Ученые записки Scientific works, №2, 2017 İssn 1815-1779



Yüklə 57,79 Kb.

tarix17.11.2018
ölçüsü57,79 Kb.


Elmi əsərlər -Ученые записки - Scientific works, №

2

, 2017                 İSSN 1815-1779                 

Avtomatika-Автоматика-Automation 

 

62 


    T.A.Məmmədova 

UOT 004.896 



QEYRİ-SƏLİS MÜHİTDƏ İNTELLEKTUAL ROBOTUN PLANLAŞDIRMA 

MƏSƏLƏSİNİN QOYULUŞU VƏ HƏLLİ 

T.A.MƏMMƏDOVA  

(Azərbaycan Dövlət Neft və Sənaye Universiteti) 

E-mail: asoiu.pr@asoiu.edu.az 

 

Xülasə:  İntellektual  robotun  hərəkət  tapşırığı  həm  kənardan  insan-operator  tərəfindən  verilə  bilər,  həm  də  dəyişkən 

şəraitə uyğun olaraq, robot özü öz hərəkət trayektoriyasını planlaşdıra bilər. İntellektual robot mürəkkəb qeyri-müəyyən 

mühitdə bir vəziyyətdən digərinə keçməlidir. İntellektual robotun davranış  modelini sintez etmək  üçün  mühitin qeyri-

müəyyənliyini qeyri-səlis ölçü ilə xarakterizə edəcəyik. Bunun üçün əvvəlcə, bütün maneələrin sürətini, istiqamətini və 

öz  vəziyyətini  nəzərə  almaqla,  son  nöqtəyə  maneəsiz  çata  bilməyi,  sonra  isə  elə  yol  seçmək  lazımdır  ki,  bu  yolu 

minimum vaxt ərzində gedə bilməyi təmin etmək lazımdır. 

Açar sözlər: intellektual robot, qeyri-səlis mühit, ən yaxın məsafə, planlaşdırma məsələsi.  

 

İR-un  davranışının  planlaşdırılması  məsələsi  aşağıdakı  kimi  qoyulur:  Mürəkkəb  mühitdə 



maneələrlə  toqquşmayan  elə  yol  tapmaq  lazımdır  ki,  robotu  minimum  vaxt  ərzində  başlanğıc 

nöqtədən  son  nöqtəyə  apara  bilsin.  Dinamik  maneələrin  vəziyyəti  onların  hər  birinin  vəziyyətinin 

proqnozlaşdırılması əsasında müəyyənləşdirilir. 

Bu  məsələnin  həlli  üçün  xeyli  tədqiqatlar  aparılmışdır.  Bu  tədqiqatlar  ənənəvi  üsullara  və 

qeyri-səlis  məntiqə  əsaslanır.  Amma  baxılan  məsələnin  həlli  mürəkkəb  naməlum  mühitdə  insan 

davranışının  imitasiyası  metodologiyasına  əsaslanır.  Planlaşdırma  vaxtı  İR  məqsədi 

müəyyənləşdirməli,  davranış  mühitini  qavramalı,  mühitin  xəritəsini  qurmalı  və  bunları  davranış 

planının qurulmasında istifadə etməlidir. İR-un hərəkəti 5 istiqamətdə nəzərdə tutulur: sola dönmə, 

irəli sola dönmə, irəli, irəli sağa dönmə, sağa dönmə. 

Aşağıdakı  dəyişənlərdən  biri  robotun  hərəkət  istiqamətinin  hansını  qəbul  etməsini 

şərtləndirir: 

1.

 



Ən yaxın maneədən birbaşa robota qədər olan məsafə. 

2.

 



Robotu  düz  xətt  boyu  ilə  birləşdirən  yol  ilə  onu  düz  xətt  üzrə  ən  yaxın  maneə  ilə 

birləşdirən yol arasında olan nisbi bucaq. 

Robotun  bütün  maneələri  dəf  edərək,  hərəkətinin  planlaşdırılması  məsafə  və  bucaq  və 

dönmə  bucağı  arasında  formalaşan  qaydalarla  müəyyənləşir.  İR-un  dediyimiz  giriş  və  çıxış 

dəyişənləri  linqvistik  dəyişənlər  kimi  təsvir  olunur.  bu  zaman  robotun  davranışının 

modelləşdirilməsi məsələsinin həlli giriş və çıxış linqvistik dəyişənlər arasında qeyri-səlis qaydalar 

çoxluğunun yaradılmasına gətirilir. 

Ən  yaxın  məsafə  linqvistik  dəyişəni-həddən  çox  yaxın,  çox  yaxın,  yaxın,  uzaq,  çox  uzaq, 

həddən  çox uzaq terminləri ilə, maneə  ilə robot arasındakı  bucağı  təyin  edən linqvistik dəyişənlər 

isə  solda,  irəlidə,  irəlidə  sağda,  sağda  terminləri  ilə  müəyyənləşir.  Linqvistik  dəyişənlərin  ixtiyari 

qeyri-səlis qiymətləri aşağıdakı kimi təyin oluna bilər: 

 


 



 



,



,

,

,



,

,

L



U

L

U

l x

a a

a x

l x

x

a

r x

x

a



 







                                                          (1) 



burada, 

,

L



U

a a -a qeyri-səlis ədədinin aşağı və yuxarı sərhədləridir; l-monoton, artan, kəsilməz və r-

monoton, azalan, kəsilməz funksiyalardır. l və r uyğun olaraq, m və n parametrlə müəyyən olunur. 




Elmi əsərlər -Ученые записки - Scientific works, №

2

, 2017                 İSSN 1815-1779                 

Avtomatika-Автоматика-Automation 

 

63 


    T.A.Məmmədova 

Xüsusi halda, a(x) üçbucaq formalı mənsubiyyət funksiyası ilə təyin olunur və aşağıdakı kimi təsvir 

olunur: 



3

,

,



co

ca

a

a a

a

,                                                            (2) 



burada 



3

,

,



co

ca

a a

a

 - mənsubiyyət funksiyasının zirvə nöqtəsinin qiyməti, sol və sağ sapmalarıdır. 

İR-un giriş linqvistik dəyişənləri - ən yaxın məsafə, İR ilə maneə arasındakı bucaq və çıxış 

linqvistik dəyişəni-dönmə bucağı qrafiki göstərilmişdir. 

Bunları  nəzərə  alaraq,  İR-un  istənilən  situasiyada  dinamik  və  statik  maneələri  dəf  edərək 

mühitdə başlanğıc vəziyyətindən verilmiş son vəziyyətinə keçə bilməsi üçün ona aşağıdakı formada 

təsvir olunan biliklər vermək lazımdır: 

1.

 



Əgər məsafə ÇY və əgər bucaq C

. Onda İR-un dönmə bucağı İ,  



2.

 

Əgər məsafə ÇY və əgər bucaq İC



. Onda İR-un dönmə bucağı İC

a

D,  


3.

 

Əgər məsafə ÇY və əgər bucaq İ. Onda İR-un dönmə bucağı İC



0

D,  


4.

 

Əgər məsafə HÇY və əgər bucaq C



. Onda İR-un dönmə bucağı İ,  

5.

 

Əgər məsafə Y və əgər bucaq C



. Onda İR-un dönmə bucağı İC

0

D  


6.

 

Əgər məsafə Y və əgər bucaq İC



. Onda İR-un dönmə bucağı İ,  

7.

 

Əgər məsafə Y və əgər bucaq İC



. Onda İR-un dönmə bucağı İ,  

8.

 

Əgər məsafə ÇY və əgər bucaq İ. Onda İR-un dönmə bucağı İC



0

D,  


9.

 

Əgər məsafə Y və əgər bucaq C



. Onda İR-un dönmə bucağı İC

a

D,  


10.

 

Əgər məsafə Y və əgər bucaq İ. Onda İR-un dönmə bucağı İC



0

D, 


.................................................................................................................... 

30. Əgər məsafə HÇY və əgər bucaq Ca. Onda İR-un dönmə bucağı İ, həmçinin 

 Robotun davranışının planlaşdırılması üçün aşağıdakı ümumiləşmiş alqoritm təklif olunur: 

1.  Persepsiya  nəticəsində  alınan  informasiya  əsasında  ən  yaxın  məsafə  və  bucaq  linqvistik 

dəyişənlərin cari qeyri-səlis qiyməti üçün mənsubiyyət funksiyaları hesablanır. 

2.  İR-un  biliklər  bazasındakı  qaydalar  üçün  onların  sol  tərəfində  olan  əvvəlcədən  verilmiş 

mənsubiyyət funksiyaları ilə cari mənsubiyyət funksiyaları arasında uyğunluq dərəcələri hesablanır: 

ən yaxın məsafə və maneənin İR-ə nəzərən yerləşmə bucağı. 

3.  Hər  iki  şərtləndirici  dəyişən  baxılan  qeyri-səlis  qaydanın  sol  tərəfində  VƏ  bağlayıcısı  ilə 

əlaqələndirildiyindən  həmin  qayda  üçün  onlar  arasında  minimum  uyğunluq  dərəcəsinin  qiyməti 

seçilir. 

4.  Bu  qiymət  əvvəlcədən  verilmiş  həddən  yüksəkdirsə,  bu  qaydanın  ümumi  nəticədə  payı  tapılır. 

Əgər kiçikdirsə, bu qayda İR-un dönmə bucağının tapılmasında iştirak etmir.  

5.  Yuxarıda  göstərilən  qayda  ilə  məntiqi  nəticə  çıxarmada  iştirak  edən  qaydaların  paylarının  total 

cəmi  bu  payların  məntiqi  cəmi  kimi  tapılır.  Xüsusi  halda,  məntiqi  cəmləmə  üçün  max  əməliyyatı 

istifadə oluna bilər. 

6. Alınan məntiqi cəmdən alınan mənsubiyyət funksiyası robotun dönmə bucağını təyin edir. Əgər 

dönmə  bucağının  səlis  qiymətini  tapmaq  lazım  gəlirsə,  hər  hansı  bir  defazzifikasiya  üsulundan 

istifadə etmək lazımdır. 

Digər halda, robotun davranış mühitindən alınan informasiya dəqiq, səlis götürüldüyü halda 

aşağıdakı alqoritm istifadə oluna bilər: 

1.  Hər  bir  giriş  dəyişəninin  dəqiq  qiymətinin  İR-un  biliklər  bazasındakı  qeyri-səlis  qaydaların  sol 

tərəfindəki  termlərə  uyğunluq  dərəcəsi  müəyyən  olunur.  Bu  dərəcə  dəyişənin  həmin  qiymətində 

mənsubiyyət funksiyalarının qiyməti ilə müəyyənləşir. 

2.  Hər  bir  qayda  üçün  və  həmin  qaydadakı  solda  yerləşən  dəyişən  üçün  bu  dərəcələr  tapılır  və 

müqayisə  olunur.  Əgər  bu  dərəcə  qiymətlərinin  min  verilmiş  həddən  yüksəkdirsə,  onda  həmin 

qayda oyanmış hesab olunur. 



Elmi əsərlər -Ученые записки - Scientific works, №

2

, 2017                 İSSN 1815-1779                 

Avtomatika-Автоматика-Automation 

 

64 


    T.A.Məmmədova 

3.  Bu  qaydanın  sağ  tərəfindəki  mənsubiyyət  funksiyası  minimum  oyanma  dərəcəsinə  müvafiq 

kəsilir.  Mənsubiyyət  funksiyasının  bu  kəsiyi  baxılan  qaydanın  robotun  ümumi  dönmə  bucağına 

təsirini göstərir. 

4. Bütün oyanmış qaydalardan alınan təsirlər əsasında məntiqi cəmləmə yolu ilə İR-un total dönmə 

bucağı tapılır. 

5.  Defazzifikasiya  üsulu  ilə  İR-un  dəqiq  dönmə  bucağı  tapılır.  Defazzifikasiya  üçün  ən  əlverişli 

üsullardan biri kimi aşağıdakını qəbul etmək olar:                 

 

 


1

1

з



з

n

а

j

j

с

i

з

n

а

j

i

X

X

a

X







 .                                                     (3) 

 

Robotun  qeyri-müəyyən  mühitdəki  maneələrlə  toqquşmadan  davranışının  planlaşdırma 



məsələsi  -  İR-un  qeyri-səlis  qaydalardan  ibarət  biliklər  bazasının  qurulması  və  təqribi  mühakimə 

üsulu ilə nəticə çıxarma məsələlərinin həllinə gətirilir. Birincisi, biliklər bazasındakı qaydaların sayı 

nə  qədər  çox  olarsa,  robotun  dönmə  bucağının  hesablanması  üçün  yaradılan  nəticə  çıxarma 

mexanizminin işləmə sürəti bir o qədər az olar. Bu da İR-un hərəkət sürətini azaldır, hətta İR “on 

line” rejimində işləyə bilmir. İkincisi, İR-un ətraf mühiti haqqında aldığımız informasiya və onun 

dönmə  bucağı  qeyri-müəyyənlik  nəzərə  alınaraq,  linqvistik  dəyişən  kimi  təsvir  olunur.  Beləliklə, 

İR-un optimal davranış planı onun biliklər bazasındakı qeyri-səlis qaydaların sayının və giriş-çıxış 

linqvistik dəyişənlərinin termlərinin mənsubiyyət funksiyalarının qiymət  və formalarının  seçilməsi 

ilə təyin olunur. 

Bu  məsələnin  həllinə  baxaq.  Məsələnin  qoyuluşu  aşağıdakı  kimidir:  İR-un  biliklər 

bazasındakı  qeyri-səlis  qaydaların  sayının  və  ən  yaxın  məsafə,  maneəyə  nəzərən  İR-un  yerləşdiyi 

bucaq  və  İR-un  dönmə  bucağı  linqvistik  dəyişənlərin  termlərinin  üçbucaq  şəkilli  mənsubiyyət 

funksiyalarının  qiymətini  və  formasını  elə  seçmək  lazımdır  ki,  robotun  konfiqurasiya  fəzasında 

başlanğıc nöqtədən son  nöqtəyə keçmə müddəti  minimum  olsun. Bu optimallaşdırma məsələsinin 

məqsəd funksiyası, baxılan halda İR-un məsafəni qət etmə müddətini uyğunluq funksiyasına çevirir. 

Uyğunluq  funksiyasının  max  qiymətinin  təyin  olunması  original  optimallaşdırma  məsələsinin 

həllidir.  

Ədəbiyyat 

[1].Алиев Р.А. «Интеллектуальные роботы с нечеткими базами знаний». М.: Радио и связь, 

1994-ISBN 5-26-01179-0. 

[2].Алиев Р.А., Алиев Р.P. Soft Computing, I часть, Баку, АГНА, 1998. 145 с. 

[3].Иманов Е.Б. Нечеткий интеллектуальный робот. Издание АГНА, Баку, №3, 1995. 

[4].Попов Э.В., Фридман Г.Р. Алгоритмические основы интеллектуальных роботов и 

искусственного интеллекта. М.: Наука, 1976, 455с. 

[5].Тимофеев А.В. Управление роботами. Учеб. пособие – Л.: Изд. Ленингр. Ун-та, 1986. 

240с. 

[6].Qurbanov R.S., Seyidov M.İ., İmanov E.B., Akif V.Ə. Puma-560 sənaye robotunun 

dinamikasının tədqiqi. İntellektual idarəetmə və qərarların qəbul edilməsi sistemləri. Bakı, Az. nəşr, 

1997, 184 s. 

[7].İmanov E.B., Əliyev A.V. Elektromexaniki robotun dinamik tənlikləri. Odlar Yurdu 

Universitetinin elmi və pedaqoji xəbərləri, №1, 1998. 



 


Elmi əsərlər -Ученые записки - Scientific works, №

2

, 2017                 İSSN 1815-1779                 

Avtomatika-Автоматика-Automation 

 

65 


    T.A.Məmmədova 

ПОСТАНОВКА И РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ 

РОБОТА В НЕЧЕТКОЙ СРЕДЫ   

T.A.MАМЕДОВА  

(Азербайджанский Государственный Университет Нефти и Промышленности) 

E-mail: asoiu.pr@asoiu.edu.az 

Аннотация:  Задача  интеллектуального  движения  робота  и  оператора  может  быть  подано 

лицом,  с  внешней  стороны,  но  и  в  соответствии  с  меняющимися  обстоятельствами,  робот 

сможет  планировать  свою  собственную  траекторию  движения.  Интеллектуальный  робот 

должен  быть  другой  сложная  ситуация  неопределенности.  Для  того  чтобы  синтезировать 

интеллектуальную  модель  поведения  робота  в  окружающей  среде  будет  характеризоваться 

неопределенностью, нечеткой меры. Во-первых, все препятствия, скорость, направление и с 

учетом  их  собственной  ситуации,  чтобы  быть  в  состоянии  достигнуть  последней  точки 

барьера,  а  затем  вы  должны  выбрать  способ,  которым  это  необходимо,  чтобы  обеспечить 

способ, чтобы быть в состоянии идти в течение минимального времени. 

Ключевые слова: интеллектуальный робот, нечеткая среда, наилучшая дистанция, вопросы 

планирование.  

 

STATEMENT AND SOLUTION OF THE PROBLEM OF INTELLIGUALLY MOTION OF 

THE ROBOT IN THE FUZZEN MEDIA 

 

T.A.MAMMADOVA 

(Azerbaijan State University of Oil and Industry) 

E-mail: asoiu.pr@asoiu.edu.az 

Abstract:  The  task  of  intellectual  movement  of  a  robot  and  an  operator  can  be  submitted  by  a 

person, from the outside, but also in accordance with changing circumstances, the robot can plan its 

own trajectory of motion. An intelligent robot must be another complex situation of uncertainty. In 

order  to  synthesize  an  intellectual  model  of  the  robot's  behavior  in  the  environment  it  will  be 

characterized by uncertainty, fuzzy measure. First, all the obstacles, speed, direction and given their 

own situation, in order to be able to reach the last point of the barrier, and then you have to choose 

the way it is necessary to provide a way to be able to go for a minimum time. 

Keywords: intellectual robot, fuzzy environment, best distance, planning issues. 

 

 



Daxil olub: 29.05.2017 

                                                                                            Rəyçi: t.e.d., professor V.Musayev 

 

 



 



Dostları ilə paylaş:


Verilənlər bazası müəlliflik hüququ ilə müdafiə olunur ©genderi.org 2017
rəhbərliyinə müraciət

    Ana səhifə