Avtomatlaşdırmanın yayılması
497
a) Dekart robotu
b) Silindrik robot
(3 xətti hərəkətli)
(2 xətti və 1 dönmə hərəkətli)
c) Sferik robot
d) SCARA robotu
(1 xətti və 2 dönmə hərəkətli)
(1 xətti və 2 dönmə hərəkətli)
e) Şarnir robotu
f)Paralelkinematikaya malik robot
(3 dönmə hərəkətli)
(6 xətti paralel hərəkətli)
Şəkil 3.32. Sənaye robotlarının əsas kinematik formaları.
Avtomatlaşdırmanın yayılması
498
Burada əsas məqsəd robotların istehsalı idi. Unimation firması 1961-
ci ildə General Motors firması üçün iki ton ağırlığında “Unimate” robot
əlini hazırlayır (şəkil 3.33). Bu əl, tökmə maşınına inteqrasiya edilərək
istehsalda tətbiq olunur. Unimate robotunun əli, hidravlik olaraq
hərəkətə gətirilirdi. Mövqe idarə sisteminə malik bu robotun idarə
proqramı üçün kodlar maqnit lentində yazılırdı.
Şəkil 3.33. Unimate robotu
Robotun yaddaş həcmi 180 əmri saxlamağa imkan verirdi.
Proqramlaşdırma öyrətmə yolu ilə aparılırdı. Robotun qolu öncə lazım
olan mövqeyə aparılır. Bu mövqenin koordinatları, əlin açılması və ya
bağlanması üçün əmrlər sonra yaddaşa verilirdi. Robotun qolu radial
istiqamətdə 1067 mm və şaquli istiqamətdə 2300 mm hərəkət edərək, 34
kq ağırlığında yükü nəql edə bilirdi. Unimate firmasının robotları ilk
vaxtlarda yalnız əşyaları bir yerdən başqa yerə aparmaq üçün tətbiq
edilirdi. 1963-cü ildə Çinçinati Milakron (ABŞ) 75 kq yükü nəql edə
bilən sənaye robotunu hazırlayır. 1969-cu ildə Viktor Ştaynman
tərəfindən layihələndirilmiş 6 sərbəstlik dərəcəsinə malik robot daha
dəqiq hərəkətləri yerinə yetirmək qabiliyyətinə malik idi. Bununla
robotlar daha dəqiq funksiyalara malik olaraq sənayenin başqa sahələ-
Avtomatlaşdırmanın yayılması
499
rində tətbiq olunur.
SSRİ-də sənaye robotlarının istehsalı 60-cı illərin sonuna təsadüf edir
[3.24]. İlk dəfə olaraq UM1 markalı robot hazırlanaraq sənayedə tətbiq
olunur (şəkil 3.34). Bu robot 10 kq yükü qaldırmaq imkanına və 5
sərbəstlik dərəcəsinə malik idi. UM1 robotu mexaniki emal
texnologiyasında,
soyuq
ştamplamada,
qalvanik
örtüklərin
çəkilməsində, hissələrin təmizlənməsində görülən işlərinin yerinə
yetirilməsi üçün təyin olunmuşdur. Robot mövqe idarəetmə sistemi ilə
təchiz olunmuşdur. Bu, perfolentlərə yazılmış NC kodlarının köməyi ilə
yerinə
yetirilirdi.
Əlin dönməsi və
vertikal
hərəkəti,
həmçinin
əldə
bərkidilmiş
tut-
qacların
hərəkəti
hidromühərriklərin
köməyi ilə yerinə
yetirilirdi. Çətin iş
şəraitində
robotun
tətbiqini
mümkün
etmək üçün onun
hissələri
qabıqla
ətraf mühitdən izolə
olun-muşdur. Sonra-
lar SSRİ-də bir çox
başqa modelli robotlar da işlənib istehsa-latda tətbiq edilir [3.24].
Sənaye robotlarının getdikcə inkişafı, bu qurğuları müxtəlif məqsədlər
üçün tətbiq etməyə imkan verirdi. Bu vaxta kimi robotlar ağır hissələri
götürüb, bir yerdən başqa yerə aparmaq üçün tətbiq olunurdu. 1973-cü
ildə artıq robotların hazırlanması ilə məşğul olan 71 firma mövcud idi.
Həmin ildə Çinçinati Milakron T3 markalı, ilk mini komyüterdən idarə
olunan sənaye robotunu hazırlayır. Bu robotlarda, ilk dəfə olaraq idarə
Şəkil 3.34. Sənaye robotu UM1 (1971).
Avtomatlaşdırmanın yayılması
500
sistemində elektrik mühərriklərindən istifadə olunmuşdur. Robot,
ümumilikdə çoxlu kiçik hissələrdən hazırlandığından onun etibarlığı
aşağı idi. Bu səbəbdən onlar sənayedə az tətbiq olunurdular [3.23].
70-ci illərdə robotların inkişafında edilən ən mühüm addımlardan biri
də yaponların bu sahəyə daxil olub öz konsepsiyalarını işləmələri
olmuşdur. Yaponların hazırladıqları robotların ilk modelləri Unimate
robotununun lisenziyası əsasında aparılırdı. Buna misal olaraq Kavasaki
Unimate firmasının məhsullarını göstərmək olar (şəkil 3.35). Bu firma
Amerikanın Unimation firması ilə birlikdə işləyərək, 1969-cu ildə ilk
Yapon sənaye robotunu hazırlayır. Bu robot öz amerikalı oxşarı ilə eyni
xüsussiyyətlərə malik olub, hidravlik idarəetmə ötürməsinə malik idi.
Kavasaki Unimate robotu əsasən avtomobil sənayesində tətbiq tapmışdır
[3.20, 3.23].
Şəkil 3.35. Kavasaki Unimate 2000 robotu.
Yaponiyada robotların texnoloji proseslərdə tətbiqinin üstünlüyü qısa
bir zamanda aşkarlanaraq, bu istiqamətdə önəmli addımlar atılır. Belə
ki, 1971-ci ildə 40-dan artıq firmanı birləşdirən “Yapon Robot
Cəmiyyəti” yaradılaraq, yeni robot sistemlərinin inkişafı istiqamətində
böyük işlər görmüşdür.
Dostları ilə paylaş: |