5 qeyri-SƏLİS Çoxluqlarin və qeyri-SƏLİs məNTİQİn təTBİQLƏRİ
Yüklə 0,83 Mb. Pdf görüntüsü
|
- Bu səhifədəki naviqasiya:
- Şəkil 5.11 İmplikasiya prosesi Misal
- Qeyri-səlis koordinat-parametrik adaptiv idarəetmə sistemləri
| Şəkil 5.10
Arzu olunan keçid prosesi Xüsusi halda, əgər konstruksiya olunan sistemin arzu olunan xarakteristikası (şəkil 5.10) məlumdursa, onda qeyri-səlis qaydaları ona əsasən əldə etmək olar. Məsələn, a 1 nöqtəsinin ətrafında idarəedici təsir böyük olmalıdır ki, tapşırığa tez nail olunsun. Bunun üçün isə PID tənzimləyicisinin mütənasiblik əmsalı və inteqrallayıcı hissə böyük, diferensiallayıcı əmsal isə kiçik qiymətə malik olmalıdır. Onda 1 a ətrafında qeyri-səlis qaydanı belə formalaşdırmaq olar: ƏGƏR ( ) e k B-dürsə VƏ ( ) e k SIF-dırsa, ONDA p K B-dür, d K K-dir VƏ 2 . -ya qeyri-səlis sinqlton kimi baxmaq olar. Burada B – müsbət böyük, SIF – sıfır işarə edilib. 1 b nöqtəsinin ətrafında uyğun olaraq aşağıdakı qaydanı almaq olar: ƏGƏR ( ) e k SIF-dırsa VƏ ( ) e k B-dürsə, onda p K K-dir, d K B-dür VƏ 5 . 5.3 Qeyri-Səlis İntellektual İdarəetmə 187 Beləliklə, sazlamanın qeyri-səlis qaydalar məcmusu alınır ki, onu da 5.3-5.5 cədvəlləri şəklində yazmaq olar [31]. i -ci qaydanın i aktivləşdirilmə gücü aşağıdakı kimi təyin olunur: ( ) ( ) i Ai k Bi k e e . (5.40) Hesablanmış i qiymətlərindən istifadə edərək və müvafiq implikasiya seçməklə hər bir qayda üçün p K və d K əmsallarını, sonra isə i T -ni təyin etmək olar. p K isə aşağıdakı kimi təyin olunur [31]: 1 m p i pi i K K . (5.41) Oxşar üsulla d K və təyin olunur 1 n d i di i K K ; 1 m i i i . (5.42) p K , d K , -nın həqiqi səlis normallaşdırılmış qiymətləri aşağıdakı kimi təyin olunur: max min min ( ) p p p p p K K K K K , max min min ( ) d d d d d K K K K K , 2 ( ) i p d K K K . (5.43) Aşağıdakı cədvəllərdə sadəlik üçün, MB – mənfi böyük, MO – mənfi orta, MK – mənfi kiçik, K – müsbət kiçik, O – müsbət orta, B – müsbət böyük işarələməsindən istifadə edirik. Cədvəl 5.5 p K -in öyrədilməsi üçün qeyri-səlis qaydalar ( ) e k MB MO MK SIF K O B MB B B B B B B B MO K B B B B B K MK K K B B B K K SIF K K K B K K K K K K B B B K K O K B B B B B K ( ) e k B B B B B B B B 188 5 QEYRİ-SƏLİS ÇOXLUQLARIN VƏ QEYRİ-SƏLİS MƏNTİQİN TƏTBİQLƏRİ Cədvəl 5.6 d K -in öyrədilməsi üçün qeyri-səlis qaydalar ( ) e k MB MO MK SIF K O B MB K K K K K K K MO B B K K K B B MK B B B B B B B SIF B B B B B B B K B B B K B B B O B B K K K B B ( ) e k B K K K K K K K Cədvəl 5.7 -nın öyrədilməsi üçün qeyri-səlis qaydalar ( ) e k MB MO MK SIF K O B MB 2 2 2 2 2 2 2 MO 3 3 2 2 2 3 3 MK 4 3 3 2 3 3 4 SIF 5 4 3 3 3 4 5 K 4 3 3 2 3 3 4 O 3 3 2 2 2 3 3 ( ) e k B 2 2 2 2 2 2 2 Şəkil 5.11-də pi K -in təyin edilməsi üçün implikasiya prosesi təsvir olunmuşdur. Şəkil 5.11 İmplikasiya prosesi Misal [31]. Fərz edək ki, idarəetmə obyekti aşağıdakı ötürmə funksiyası ilə verilmişdir: 5.3 Qeyri-Səlis İntellektual İdarəetmə 189 2 4, 228 ( ) ( 0, 5)( 1, 64 8, 456) G S S S S . (5.44) Kompüter simulyasiyası belə aparılmışdır. Əvvəlcə e xətası və onun birinci tərtib törəməsinin cari qiymətləri təyin olunur. Sonra qeyri-səlis çıxarış prosedurunun tətbiqi ilə p K , d K , qiymətləri təyin olunur (bax şəkil 5.9), sonra isə (5.43)-dən istifadə etməklə PID -kontrollerin axtarılan parametrləri təyin olunur. Şəkil 5.12-də (5.44) obyektinin hibrid idarəetmə sisteminin keçid xarakteristikası təsvir edilmişdir. Müqayisə üçün həmin şəkildə qeyd edilmiş optimal parametrli PID -tənzimləyici olan sistemin keçid xarakteristikası da verilmişdir. Hibrid sistemdə ifrat tənzimləmə 6.1 % , keçid prosesinin tənzimləmə müddəti 5.01 saniyə, inteqral kvadratik xəta 1.01-dir. Qeyd olunmuş parametrli PID kontrollerli tənzimləmə sisteminin uyğun keyfiyyət göstəriciləri isə 17 % ; 5.45 san; 0.99 -dır. İndi də qeyri-səlis koordinat-parametrik adaptiv idarəetmə sistemlərinin qurumasına baxaq. Qeyri-səlis koordinat-parametrik adaptiv idarəetmə sistemləri Qeyri-səlis çoxluqlar nəzəriyyəsinin meydana gəlməsi idarəetmə nəzəriyyəsinin inkişafında yeni istiqamət müəyyənləşdirmişdir. Artıq ilkin tədqiqatlar qeyri-səlis informasiyanın nəzərə alınmasının real səmərəliliyini aşkar etmişdir. Eyni zamanda, tərkibində qeyri-səlis tənzimləyici kontroller olan sistemə koordinat əks əlaqəli idarəetmə sisteminin qeyri-səlis analoqu kimi baxıla bilər. Şəkil 5.12 Üçüncü tərtib obyektin idarəetmə proseslərinin müqayisəsi Bundan başqa, əgər qeyri-səlis tənzimləyici kontroller giriş və çıxış interfeyslərinə malikdirsə, onda ona, hər hansı bir qeyri-xətti alqoritmli tənzimləyicinin analoqu kimi baxıla bilər [32,33]. 190 5 QEYRİ-SƏLİS ÇOXLUQLARIN VƏ QEYRİ-SƏLİS MƏNTİQİN TƏTBİQLƏRİ Bu paraqrafda biz fərz edəcəyik ki, koordinat əks əlaqəli qeyri-səlis tənzimləyici məlum üsullarla konstruksiya olunub, lakin prosesin modelinin qeyri-adekvatlığı və həyəcan- landırıcı təsirlərin dəyişməsi səbəbindən bəzən arzu olunan idarəetməni təmin etmir. Bu halda koordinat əks əlaqəli qeyri-səlis tənzimləyicilə yanaşı həm də parametrik əks əlaqəli qeyri-səlis tənzimləyicidən istifadə etmək məqsədəuyğundur. Hal hazırda özü sazlanan [34], binar [35] və linqvistik özütəşkil olunan [36] idarəetmə sistemləri haqqında çox vacib tədqiqatlar aparılır. Belə sistemlərin layihələndirilməsinin elmi və metodiki prinsiplərinə əsaslanaraq aşağıda qeyri-səlis koordinat-parametrik idarə- etmə sisteminin sintezi məsələsinə baxılır. Tutaq ki, idarəetmə obyekti F həyəcanlandırıcı təsirə məruz qalmışdır. Belə ki, F M . (5.45) Həm bu şərti, həm də obyektin analitik modellə yazılışının mürəkkəbliyini nəzərə alaraq idarəetmə obyekti qeyri-səlis 1-ci tərtib linqvistik modellə yazılır, və ya qəbul etdiyimiz terminologiya ilə linqvistik qaydalar cədvəli (LQC) ilə təsvir olunur ( , ) X X U (5.46) Burada X və X -uyğun olaraq obyektin çıxışı və onun dəyişmə sürətini əks etdirən qeyri-səlis dəyişənlərdir. U -qeyri-səlis giriş dəyişəni (idarəetmə), -isə qeyri-stasionar operator olub yuxarıda qeyd olunmuş dəyişənlər arasındakı əlaqəni əks etdirir. Məsələn, ƏGƏR X i X -dirsə VƏ ƏGƏR U j U -dirsə, ONDA X k X -dır, 1 1, ; i N 2 1, ; j N 3 1, k N . Tutaq ki, i X , j U , k X qeyri-səlis dəyişənlərinin linqvistik termləri uyğun olaraq aşağıdakı eksponensial şəkildə verilmiş mənsubiyyət funksiyaları ilə yazılıb: 1 1 ( ( )) exp( | ( ) |), 1, , i i i x t g x t x i N 2 2 ( ( )) exp( | ( ) |), 1, , j j j u t g u t u j N 3 3 ( ( )) exp( | ( ) |), 1, k k k x t g x t x k N . Burada ( ) x t , ( ) u t və ( ) x t uyğun olaraq linqvistik qeyri-səlis dəyişənlərin baza dəyişənləridir. 1 i g , 2 j g və 3 k g sabitləri uyğun olaraq qeyri-səlis çoxluğun verilmiş - səviyyəsi (baxılan halda 0.5 ) ilə təyin olunur, , i x j u və k x uyğun çoxluqların elə elementləridir ki, bu nöqtələrdə mənsubiyyət funksiyaları vahidə bərabərdir. Obyektin yüksək (birdən yuxarı) tərtibli modellə yazıldığı hallarda onun LQC-i bir neçə cədvələ dekompozisiya oluna bilər. Tutaq ki, U (5.48) aşağıdakı kimi təsvir olunur [11,37]: 5.3 Qeyri-Səlis İntellektual İdarəetmə 191 0 ( , ) U f U R . Burada 0 U - qeyri-səlis tənzimləyicinin koordinat idarəetmə konturunda linqvistik çıxış dəyişənidir (onun varlığı həmişə fərz olunur), R parametrik idarəetmə konturunun çıxışı, yəni linqvistik adaptasiya dəyişənidir: ( , , ) R X X M . Məsələ elə U təyin etməkdən ibarətdir ki, tənzimləmənin tələb olunan keyfiyyəti ödə- nilsin, xüsusi halda, t olduqda 0 E olsun. Ümumiləşdirilmiş qeyri-səlis sazlanan obyekt anlayışını daxil edək. Bu anlayış altında koordinat idarəetməli qapalı sistem başa düşülür (şəkil 5.13). Sistemin strukturuna daxil olan elementlər bunlardır: 1 – tapşırıq verici; 2 – müqayisə qurğusu; 3 – qeyri-səlis koordinat idarəetmə tənzimləyicisi; 4 – idarəetmə obyekti. Burada R və E -uyğun olaraq parametrik idarəetmənin qeyri-səlis adaptasiya və xəta vektorlarıdır. Yüklə 0,83 Mb. Dostları ilə paylaş:
|