Maşınqayırmanın tarixinə dair
Yüklə 20,63 Mb. Pdf görüntüsü
|
Avtomatlaşdırmanın yayılması 497
a) Dekart robotu
b) Silindrik robot
(3 xətti hərəkətli)
(2 xətti və 1 dönmə hərəkətli)
c) Sferik robot
(1 xətti və 2 dönmə hərəkətli) (1 xətti və 2 dönmə hərəkətli)
e) Şarnir robotu f)Paralelkinematikaya malik robot
(3 dönmə hərəkətli)
(6 xətti paralel hərəkətli)
Şəkil 3.32. Sənaye robotlarının əsas kinematik formaları. Avtomatlaşdırmanın yayılması
Burada əsas məqsəd robotların istehsalı idi. Unimation firması 1961- ci ildə General Motors firması üçün iki ton ağırlığında “Unimate” robot əlini hazırlayır (şəkil 3.33). Bu əl, tökmə maşınına inteqrasiya edilərək istehsalda tətbiq olunur. Unimate robotunun əli, hidravlik olaraq hərəkətə gətirilirdi. Mövqe idarə sisteminə malik bu robotun idarə proqramı üçün kodlar maqnit lentində yazılırdı.
Şəkil 3.33. Unimate robotu
Proqramlaşdırma öyrətmə yolu ilə aparılırdı. Robotun qolu öncə lazım olan mövqeyə aparılır. Bu mövqenin koordinatları, əlin açılması və ya bağlanması üçün əmrlər sonra yaddaşa verilirdi. Robotun qolu radial istiqamətdə 1067 mm və şaquli istiqamətdə 2300 mm hərəkət edərək, 34 kq ağırlığında yükü nəql edə bilirdi. Unimate firmasının robotları ilk vaxtlarda yalnız əşyaları bir yerdən başqa yerə aparmaq üçün tətbiq edilirdi. 1963-cü ildə Çinçinati Milakron (ABŞ) 75 kq yükü nəql edə bilən sənaye robotunu hazırlayır. 1969-cu ildə Viktor Ştaynman tərəfindən layihələndirilmiş 6 sərbəstlik dərəcəsinə malik robot daha dəqiq hərəkətləri yerinə yetirmək qabiliyyətinə malik idi. Bununla robotlar daha dəqiq funksiyalara malik olaraq sənayenin başqa sahələ-
Avtomatlaşdırmanın yayılması 499 rində tətbiq olunur.
SSRİ-də sənaye robotlarının istehsalı 60-cı illərin sonuna təsadüf edir [3.24]. İlk dəfə olaraq UM1 markalı robot hazırlanaraq sənayedə tətbiq olunur (şəkil 3.34). Bu robot 10 kq yükü qaldırmaq imkanına və 5 sərbəstlik dərəcəsinə malik idi. UM1 robotu mexaniki emal texnologiyasında, soyuq ştamplamada, qalvanik örtüklərin çəkilməsində, hissələrin təmizlənməsində görülən işlərinin yerinə yetirilməsi üçün təyin olunmuşdur. Robot mövqe idarəetmə sistemi ilə təchiz olunmuşdur. Bu, perfolentlərə yazılmış NC kodlarının köməyi ilə yerinə
yetirilirdi. Əlin dönməsi və vertikal hərəkəti, həmçinin əldə
bərkidilmiş tut-
qacların hərəkəti hidromühərriklərin köməyi ilə yerinə yetirilirdi. Çətin iş şəraitində robotun tətbiqini mümkün etmək üçün onun hissələri qabıqla
ətraf mühitdən izolə olun-muşdur. Sonra- lar SSRİ-də bir çox başqa modelli robotlar da işlənib istehsa-latda tətbiq edilir [3.24]. Sənaye robotlarının getdikcə inkişafı, bu qurğuları müxtəlif məqsədlər üçün tətbiq etməyə imkan verirdi. Bu vaxta kimi robotlar ağır hissələri götürüb, bir yerdən başqa yerə aparmaq üçün tətbiq olunurdu. 1973-cü ildə artıq robotların hazırlanması ilə məşğul olan 71 firma mövcud idi. Həmin ildə Çinçinati Milakron T3 markalı, ilk mini komyüterdən idarə olunan sənaye robotunu hazırlayır. Bu robotlarda, ilk dəfə olaraq idarə
Şəkil 3.34. Sənaye robotu UM1 (1971). Avtomatlaşdırmanın yayılması
sistemində elektrik mühərriklərindən istifadə olunmuşdur. Robot, ümumilikdə çoxlu kiçik hissələrdən hazırlandığından onun etibarlığı aşağı idi. Bu səbəbdən onlar sənayedə az tətbiq olunurdular [3.23].
70-ci illərdə robotların inkişafında edilən ən mühüm addımlardan biri də yaponların bu sahəyə daxil olub öz konsepsiyalarını işləmələri olmuşdur. Yaponların hazırladıqları robotların ilk modelləri Unimate robotununun lisenziyası əsasında aparılırdı. Buna misal olaraq Kavasaki
Amerikanın Unimation firması ilə birlikdə işləyərək, 1969-cu ildə ilk Yapon sənaye robotunu hazırlayır. Bu robot öz amerikalı oxşarı ilə eyni xüsussiyyətlərə malik olub, hidravlik idarəetmə ötürməsinə malik idi. Kavasaki Unimate robotu əsasən avtomobil sənayesində tətbiq tapmışdır [3.20, 3.23].
Şəkil 3.35. Kavasaki Unimate 2000 robotu.
Yaponiyada robotların texnoloji proseslərdə tətbiqinin üstünlüyü qısa bir zamanda aşkarlanaraq, bu istiqamətdə önəmli addımlar atılır. Belə ki, 1971-ci ildə 40-dan artıq firmanı birləşdirən “Yapon Robot Cəmiyyəti” yaradılaraq, yeni robot sistemlərinin inkişafı istiqamətində böyük işlər görmüşdür. Yüklə 20,63 Mb. Dostları ilə paylaş:
|