Harakatlanuvchi sodda robot

1.3 Robotlarda sezishning lokatsion tizimlari.
Robotlarda qo‘llanadigan sezishning lokatsion sistemalari deb, aktiv va passiv lokatsiyani ishlatib, harakatlanuvchi va qo‘zg‘almas ob’ektlarni va ularning ishchi zonada joylashishi holatini aniqlash, hamda harakatlanuvchi detallarga ishchi organni yo‘naltirish uchun xizmat qiladigan qurilmalarga aytiladi.
Lokatsion sistemalar robototexnikada manipulyatsiya ob’ektlarining koordinatalarini o‘lchash uchun ham ishlatiladi. Unday sistemalar robotning qisqichida yoki ishchi asbobida o‘rnatilgan bo‘ladi va masalan, payvandlovchi asbobning berilgan troektoriya bo‘ytcha aniq harakatlanish imkoniyatini ta’minlaydi. Undan tashqari lokatsion sistemalar havfsizlik datchiklari sifatida ham ishlatilishi mumkin va u robotning biror predmet yoki odam Bilan to‘qnashishini oldini oladi.
Hozirgi zamon lokatsiya datchiklarining ko‘pchiligi akustik va elektromagnit to‘lqinlarni tarqatish va qabul qilishiga asoslangandir.
Lokatsion datchikning struktura sxemasi 5- rasmda keltirilgan

5- rasm. Lokatsion datchikning struktura sxemasi:
Q- qabul qiluvchi qurilma; K- kuchaytirgich; MAB- masofani aniqlash blogi; Tto‘lqin tarqatuvchi qurilma; IG- impuls generatori; TG-tayanch generatori.
Umuman lokatsion datchiklari ikki sinfga bo‘linadi:

• 
  uzoq masofa datchiklari;
  
• 
  yaqin masofa datchiklari.
  

Uzoq masofa lokatsiya datchiklari ultratovush, lazer va yorug‘lik to‘lqinlarini ishlatib quriladi.
Ultratovush lokatsiya datchiklari 0.2-2 m diapazonda ob’ektgacha bo‘lgan masofani 2% xatolikda o‘lchaydi. Bunday datchiklar ob’ektni topi shva uning fazodagi holatini aniqlash uchun ishlatiladi.
Lazer asosidagi lokatsiya datchiklari ob’ektning fazodagi holatini yuqori aniqlikda aniqlash imkonini beradi.
Kuch-moment datchiklari
Adaptiv robotlarning kuch-moment datchiklari deb, manipulyator ishchi organiga ti’sir qiluvchi kuch va moment bosh vektorining kompanentlarini o‘lchashga xizmat qiluvchi texnik vositalarga aytiladi.
Kuch-moment datchigi qisqichning o‘zida yoki manipulyatorning oxirgi zvenosi bilan qisqich oraligida o‘rnitiladi.
Kuch-moment datchigiga misol qilib, olti komponentli kuch va moment datchigini keltirish mumkin.

6- rasm. Kuch va moment datchigi:
1- ulanadigan flaneslar; 2- elastik elementlar; 3- siljish deformatsiyasini o‘lchash uchun tenzorezistor; 4- bukilish deformatsiyasini o‘lchovchi tenzorezistor
Datchik ikkita halqasimon flanes 1 dan iborat, ular uchta egiluvchan elementlar bilan bog‘langan. Bir-biriga nisbatan ular 1200 ga siljigan. Egiluvchan elementlar ichkari tamonoga folgali tenzorezistorlar 4 yopishtirilgan, ular cho‘zilishi deformatsiyasini sezish uchun xizmat qiladi. Egiluvchan elementlarning tashqi tamoni folgali tenzorezistorlar 3 yopishtirilgan, ular siljish deformatsiyasini sezish uchun kerak. Uch juft tenzorezistorlar datchikning biror flanesiga ta’sir etadigan kuch yoki momentga egiluvchan elementda hosil bo‘ladigan deformatsiyalarni o‘lchash imkoniyatlarini beradi .
Yuqori ishonchlilikga ega, kata resursga ega kuch va moment sezish datchiklari quyidagi ko‘rsatkichlarga ega bo‘lishi kerak:

• 
  kichik massa va gabarit o‘lchamlarga ega bo‘lishi zarur, chunki ular robotning qisqich qurilmasida o‘rnatiladi;
  
• 
  kata mustahkamlikka ega bo‘lishi zarur;
  
• 
  yuqori chiziqlilik va kichik gisteresga ega bo‘lishi kerak;
  
• 
  kuch va moment vektorlarining proeksiyalari robot bajarayotgan texnologik operatsiyani effektiv bajarilishini ta’minlashi zarur.