Bab IV aksi Dasar Kontroler Feedback



Yüklə 474 b.
tarix23.01.2018
ölçüsü474 b.
#22067


BAB IV Aksi Dasar Kontroler Feedback


  • Aksi pengontrolan merupakan cara kontroler automatik menghasilkan sinyal kontrol yaitu dengan membandingkan harga yang sebenarnya dari keluaran plant dengan harga yang diinginkan, menentukan deviasi dan menghasilkan sinyal kontrol.



Klasifikasi

  • Kontroler dua posisi (on-off)

  • Kontroler Proporsional

  • Kontroler Integral

  • Kontroler Proporsional-Integral (PI)

  • Kontroler Proporsional-Derivatif (PD)

  • Kontroler Proporsional-Integral-Derivatif (PID)



Kontroler On-off

  • Hanya ada dua nilai, yaitu on dan off

  • Ada 2 macam:

    • Kontroler on-off
    • Kontroler on-off hysterisis
  • Contoh:



Kontroler P-I-D

  • Blok Diagram sistem unity feedback :

  • Plant: sistem yang dikendalikan Controller: menghasilkan eksitasi kepada plant, dirancang untuk mengendalikan sifat sistem keseluruhan



Fungsi alih PID



Keluaran PID

  • e menyatakan error yang merupakan beda antara nilai set point dengan nilai sesungguhnya

  • Keluaran kontroler (u) merupakan penjumlahan gain kontroler proporsional kali e, gain kontroler integral kali integral e dan gain derivatif kali derivatif e



Karakteristik PID

  • Kp: mengurangi rise time, tetapi tidak menghilangkan steady-state error (SSE).

  • Ki: menghilangkan SSE, tetapi membuat transisent response lebih buruk

  • Kd: meningkatkan stabilitas sistem , mengurangi overshoot dan meningkatkan transient response.



Contoh

  • Lihat sistem berikut

  • G1(s) is the transfer function of the controller G2(s) is the transfer function of the system.



Kontroler PD

  • Fungsi alih kontroler

  • Fungsi alih sistem:

  • Increasing Td damps the oscillations and increasing K reduces the offset but cannot remove it. From the above equations the steady state response is K/(1 + K) which is offset from the input by 1/(K + 1). In the applet, the horizontal axis goes from 0 to 4 when Hg = 1. Simulasi



Kontroler PI



Kontroler PID

  • Fungsi alih sistem keseluruhan

  • Hasil simulasi



Langkah-langkah perancangan PID

  • Cari open-loop response dan tentukan apa yang akan ditingkatkan

  • Tanbahkan Kp untuk meningkatkan rise time

  • Tambahkan Kd untuk menigkatkan overshoot

  • Tambahkan Ki untuk menghilangkan steady-state error

  • Sesuaikan Kp, Ki, dan Kd sampai diperoleh response yang diinginkan .

  • Tips:

  • Tidak semua tipe kontroler harus diimplementasikan dalam satu sistem, tergantung kebutuhan. Kd diperlukan untuk sistem yang berjalan lambat (misalnya suhu)



Yüklə 474 b.

Dostları ilə paylaş:




Verilənlər bazası müəlliflik hüququ ilə müdafiə olunur ©genderi.org 2024
rəhbərliyinə müraciət

    Ana səhifə