Harakatlanuvchi sodda robot

Elastomer asosidagi taktil sensor
Robototexnikada taktil sezish sensorlarning aniqligini oshirish uchun ularda sezish elementi sifatida elostomerlar va turli kompozitsion materiallar ishlatiladi. Bu sensor konstruksiyasida elastomer sifatida elektr tokini o‘tkazuvchi silikon kauchugi qo‘llanilgan. Taktil sensorda ikki elektrod shunday joylashtiriladiki, ulardan yig‘ilgan datchika bosim ta’sir qilganda, eletrodlar birbiriga siqiladi. Ikki elektr toki o‘tkazuvchi silikon kauchukdan yasalgan. Sensorga bosim ta’sir qilmaganda elektrodlar qontakt dog‘i sathi minimal bo‘ladi va kontakt qarshiligi esa ancha kata bo‘ladi. Tashqi bosim ta’sirida kauchuk deformatsiyalanadi, bu esa kontakt qarshiligini keskin pasayishiga olib keladi. Sensor chiqish signali Uchiq ning ta’sir qiluvchi kuchga bog‘liqlik grafigi 3-rasmda keltirilgan

3- rasm. Elastomer taktil sensorning chiqish xarakteristikalari

Grafikdan ko‘rinib turibdiki, sensorning chiqish kuchlanishi eksponensalga yaqin, shuning uchun xarakteristikasi talabga javob beradi.


1.2 Robotlarning texnik ko‘rish tizimlari
Robotlarning texnik ko‘rish sistemalari deb, ishchi sahnaning tasvirini
olish, uni avtomatik qayta ishlash va manipulyatorni boshqarish komandalarini shakllantiruvchi qurilmalarga aytiladi.
Texnik ko‘rish sistemalari mashinasozlikda quyidagilarni amalga oshirish uchun xizmat qiladi:

• 
  konveyerdagi detallarni tanlash va sortirovka qilish operatsiyalarini bajaradi;
  
• 
  detallar to‘plamidan kerakli detalni ajratish operatsiyasini bajaradi;
  
• 
  qisib olishga mo‘ljallangan detallarning koordinatalarini va geometrik o‘lchamlarini o‘lchash uchun ishlatiladi;
  
• 
  yig‘uv uchastkalarida detallarni arientatsiya qilish uchun qo‘llaniladi;
  
• 
  ishlov berilgan detallarning sifatini nazorat qilishga xizmat qiladi.
  

Texnik ko‘rish sistemasining asosiy funksiyalari:

• 
  ishchi sohasining tasvirini olish;
  
• 
  detal bor yo‘qligini aniqlash;
  
• 
  berilgan ob’ektning tasvirda borligini aniqlash va uni ajratib berish;
  
• 
  ob’ektning koordinatalarini aniqlash;
  
• 
  boshqarish signallarini shakllantirish.
  

Robot texnik ko‘rish sistemasining struktura sxemasi 4- rasmda
keltirilgan.

4- rasm. Texnik ko‘rish tizimining struktura sxemasi
Keltirilgan struktura sxema bo‘yicha yorug‘lik-signal o‘zgartirgichning
fotosezuvchi nishonida ob’ektning fokuslangan optik tasviri elektr signallariga aylantiriladi, ular keyin kuchaytirilib raqamli signalga o‘zgartiriladiva birlamchi qayta ishlash qurilmasi xotirasida binar tasvir matritsasi ko‘rinishida saqlanadi, masalan 512x512 elementlar shalidatasvirni ikkilamchi qayta ishlash qurilmasi raqamlar massivi bilan ishlaydi. Raqamlar sistemadagi yorug‘lik oqimini ifodalaydi va tasvirda ob’ektni tanib, ajratib olish imkoniyatini beradi. Undan tashqari og‘irlik markazining koordinatalarini, sathning parametrlarini, chiziqli o‘lchamlarini aniqlash mumkin bo‘ladi. Tasvirni tahlil qilish uchun qayta ishlanadigan vizual informatsiyahajmiga qarab turli quvvatli EHMlari ishlatiladi.
Robotlarning texnik ko‘rish sistemasining asosiy parametrlariga quyidagilar kiradi:

• 
  tezkorlik;
  
• 
  videosignalning diskretlash elementlari soni;
  
• 
  videosignal yorug‘ligining darajalash (gradatsiyalar) soni;
  
• 
  ob’ekt bilan fon orasidagi farq;
  
• 
  ishchi zonaning yorug‘ligi;
  
• 
  ishchi zonadagi manipulyatsiya ob’ektlarining soni va o‘lchamlari.
  

Texnik ko‘rish sistemalarida diskretlash elementlari soni asosan ularda ishlatiladigan videodatchikning turiga va xarakteristikalariga bog‘liq bo‘ladi.
Texnik ko‘rish sistemalarining eng asosiy parametrlaridan biri videosignal yorug‘ligining darajalashlar sonidir.
Ko‘pgina texnik ko‘rish sistemalarida qayta ishlanadigan informatsiya hajmini kamaytirish va informatsiyani qayta ishlash vaqtini kamaytirish uchun yorug‘likning ikki gradatsiyasi qabul qilingan, ammo tasvirni identifikatsiya qilishga quyiladigan talablardan kelib chiqib, videosignal yorug‘ligi gradatsiyalari soni qancha yuqori bo‘lsa, shuncha sistema parametrlari yaxshi bo‘ladi.
Robototexnika masalalari uchun binar tasvirlar bilan ishlashga mo‘ljallangan algaritmlarni qo‘llash maqsadga muvofiq bo‘ladi. Ko‘rish sistemalarida ob’ekt bilan fon orasidagi farq ham kata ahamiyatga ega bo‘ladi.
Texnik ko‘rish sistemalariga qo‘yiladigan asosiy talablar:
1.Texnik ko‘rish sistemalari o‘z funkyiyalarini real vaqt masshtabida bajarish zarur, ya’ni teznologik jaryon tezligida bajarishi ko‘zda tutilishi kerak;
2.Qayta ishlanayotgan informatsiyani qisqartirish apparat vositalar yordami bilan yoki tezkor algaritmlarni qullash bilan amalga oshirishi kerak.