Avtomatlaşdırmanın yayılması
504
Sensorla işləyən robotlar avtomobil sənayesində tezliklə özünə yer
tapır. Optik sensorlarla təchiz olunmuş robotlar bir neçə fəhlənin işini
görərək yüksək məhsuldarlıq əldə etməyə imkan verir. Yığmada tətbiq
olunan optik sensor sistemlər bir neçə tapşırığı yerinə yetirmək üçün
nəzərdə tutulur (şəkil 3.40).
Şəkil 3.40. Senzorların köməyilə avtomobil şüşələrin quraşdırılması.
Hissələrin
birləşdirilməsi
zamanı
obyektlərin
identifikasiya
olunması, onların mövqelərinin tapılması və lazım gələrsə tutma zamanı
tətbiq olunan qüvvəyə nəzarət edilməsi yerinə yetirilir. Birləşdirmə
zamanı hərəkətin tətbiq olunan qüvvə və moment vasitəsilə nəzarəti
vacibdir. Birləşdirmədən sonra görülən işlərin nəticələrinə nəzarət
edilməsi də sensorların payına düşür. Bu işlərin yerinə yetirilməsi üçün
binar şəkillər əsasında işləyən sensorların avtomobillərin yığılmasında
tətbiqini misal göstərmək olar. Bu sensorlar dörd komponentdən-
kamera, verilənləri qiymətləndirmək üçün elektronika, idarə qurğusu və
monitordan ibarədtir. Kameraların götürdükləri informasiyalar
qiymətləndirici qurğunun köməyi ilə əvvəlcə binar şəkilə çevirilir.
Sonra bu şəkilin analizi əsasında verilmiş tapşırıqdan asılı olaraq
hissələrin kontrastı, kantları və deşikləri aşkar edilir. Bu informasiyadan
Avtomatlaşdırmanın yayılması
505
istifadə etməklə hissələrin yığmada dəqiq mövqeləşdirilməsi mümkün
olur. Şəkil 3.40-da verilmiş prosesi buna misal göstərmək olar. Burada
axın xəttinə verilmiş avtomobil gövdəsinin dəqiq mövqesi optik
sensorlar tərəfindən ölçülərək qiymətləndirilir və sonra qabaq şüşənin
oturdulmasında istifadə edilir.
Hal-hazırda yığma zamanı fotoqrametrik prinsiplə işləyən 3D ölçmə
sistemləri geniş tətbiq edilir. Bu sistemlərin köməyi ilə yığılan hissənin
verilmiş vəziyyətdə mövqeləşmə dəqiqliyi 3 ölçülü şəkillərin əsasında
yerinə yetirilir [3.27].
Robotların çevikliyi və sərtliyinin artması, onların təkcə daha dəqiq
işlərin yerinə yetirilməsində yox, həm də mexaniki emal kimi nisbətən
böyük güc tələb olunan proseslərdə tətbiqinə imkan vermişdir.
Robotların mexaniki emalda tətbiqi hələ 80-ci illərdən məlumdur.
Ancaq onlar ilk zamanlarda yalnız az qüvvə tələb olunan və kobud
işlərin yerinə yetirilməsində istifadə olunurdular.
Sənaye robotlarının mexaniki emal texnologyasında tətbiqinə aid
misal kimi metal lövhələrin təzyiq altında soyuq emalını göstərmək olar.
Bu işlə məşğul olan Stuttqart Texniki Universitetinin elmi işçiləri
sənaye robotuna xüsusi alətə malik olan başlıq birləşdirmişlər (şəkil
3.41). Bu başlıqda bərkidilmiş çəkic müəyyən tezliklə pəstahı
döyəcələyir. Başlığın hərəkət trayektoriyası pəstahın həndəsəsi əsasında
əvvəlcədən CAD/CAM sisteminin köməyi ilə hazırlanır. Hissə
yuxarıdan aşağıya doğru döyəcələnərək ona lazımi forma verilir.
Prosesin üstünlüyü ondan ibarətdir ki, hər bir verilmiş hissə üçün xüsusi
alət formasına ehtiyac qalmır. Bu prosesin çevikliyini artırır. Tətbiq
olunan robotlar başqa texnoloji tapşırıqların yerinə yetirilməsi üçün də
tətbiq oluna bilir. Lövhələrin qalınlığı 2 mm-ə qədər, maksimal mailliyi
isə 60°-dir.
Alüminiumdan və süni materialdan hazırlanan kompleks gövdə
hissələrin emalında tətbiq olunan müxtəlif proseslərin (təmizləmə,
mexaniki emal, səthin kimyəvi emalı) bir işçi yerində aparılmasında
robotların tətbiqi böyük imkanlar açır.
Avtomatlaşdırmanın yayılması
506
Şəkil 3.41. Sənaye robotunun köməyi ilə soyuq emal.
Nisbətən ucuz başa gələn sənaye robotunun əl hissəsində
yüksəksürətli şpindelin bərkidilməsi ilə yeni texnoloji məsələlərin həlli
mümkündür [3.28]. Prosesin aparılması adi dəzgahlar üçün hazırlanmış
NC proqramlarının köməyi ilə yerinə yetirilə bilir (şəkil 3.42). Bunun
üçün robotun idarə sistemində xətti koordinatları polyar koordinatlara
çevirən proqramın olması lazımdır. Müasir sənaye robotları dəqiqliyi
±
0,05 mm həddində olan hissələrin emalına imkan verir [3.28].
Avtomatlaşdırmanın yayılması
507
Robotların sənayedə uğurlu tətbiqi, onların hazırlanması və
istismarına qoyulan təhlükəsizlik qaydalarına riayət olunması ilə
bağlıdır. Bu qaydalar robotların tətbiq sahəsindən asılı olaraq tərtib
olunur. Adətən robotların işçi sahələri istehsalın başqa sahələrindən
metal tor və ya lövhələrdən hazırlanmış məhəccərlə təcrid olunur.
Bundan əlavə xüsusi cihazlarla robotların hərəkətləri daimi nəzarət
edilir.
Şəkil 3.42. Robotla frezləmə.
Görülmüş təhlükəsizlik tədbirlərinə baxmayaraq, robotlar insan
həyatı üçün müəyyən təhlükə yaradırlar. İndiyə qədər baş verən bədbəxt
hadisələr ya robotun təmiri, ya da proqramlaşdırılması zamanı baş
vermişdir. 1981-ci ildə Kavasaki firmasında fəhlə robot tərəfindən
öldürülmüşdür. Fəhlə robotu təmir edən zaman idarəetmə sistemində
baş verən qısa qapanma nəticəsində robotun əli işçinin başını tutaraq,
onu qətlə yetirmişdir. Bu hadisədən sonra robotların hazırlanması və
tətbiqinə qoyulan təhlükəsizlik qaydaları sərtləşdirilmiş və ümumi nor-