5 qeyri-SƏLİS Çoxluqlarin və qeyri-SƏLİs məNTİQİn təTBİQLƏRİ

Şəkil 5.8
Müxtəlif defazifikasiya strategiyalarının qrafik təsviri 
Burada həm də müxtəlif defazzifikasiya üsullarının müqayisəli qiymətləndirilməsi 
verilmişdir. Qeyd edək ki, OM üsulu daha üstün nəticələr verir.
Lakin, MO-strategiyası daha yaxşı keçid prosesi təmin etdiyi halda, OM-strategiyası 
daha yaxşı statik dəqiqlik verir.

---

5.3 Qeyri-Səlis İntellektual İdarəetmə 185 
Ümumiyyətlə, MO-ya əsaslanan QSK-ya nəzərən OM-ə əsaslanan QSK-nın orta 
kvadratik xətası daha kiçikdir [30]. Öz növbəsində MO-strategiyası isə, maksimumluq 
strategiyasına nəzərən daha yaxşı nəticələr verir. 
Qeyri-səlis hibrid tənzimləyici 
Parametrləri qeyri-səlis sazlanan idarəetmə sisteminə baxaq. Şəkil 5.9-də tərkibindəki adi 
kontrollerlərin parametrlərinin qeyri-səlis sazlanması sxeminə əsaslanan hibrid idarəetmə 
sistemi təsvir edilmişdir. 
1-obyekti 2-adi (xüsusi halda 
PID
tənzimləyici) kontroller ilə idarə olunur. Xəta və 
onun törəmələri haqqında 4-blokundan alınan informasiyaya əsasən 3-sazlayıcısı 2 
tənzimləyicinin parametrlərini generasiya edir. Qeyri-səlis sazlayıcı qeyri-səlis biliklər 
bazası və məntiqi çıxarış mexanizmi əsasında real rejimdə kontrollerin parametrlərini 
sazlayır. Ümumiliyə xələl gətirmədən 
PID
kontrollerli sistemin sintezi prosedurasına 
baxaq. 
PID
-kontrolleri diskret alqoritmi
1
( )
( )
( )
( )
n
d
p
I S
S
i
K
u k
K e k
K T
e i
e k
T






(5.36) 
şəklindədir. 
Şəkil 5.9
Hibrid qeyri-səlis idarəetmə sistemi 
Burada ( )
u k
idarəedici təsir, ( )
e k
tapşırıqla obyektin cari çıxışı arasındakı fərq, 
s
T
kvantlaşdırma periodu, 
( )
( )
(
1)
e k
e k
e k




xətanın artımıdır.
p
K
, 
I
K
, 
d
K
parametr-
ləri aşağıdakı şəkildə qeyri-səlis qaydalar məcmusu ilə təyin olunur: 
ƏGƏR ( )
e k
i
A
-dirsə VƏ 
( )
e k

i
B
-dirsə,
ONDA 
p
K

i
C
-dir, VƏ 
d
K

i
D
-dir VƏ 
i
K

i
E
-dir
1,
i
m

. 
(5.37) 
Burada 
,
,
p
i
d
K
K
K



axtarılan parametrlərin normallaşdırılmış qiymətləridir. 

---

186 5 QEYRİ-SƏLİS ÇOXLUQLARIN VƏ QEYRİ-SƏLİS MƏNTİQİN TƏTBİQLƏRİ 
PID
-tənzimləyicinin parametrlərinin sazlanması üçün başqa cür qeyri-səlis qaydalardan 
da istifadə etmək olar, məsələn 
ƏGƏR ( )
e k
i
A
-dirsə VƏ 
( )
e k

i
B
-dirsə,
ONDA 
0
0
0
( )
( )
(
)
( )
(
/
)
( ),
i
i
p
I
s
d
s
j
u k
K
e k
K T
e j
K
T
e k






1,
i
m

(5.38) 
burada 
0
0
0
,
,
i
i
i
p
i
d
K
K
K
sabitlərdir. 
[31]-də isə aşağıdakı kimi qeyri-səlis sazlama qaydası istifadə olunur: 
ƏGƏR ( )
e k
i
A
-dirsə VƏ 
( )
e k

i
B
-dirsə,
ONDA 
p
K

i
C
-dir, VƏ 
d
K

i
D
-dir VƏ 
i



,
1,
i
m

. 
(5.39) 
Burada 
i
A
, 
i
B
, 
i
C
və 
i
D
qeyri-səlis çoxluqlar, 
/
i
d
T T


və 
i

sabitlərdir. 
Qeyri-səlis (5.37)-(5.39) qaydaları ekspert biliklərinə əsasən əldə oluna bilər.