Avtomatlaşdırmanın yayılması
501
Bu dövrdə Yaponiyada sənayenin inkişafı ilə şərtlənən işçi
çatışmamazlığı robotların inkişafını və tətbiqini stimullaşdırmışdır. Bu
istiqamətdə görülən işlərin səviyyəsi qısa müddətdə Amerikada olanları
da ötüb keçir və dünya bazarında Amerikadan olan robotları sıxışdırır.
Yaponiyada robotların sonrakı inkişafı dövründə, sənayedə tətbiq
olunan müxtəlif texnoloji tapşırıqlara uyğun olaraq robotlar yaradılıb
tətbiq edilir. Bunların arasında mahiyyətcə insan əlinin işləmə prinsipinə
oxşar
mexa-
nizmə
malik
olan
SCARA
(
Selective
Comliance
Assembly
Robot)
robotları Yapon robot
sənayesi üçün səciyyəvi
idi. Bu robot 1978-ci
ildə
Yamanaşi
Universitetində
Hitari
tərəfindən düzəldilib sə-
nayedə
yığma
xətlə-
rində tətbiq olunur. İlk
SCARA
robotu
xətti
ötürməyə malik idi və
CNC sistemi ilə idarə
olunurdu (şəkil 3.36). Bu robotların yüksək etibarlığı, onlara tezliklə
dünya şöhrəti gətirir. Sonralar yaradılan Hitari firması bu robotları
seriyalı istehsal edib, bütün dünyaya yayılması ilə məşğul olur [3.23].
Avropada Unimate robotları ilk dəfə 1969-cu ildə İsveçdə tətbiq
olunur. 1973-cü ildə İsveçrədə Asea firması Avropada sənaye robotu
düzəltməyə başlayır. IRB6 modelli robot 6 kq-a qədər yükü qaldırıb
nəql etmək qabiliyyətinə malik idi. Robotun idarə proqramı Intel
mikroprosessoruna yazılmış əmrlər əsasında yerinə yetirilirdi [3.20].
Almaniyada təşkil olunmuş KUKA firması 1973-cü ildə ilk 6
koordinat üzrə elektromexaniki ötürməyə malik sənaye robotlarının
Şəkil 3.36. AR-i350A robotu (Hitari firması).
Avtomatlaşdırmanın yayılması
502
istehsalı ilə məşğul olur. FAMULUS adı ilə məşhur olan bu robotlar
qaynaqetmə, dəzgahların yüklənməsi və boşaldılmasında, hissələrin nəql
edilməsində tətbiq olunurdular (şəkil 3.37). Hal hazırda KUKA
firmasının robotları avtomobil sənayesində istifadə olunan axın
xətlərinin tərkib hissəsi kimi geniş yayılıblar.
80-ci
illərin
əvvəlində
Avropada
sənaye
robotlarının
istehsalatda tətbiqi daha geniş
nəzərə çarpır. Bunu 1982-ci ildə
Parisdə keçirilən “Dəzgahlar və
sənaye
robotları”
sərgisində
nümayiş etdirilən eksponatlardan
görmək
olurdu
[3.25,
3.26].
Amerika robotları ilə bərabər
Fransa
məhsulları
da
maraq
doğurur. Sömi (fran. Scemi)
firması altı koordinatlı, sərbəst
proqramlaşdırıla
bilən
sənaye
robotunu nümayiş etdirir (şəkil
3.38). Xətti sürəti 2,7 m/s və
dəqiqliyi 0,04 mm olan robot
yığma və qablaşdırma işlərinin
yerinə yetirilməsi üçün nəzərdə
tutulmuşdur.
Robotun
idarə
sistemində hər oxun idarəsi üçün
bir
mikroprosessor
nəzərdə
tutulmuşdur. İdarə proqramları
xüsusi dilin köməyi ilə hazırlanır. İkinci maraqlı robot Renoya (fran.
Renault) mənsub olan, 1972-ci ildə yaradılmış Akma-Kribye (fran.
Acma-Cribier) firmasının məhsulu
−
V80 sənaye robotu idi. Şarnir tipli,
altı koordinatlı robot 800 N yükqaldırma qabiliyyətinə malik idi (şəkil
3.39). 1982-ci ildə Akma-Kribye firması 140 ədəd V80 robotu
Şəkil 3.37. FAMULUS robotu.
Şəkil 3.38. Yığma robotu.
Avtomatlaşdırmanın yayılması
503
satmışdır. Bu robotlar Reno şirkətində avtomobillərin gövdəsində
istifadə olunan metal lövhələrin yığılmasında və qaynaq edilməsində
tətbiq edilirdi. V80 robotlarının başqa tətbiq sahəsi texnoloji proseslərdə
çətin yerinə yetiriləbilən işlərin (məsələn, tökmədə hissələrin nəqli,
dəzgahların yüklənmsi) aparılmasında özünə yer tapmışdır [3.25].
Şəkil 3.39. Renonun V80 robotu qaynaq xəttində.
1980-ci illərdə sensor sistemlərinin inkişaf etdirilib robotlarda tətbiq
edilməsi avtomatlaşdırılmış proseslərin çevikliyini daha da artırmışdır.
Sensorlar tərəfindən, emal olunacaq hissə haqqında birbaşa və ya dolayı
yolla alınan informasiya robotun idarə sisteminə ötürülür və prosesin
yerinə yetirilməsi üçün istifadə olunur [3.20, 3.25]. Bu işlərə
- prosesin dayandırılması;
- korreksiya işləri;
- başlanğıc nöqtənin korreksiyası;
- alətin korreksiyası;
- trayektoriya sürətinin korreksiyası;
- prosesdə nəzərdə tutulmamış hərəkətlərə (hadisələrə) reaksiya vermək
kimi tapşırıqlar daxildir.