5 qeyri-SƏLİS Çoxluqlarin və qeyri-SƏLİs məNTİQİn təTBİQLƏRİ
Yüklə 0,83 Mb. Pdf görüntüsü
|
| Şəkil 5.13
Qeyri-səlis ümumiləşdirilmiş sazlanan obyektin strukturu 192 5 QEYRİ-SƏLİS ÇOXLUQLARIN VƏ QEYRİ-SƏLİS MƏNTİQİN TƏTBİQLƏRİ Şəkil 5.14 Qeyri-səlis AİS-in struktur sxemi Onda qeyri-səlis AİS-in struktur sxemini şəkil 5.14-dəki kimi təsvir etmək olar. Burada A sistemin etalon hərəkətinin tapşırığı; B qeyri-səlis ümumiləşdirilmiş sazlama obyekti, C parmetrik idarəetmə qurğusudur. Bu qurğunun tərkibinə real və etalon xəta siqnallarını müqayisə edən qurğu və koordinat idarəetmə tənzimləyicisini və obyektin parametrlərini sazlayan “parametrik idarəetmə tənzimləyəcisi” adlandırılan qurğu daxildir [36,37]. [35]-də olduğu kimi koordinat və parametrik idarəetmə konturlarını ayıraraq, başqa sözlə koordinat və operator əks əlaqələri təyin edərək şəkil 5.14-də göstərilmiş sistemə hər iki növ əlaqəni həyata keçirən qeyri-səlis koordinat-parametrik AİS kimi baxmaq olar. Qəbul edilmiş terminologiyaya müvafiq olaraq, A qurğusuna operator-koordinat bəndi, C -yə isə koordinat-operator tiplibənd kimi baxmaq olar. Etalon hərəkət tapşırıqçısının ( A bloku) mümkün reallaşmalarına baxaq. O, xəta vek- torunun dəyişmə dinamikasını ya zamanın funksiyası kimi və ya diferensial qoşma kimi verə bilər, funksional asılılıqlar isə linqivistik şkalalarda uyğunluq və ya qeyri-səlis müna- sibətlər kimi verilə bilər. Digər yanaşma isə [37]-də təklif edildiyi kimi faza fəzasında arzu edilən səhəninin verməsilə bağlıdır, bu zaman arzu edilən sahə praktiki mülahizələrlə müəyyən edilir. Tapşırıqçının faza fəzasının linqivistik olması halı ilə məhdudlaşaq. Bu halda hər bir ox üzrə sonlu termlər toplusu göstərilir və fəza diskret olacaq və fəzanın gücü sonlu sayda “nöqtələrdən” ibarət olacaqdır və 1 , n i i Card G Card G kimi müəyyən olunur. Burada i G i oxu üzrə termlər toplusudur. Şəkil 5.14-dəki sxem şəkil 5.15-də sxemə çevrilir. Burada E linqvistik xəta vektorudur. operator siqnalı, yəni təsviri nöqtədən arzu olunan sahənin sərhəddinə qədər olan “məsafəni” qiymətləndirən funksionaldır. C adaptasiya bloku, yəni parametrik idarəetmənin qeyri-səlis tənzimləyicisidir. |