Harakatlanuvchi sodda robot

Kurs ishi predmeti: Kurs ishida talabalarni o’z ustida ishlashi shakllantirilgan.
Kurs ishi obyekti: Kurs ishida mustaqil ishlarni tashkil etuvchi barcha elementlar obyekt qilib olingan.
Kurs ishining hajmiy va tarkibiy tuzilishi: Kurs ishi – kirish, asosiy qism, xulosa va foydalanilgan adabiyotlardan iborat.


I BOB. SANOAT ROBOTINING INFORMATSION SISTEMASI
Sanoat robotining informatsion sistemasi robotning funksional mexanizmlarining holati va o‘zaro joylashishi, hamda tashqi muhitning holatini xarakterlovchi ma’lumotlarni yig‘ish, qayta ishlash va boshqarish sistemasiga uzatish uchun xizmat qiladi. Robotning informatsion sistemasi ikkita asosiy qismdan iborat: parametrlar bo‘yicha informatsiyani yig‘ishni amalga oshiruvchi sensor qurilmalar (tashqi va ichki informatsiya datchiklari) va informatsiyani qayta ishlovchi, robotning boshqarish sistemasiga kiruvchi hisoblash qurilmalari. Robotning informatsion qurilmalari funksional xususiyatlari bo‘yicha tashqi informatsiya sistemalariga (sezish sistemalari) va ichki informatsiya sistemalariga bo‘linadi.
Tashqi informatsiya sistemalari sensor qurilmalari (sezish sistemalari) orqali robotni tashqi muhit holatlari parametrlari bo‘yicha ma’lumotlar bilan ta’minlaydi. Bunday ma’lumotlarga manipulyatsiya ob’ektining fazodagi holati va orientatsiyasi, bu ob’ektlarning shakli, harakat yo‘lidagi to‘siqning koordinatalari va robot ishlash jarayonida boshqa ta’sirlarning parametrlari kiradi. Ichki informatsiya sistemalari sanoat robotini o‘zining holati parametrlari bo‘yicha informatsiya bilan ta’minlaydi. Bu informatsiya tarkibiga robot ishchi qurilmalarining holati, tezligi, tezlanishi, yuritmalardagi kuchlar (momentlar) bo‘yicha informatsiyalar kiradi.
Sanoat robotining sensor qurilmalari muhitning xususiyatlarini aniqlash nuqtai nazaridan quyidagi guruhlarga bo‘linadi:
1) ob’ektlarning geometrik xarakteristikalarini aniqlash uchun qo‘llaniladigan sensor qurilmalar, ularga koordinatalarni o‘lchagichlar, koordinatorlar, informatsion chizg‘ichlar va boshqalar kiradi;
2) ob’ektlarning fizik xususiyatlarini aniqlashga xizmat qiladigan sensor
qurilmalar (kuch o‘lchagichlar, temperatura, egiluvchanlik va boshqalar bo‘yicha informatsiya oluvchilar);
3) ob’ektlarning kimyoviy xususiyatlarni aniqlovchi sensor qurilmalar.
Sensor qurilmalar informatsiyani turli masofadan qabul qilishga qodirlar.
Bu xususiyat bo‘yicha ular quyidagicha bo‘ladilar: o‘ta yaqin, yaqin, uzoq va o‘ta uzoq masofadan informatsiya qabul qiladiganlar.
O‘ta yaqin masofadan informatsiya oluvchi sensor qurilmalar informatsiyani kontakt usulida olishni ta’minlaydi, ular robot ishchi qurilmasining tashqi muhit ob’ektlari bilan kontaktini aniqlaydilar (taktil datchiklar), kontakt bo‘lgandagi kuchni o‘lchaydilar (kuch moment datchiklari) va boshqalar. Yaqin masofadan ishlaydigan sensor qurilmalariga turli masofa o‘lchagichlar, lokatsion qisqichlar va boshqalar kiradi.
Uzoq masofadan ishlaydigan sensor qurilmalar robotning ishchi zonasida tashqi muhit bo‘yicha informatsiya olishni amalga oshiradilar.
Uzoq masofadan ishlaydiganlar esa ishchi zonaning tashqarisi bo‘yicha informatsiya olishni ta’minlaydilar. Bular asosan harakatlanuvchi (mobil) robotlarda qo‘llaniladilar (navigatsion qurilmalar, lokatorlar va boshqa radiotexnik, optik, televizion sistemalar).
Kontaktli sensor qurilmalar (taktil datchiklar) yuqori sezuvchanlikka, kichik o‘lchamlarga, yuqori ishonchlilikka va mustahkamlikka egadirlar, ammo kontaktsiz sensor qurilmalardan farqli (lokatsion datchiklar) robotning tezkorligini pasaytiradilar.
Taktil sensorlar gerkonlar, elastometrlar va boshqa texnik vositalar asosida qurilishlari mumkin.
Lokatsion sensor qurilmalar, sanoat roboti bajaradigan operatsiyalarning tezligi va ishonchliligini oshiradi. Ularga yorug‘lik lokatsiyasiga asoslangan, ultratovush, lazer va boshqa datchiklar kiradi.
Sanoat robotining sezuv vositalariga eng universal, ammo murakkab bo‘lgan texnik ko‘rish qurilmalari ham kiradi, ular robot ishlaydigan ishchi
fazoning tasvirini, robotning koordinatalarini olishni ta’minlaydi. Bunga
koordinatorlar (informatsion chiziqlar va sathlar), videodatchiklar, videokameralar kiradi.
Ichki informatsiya sistemalarida qo‘llaniladigan sensor qurilmalarga ishchi qurilmalarning holatlarini aniqlovchi datchiklar kiradi
Ular odatda sanoat robotlarining yuritmalarida joylashgan bo‘ladilar.
Ularga quyidagi talablar qo‘yiladi: konstruksiyasining soddaligi, tashqi ta’sirga turg‘unlik, arzonligi va boshqalar. Bu datchiklar sifatida potensiometrlar, optoelektron datchiklar, aylanma transformatorlar, selsinlar, impulsli va kodli datchiklar ishlatiladi.
Agar kinematik zanjir faqat V sinf juftlaridan tashkil topgan bo‘lsa, u holda erkinlik darajalari soni quyidagicha topiladi
Mexanik sistema struktura elementlarining harakat darajalari soni quyidagicha bo‘ladi: manipulyator asosiniki Wa=0; korpusniki Wq>0; mexanik qo‘lniki W_M>1; qisqich qurilmasiniki W_k>0.
Korpusning harakat darajalari soni bilan sanoat robotining mobilligi
aniqlanadi va u odatda 3 dan oshmaydi. Mexanik qo‘lning harakat darajalari soni sanoat robotining texnologik vazifasi bilan aniqlanadi.
Manipulyatorning manyovr qilish qobiliyati deb robotning ishchi organi qo‘zg‘almas holatda bo‘lgandagi harakat darajalari soniga aytiladi. Robot-ning manyovr qilish qobiliyati mexanik qo‘lning to‘siqlarni aylanib o‘tishga va murakkab operatsiyalarni bajarishga imkoniyat beradi.
Sanoat robotining qo‘li odam qo‘li harakatlariga o‘xshash siljishlarini qiladi, ammo robotning qo‘li odam qo‘li qila olmaydigan harakatlarni ham bajaradi.
Sanoat robotining barcha harakatlari 3 turga bo‘linadi:

• 
  Global harakatlar kattaligi shunday masofaga tengki, u robotning o‘lchamlaridan katta bo‘ladi va ishlab chiqarish sharoitida ularga sex ichidagi harakatlar kiradi. Global harakatlar sanoat roboti harakatlanish qurilmasining siljishi bilan bog‘liq bo‘ladi.
  
• 
  Regional harakatlar manipulyatorning qo‘zg‘almas asosda bo‘lgandagi siljishlari bilan aniqlanadi va ko‘chirish deyiladi. Bu harakatlar robot ishchi zonasida manipulyatsiya ob’ektini bir nuqtadan ikkinchi nuqtaga ko‘chirish bilan bog‘liq bo‘ladi.
  
• 
  Lokal harakatlar ikki turga bo‘linadi: orientirlash va operatsion harakatlar. Orientirlash harakati deb ishchi organning o‘lchamlariga mos keladigan harakatlarga aytiladi. Orientirlash harakati manipulyatsiya ob’ektini qayta orientirlash bilan bog‘liq. Qayta orientirlash deganda ob’ektni bir, ikki yoki uch o‘zaro perpendikulyar o‘qlarga nisbatan burish tushuniladi.