5.3 Qeyri-Səlis İntellektual İdarəetmə 185
Ümumiyyətlə, MO-ya əsaslanan QSK-ya nəzərən OM-ə əsaslanan QSK-nın orta
kvadratik xətası daha kiçikdir [30]. Öz növbəsində MO-strategiyası isə, maksimumluq
strategiyasına nəzərən daha yaxşı nəticələr verir.
Qeyri-səlis hibrid tənzimləyici
Parametrləri qeyri-səlis sazlanan idarəetmə sisteminə baxaq. Şəkil 5.9-də
tərkibindəki adi
kontrollerlərin parametrlərinin qeyri-səlis sazlanması sxeminə
əsaslanan hibrid idarəetmə
sistemi təsvir edilmişdir.
1-obyekti 2-adi (xüsusi
halda
PID
tənzimləyici) kontroller ilə idarə olunur.
Xəta və
onun törəmələri haqqında 4-blokundan alınan informasiyaya əsasən 3-sazlayıcısı 2
tənzimləyicinin parametrlərini generasiya edir. Qeyri-səlis sazlayıcı
qeyri-səlis biliklər
bazası və məntiqi çıxarış mexanizmi əsasında real rejimdə
kontrollerin parametrlərini
sazlayır.
Ümumiliyə xələl gətirmədən
PID
kontrollerli sistemin sintezi prosedurasına
baxaq.
PID
-kontrolleri diskret alqoritmi
1
( )
( )
( )
( )
n
d
p
I S
S
i
K
u k
K e k
K T
e i
e k
T
(5.36)
şəklindədir.
Şəkil 5.9
Hibrid qeyri-səlis idarəetmə sistemi
Burada ( )
u k
idarəedici təsir, ( )
e k
tapşırıqla obyektin cari çıxışı arasındakı fərq,
s
T
kvantlaşdırma periodu,
( )
( )
(
1)
e k
e k
e k
xətanın artımıdır.
p
K
,
I
K
,
d
K
parametr-
ləri aşağıdakı şəkildə qeyri-səlis qaydalar məcmusu ilə təyin olunur:
ƏGƏR ( )
e k
i
A
-dirsə VƏ
( )
e k
i
B
-dirsə,
ONDA
p
K
i
C
-dir, VƏ
d
K
i
D
-dir VƏ
i
K
i
E
-dir
1,
i
m
.
(5.37)
Burada
,
,
p
i
d
K
K
K
axtarılan parametrlərin normallaşdırılmış qiymətləridir.
186 5 QEYRİ-SƏLİS ÇOXLUQLARIN VƏ QEYRİ-SƏLİS MƏNTİQİN TƏTBİQLƏRİ
PID
-tənzimləyicinin parametrlərinin sazlanması üçün başqa cür qeyri-səlis qaydalardan
da istifadə etmək olar, məsələn
ƏGƏR ( )
e k
i
A
-dirsə VƏ
( )
e k
i
B
-dirsə,
ONDA
0
0
0
( )
( )
(
)
( )
(
/
)
( ),
i
i
p
I
s
d
s
j
u k
K
e k
K T
e j
K
T
e k
1,
i
m
(5.38)
burada
0
0
0
,
,
i
i
i
p
i
d
K
K
K
sabitlərdir.
[31]-də isə aşağıdakı kimi qeyri-səlis sazlama qaydası istifadə olunur:
ƏGƏR ( )
e k
i
A
-dirsə VƏ
( )
e k
i
B
-dirsə,
ONDA
p
K
i
C
-dir, VƏ
d
K
i
D
-dir VƏ
i
,
1,
i
m
.
(5.39)
Burada
i
A
,
i
B
,
i
C
və
i
D
qeyri-səlis çoxluqlar,
/
i
d
T T
və
i
sabitlərdir.
Qeyri-səlis (5.37)-(5.39) qaydaları ekspert biliklərinə əsasən əldə oluna bilər.
Dostları ilə paylaş: