasen las técnicas del dominio frecuencial. 



 

 

Figura 20. Foxboro Stabilog. 


Avances durante la Segunda Guerra Mundial: 

    Un gran estímulo para el desarrollo de la técnica lo constituyen las guerras. La Segunda Guerra Mundial 

supuso un gran impulso al desarrollo teórico y mucho más al desarrollo práctico, dada la fuerte necesidad de 

sistemas de control que funcionarán como los servos de los radares y el posicionamiento de cañones. 

    La Segunda Guerra Mundial creó una necesidad urgente para diseñar servomecanismos de altas 

prestaciones y condujo a grandes avances en la forma de construir sistemas de control realimentados. Las 

exigencias de la guerra enfocaron la atención sobre un problema importante: el llamado problema de control 

de tiro, proporcionando una cadena automática de órdenes entre la detección del blanco, el apuntamiento del 

arma y el disparo. Este problema tiene tres etapas: 

a.  Detección y seguimiento del blanco.  

b.  Predicción.  

c.  Colocación del cañón en posición de disparo.  

Evento. 

Fecha. 

Autores. 

Título o Descripción. 

13 de mayo de 1942 



Hartee, D. 

Porter A. 

El analizador diferencial y su aplicación a los 

servomecanismos. 

12 de junio de 1942 



Bedford, L. H. 

Taylor, L.K. 

Desarrollo de un servomotor en Cossors desarrollo de 

un servomecanismo en Ferranti´s. 

24 de julio de 1942 



Jofeh, L. 

Métodos  de  teoría de circuitos en el análisis de 

servomecanismos. 

29 de enero de 1943 



Inglis C.C. 

Tustin 


Barnett, P.S. 

Estabilización del control de tiro en tanques. 

Sistema de control gyro-eléctrico. 

Breve descripción de un sistema de estabilización 

hidráulico. 

19 de febrero de 1943 



Ashdown, G.L. 

Sistema de control remoto electro-hidráulico. 

19 de marzo de 1943 



Robinson, B.W. 

Algunos servomecanismos aplicados a la aviación. 

25 de junio de 1943 



Daniell, P.J. 

La interpretación y el uso de los diagramas de Nyquist 

con referencias particularizadas a los 

servomecanismos. 

23 de julio de 1943 



  

Simposio 

sobre las técnicas de test de 

servomecanismos. 

27 de agosto de 1943 



Jofeh,L. 

Modelos eléctricos en el diseño de servomecanismos. 

10 

17 de septiembre de 1943  Hamon, B.V. 



Servomecanismos desarrollados en Australia. 

11 


26 de noviembre de 1943  Hayes, K.A. 

Hyde, A.D. 

Utilización de servos en el control de tiro. 

Nuevo método de análisis de servomecanismos. 

12 

7 de enero de 1944 



Marchant, E.W. 

Laboratorio de la Universidad de Oxford dedicado al 

análisis de pequeños servomecanismos. 

13 


4 de febrero de 1944 

Craik, K.J.W. 

Algunas características del operador humano en los 

sistemas de control. 

14 

3 de marzo de 1944 



North, J.D. 

Sistema electro-hidráulico utilizado en las torretas de 

tiro de Boulton-Paul. 

15 


24 de marzo de 1944 

Brown, G.S. 

Actividades  del  laboratorio  de  servomecanismos  del 

MIT. 


16 

4 de mayo de 1944 

Van Leeuwen, J.J.S. 

Aspectos generales sobre la estabilidad. 





Dostları ilə paylaş:
1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   13


Verilənlər bazası müəlliflik hüququ ilə müdafiə olunur ©genderi.org 2019
rəhbərliyinə müraciət

    Ana səhifə