Mühazirəçi: T. E. N., Prof. İ. M.Əliyev FƏNN: avtomatikanin əsaslari mühazirə 4
Yüklə 50,18 Kb.
|
- Bu səhifədəki naviqasiya:
- GƏNCƏ 2011 İDARƏETMƏ OBYEKTİNİN XASSƏLƏRİ
- Ş əkil 1. Xətti obyektin statik xarakteristikası
- Şəkil 2. Qeyri-xətti obyektin statik xarakteristikası
- Şəkil 3. Müxtəlif tutumlu obyektlərin qovma əyriləri: 1- tutumsuz obyekt; 2- az tutumlu obyekt; 3- çox tutumlu obyekt; b- başlanğıc; s- son.
- Şəkil 4. Obyektin zaman xarakteristikası. T- zaman sabiti, san; T qov - qovma müddətidir san
- Şəkil 5. Obyektlərin statik xarakteristikaları Şəkil 6. Qeyri-xətti obyektin statik 1- dayanıqlı (statik) xarakteristikası 2- neytral (statik)
- Şəkil 7. Sabit (a) və dəyişən (b) tutum əmsallı obyektlər.
- Şəkil 8. Müxtəlif tutumlu obyektlərin qovma əyriləri: 1- tutumsuz; 2- az tutumlu; 3- çox tutumlu.
- Şəkil 9. - qeyri həssaslıq zonasıdır
- Obyektin öz-özünə qərarlaşması
|
AZƏRBAYCAN RESPUBLİKASI KƏND TƏSƏRRÜFATI NAZİRLİYİ AZƏRBAYCAN DÖVLƏT AQRAR UNİVERSİTETİ MÜHƏNDİSLİK fakültəsi ELEKTRİK MÜHƏNDİSLİYİ kafedrası Mühazirəçi: T.E.N., PROF. İ.M.Əliyev FƏNN: AVTOMATİKANIN ƏSASLARI Mühazirə 4 MÖVZU: İDARƏETMƏ OBYEKTİNİN XASSƏLƏRİ P L A N
ƏDƏBİYYAT
GƏNCƏ 2011 İDARƏETMƏ OBYEKTİNİN XASSƏLƏRİ Texniki prosesi həyata keçirən vasitələrin məcmuna idarəetmə obyekti deyilir. İdarəetmə obyektləri stasionar və səyyar obyektlərə bölünür. Daha çox təsadüf olunan stasionar idarəetmə obyektlərinə istilik qurğularının böyük qrupunu (istilik generatorları, su qızdırıcıları, kalorifer qurğuları, qızdırıcılar və s.) aid etmək olar. Avtomatik idarəetmə obyektlərinin digər qrupuna elektrik generatorları və mühərriklər transformatorlar və şəbəkələr aiddir. Kənd təsərrüfatı obyektlərinin ən mühüm qrupunu kənd təsərrüfatı məhsullarının istehsalını, emal edilməsi və saxlanılmasını təmin edən istehsalat kompleksləri təşkil edir. Burada ən müxtəlif parametrləri: məsələn dənqurudanda dənin temperaturunun və nəmliyinin, suvuranlarda suyun səviyyəsinin və təzyiqinin, heyvandarlıq fermer təsərrüfatlarında və istilikxanalarda mikroiqlimin (temperatur, nəmlik və qaz tərkibi, işıqlanma) idarə edilməsi lazım gəlir. Səyyar obyektlərin spesifik qrupunu səyyar kənd təsərrüfatı maşınları (traktorlar, kombaynlar, səpin maşınları, kotanlar, kultivatorlar) təşkil edir. Avtomatik idarəetməni həyata keçirmək üçün təkcə tənzimləyicilərin bəndlərinin deyil, həmdə idarəetmə obyektlərinin əsas xassələrini bilmək lazımdır. Avtomatik idarəetmə obyektləri AİS-lərin əsas elementlərindən biridir. AİS-lərin növü və xassəsi avtomatik idarəetmə obyektlərinin növündən və xassələrindən asılıdır. Bu səbəbdən etibarlı, dayanıqlı və keyfiyyət baxımından qarşıya qoyulan tələbləri ödəyən AİS-i yaratmaq üçün ilk növbədə avtomatik idarəetmə obyektinin statik və dinamik xarakteristikaları məlum olmalıdır. Bu statik və dinamik xarakteristikalar həm təcrübi, həm də analitik üsulla təyin edilə bilər. Qərarlaşmış rejimdə çıxış kəmiyyəti ilə (idarəolunan parametr) giriş kəmiyyəti (idarəedici təsir) arasındakı asılılığa obyektin statik xarakteristikası deyilir. 
Xətti tənliklə təsvir olunan obyekt xətti, qeyri-xətti tənliklə təsvir olunan obyekt isə qeyri - xətti obyekt adlanır. Xətti obyektin statik xarakteristikası (şəkil 1.) qeyri-xətti obyektin statik xarakteristikası ( şəkil 2.) göstərilmişdir. Keçid rejimində çıxış parametrinin zamandan asılılığına obyektin dinamik xarakteristikası deyilir. 
burada A- operator adlanır. x (t) kəmiyyət A operatoru vasitəsilə sıx sürətdə bağlıdır: Əksəriyyət obyektlər üçün axırıncı tənlik diferensial şəkildə yazılır. Obyektin dinamik xassələri onun akkumulyator, öz-özünə bərabərlənmə (qərarlaşma) və gecikmə xüsusiyyətlərindən asılıdır. Obyektin dinamik xassələrinin mühüm göstəricisi ötürmə funksiyası və tezlik xarakteristikalarıdır. Onlardan istifadə edərək hətta daha mürəkkəb obyektlər üçün nisbətən sadə eksperimental yolla dinamik xarakteristikaları təyin etmək olar.
o x
Ş   əkil 1. Xətti obyektin statik xarakteristikası
y
 x
o
Şəkil 2. Qeyri-xətti obyektin statik xarakteristikası 1. Obyektin akkumulyator xüsusiyyəti onun maddə yaxud enerji ehtiyatı toplamaq xassəsini xarakterizə edir. Obyektə daxil olan və ya ondan xaric olan maddə və ya enerji miqdarına obyektin yükü deyilir. Obyektin maddə yaxud enerji miqdarı (ehtiyatı) toplanan hissəsinə onun tutumu deyilir. Ardıcıl qoşulmuş tutumların miqdarına (sayına) görə obyektlər tutumsuz, bir tutumlu və çox tutumlu olurlar. Obyektin tutumu tutum əmsal ilə və xaricdən edilən təsirdən sonra idarə edilən parametrin zamandan asılı olaraq dəyişməsilə xarakterizə olunur. Obyektin tutumunun idarə olunan (çıxış) kəmiyyətin qiymətinə olan nisbətinə tutum əmsalı deyilir. İdarə edilən kəmiyyətin zamandan asılı olaraq dəyişmə qrafikinə obyektin qovma əyrisi və ya işə buraxma əyrisi deyilir. Obyektin tutumu nə qədər çox olsa, həmin obyektin qovma əyrisi bir o qədər daha maili olar. Həyəcanlandırıcı təsir nəticəsində (giriş parametrinin dəyişməsi) çıxış (tənzimlənən) parametrin zamana görə dəyişmə əyrisinə obyektin zaman xarakteristikası deyilir. Hər hansı prosesin qərarlaşma vaxtını xarakterizə edən kəmiyyətə zaman sabiti deyilir. Obyektin tutumunun idarə olunan (çıxış) kəmiyyətinin qiymətinə olan nisbətinə tutum əmsalı deyilir. Sabit və dəyişən tutum əmsallı obyektlər mövcuddur. Bir tutumlu obyektlərə təzyiq çənlərinin müxtəlif növləri, üzüm şirəsi toplanan çənlər və s., çox tutumlu obyektlərə isə fasiləsiz qıcqırtma aparatları, pasterizasiya soyuducu qurğuları, soyuducu qurğuların batareyalarının soyuducu kameralar.
Q1b=Q2b  0 t0 t
Şəkil 3. Müxtəlif tutumlu obyektlərin qovma əyriləri: 1- tutumsuz obyekt; 2- az tutumlu obyekt; 3- çox tutumlu obyekt; b- başlanğıc; s- son.  У T
    
    Уq  =1%
99%Уq  0 t
  Tqov
Şəkil 4. Obyektin zaman xarakteristikası. T- zaman sabiti, san; Tqov- qovma müddətidir san İstilik dəyişdiriciləri və s. aiddir. Obyektin öz-özünə qərarlaşması Bəzi obyektlərin tənzimləyici olmadan iş rejimlərinin dayanıqlığını saxlamaq xassəsinə obyektin öz-özünə bərabərləşməsi (qərarlaşması) deyilir. Bu xüsusiyyət öz-özünə qərarlaşma əmsalı ilə xarakterizə olunur. Həyəcanlandırıcı təsirin idarə olunan kəmiyyətə görə birinci törəməsinə öz-özünə qərarlaşma əmsalı deyilir.
Öz-özünə qərarlaşma əmsalı müsbət olan (     У 2 1 У
  У
   
   o  x
0 x x
x1 Şəkil 5. Obyektlərin statik xarakteristikaları Şəkil 6. Qeyri-xətti obyektin statik 1- dayanıqlı (statik) xarakteristikası 2- neytral (statik) 
Q1 H Q2 H
   Q H Q1s=Q2s
   
 1 2
 3
  1
Q1b=Q2b 0 t0 t
Şəkil 8. Müxtəlif tutumlu obyektlərin qovma əyriləri: 1- tutumsuz; 2- az tutumlu; 3- çox tutumlu. Bir tutumlu obyektlərə çənlər və s., çox tutumlu obyektlərə isə fasiləsiz qıcqırtma aparatları, pasterizasiya soyuducu qurğuları, soyuducu qurğuların batareyalarının soyuducu kameraları, itilik dəyişdiriciləri və s. aiddir. İdarəedilən kəmiyyətin zamandan asılı olaraq dəyişmə qrafikinə obyektin qovma (işə buraxma) əyrisi deyilir. Həyəcanlandırıcı təsir nəticəsində (giriş parametrinin dəyişməsi) çıxış (tənzimlənən) parametrinin zamana görə dəyişməsinə obyektin zaman xarakteristikası deyilir. T - zaman sabiti, san; Trob- qovma müddətidir, san.
İdarəetmə obyektləri toplu parametrli yaxud paylanmış parametrli ola bilərlər. Toplu parametrli obyektləri məhdud saylı paralel və ardıcıl qoşulmuş tutumlara malikdir və adətən onlar bir neçə tənliklə təsvir olunurlar. Paylanmış parametrli obyekt isə çox tutuma malikdir və prosesi təsvir etmək üçün bir neçə sistem tənliyi tələb edir. Tərpənməz halda olan elektrik mühərrikinin şəbəkəyə qoşulub nominal sürəti olana qədər keçdiyi müddətə qovma zamanı deyilir (Tqov). Obyektin öz-özünə qərarlaşması Bəzi obyektlərin tənzimləyici olmadan iş rejimlərinin dayanıqlığını saxlamaq xassəsinə obyektin öz-özünə bərabərlənməsi (qərarlaşması) deyilir. Bu xüsusiyyət öz-özünə qərarlaşa əmsalı ilə xarakterizə olunur. Həyəcanlandırıcı təsirin idarə olunan kəmiyyətə görə birinci törəməsinə öz-özünə qərarlaşma əmsalı deyilir.
Öz-özünə qərarlaşma əmsalı müsbəti olan ( Öz-özünə qərarlaşmaya malik olmayan obyektlərə neytral və ya astatik obyektlər deyilir. Çıxış xəttində nasos və ya siyirtmə qoyulan çənlər, elektrik mühərriki bu obyektlərə misal ola bilər. Xətti obyektlərdə öz-özünə qərarlaşma əmsalı sabit kəmiyyət olur. У 2 1 У
 У
 
0 x
0 Şəkil 5. Obyektlərin statik xarakteristikaları Şəkil 6. Qeyri-xətti obyektin statik 1- dayanıqlı (statik) xarakteristikası 2- neytral (statik) Obyektlərdə gecikmə Səbəblərdən asılı olaraq ötürmə və keçid gecikmələri mövcuddur. Ötürmə yaxud nəqliyyat gecikməsinin olması obyektin tənzimləyici orqanı ilə çıxışı arasında. Obyektdə gecikmənin olması avtomatik tənzimləmənin keyfiyyətinin pisləşməsinə mühüm təsir edir. Ona görə də həmişə tənzimləmə obyektində konstruktiv dəyişiklik etməklə (tənzimləyici orqanı, vericini ona daha yaxın qondarmaqla) gecikmə müddətini azaltmağa cəhd edirlər. Obyektin qovma zamanı Tqov zaman sabiti T, həssaslığı Obyektin həyəcanlandırıcı təsirə qarşı həssaslığı ( Avtomatik tənzimləmə zamanı verilən tənzimləmə obyektinə tənzimləyicini düzgün seçilməsinin böyük əhəmiyyəti vardır. Bütün hallarda bu məsələni həll etmək üçün ilkin olaraq obyektin xassələrini öyrənmək lazımdır. Ən əlverişli və kifayət qədər dəqiq olanı qovma əyriləri metodudur. Bu ondan ibarətdir ki, xüsusi avtomatın köməyilə yaxud təcrübə yolu ilə obyektin qovma əyrisi (xarakteristikası) qurulur. Bundan sonra gecikmə müddəti, öz-özünə qərarlaşma əmsalı  
 - sazlanmanın parametrlərinin və avtomatik tənzimləyicinin (requlyatorun) seçilməsi üçün başlanğıc kəmiyyətlərdir.
Yüklə 50,18 Kb. Dostları ilə paylaş:
|
y
(sabit tutum əmsalı obyektlər üçün) 
–dəyişən tutum əmsalı obyektlər üçün.
1
və öz-özünə qərarlaşma əmsalı 
) nisbətilə təyin edilir.