Mavzu: Robotlarning ishchi organlari. Sanoat robotlarining qisqich qurilmalari Reja: Kirish: I bob. Sanoat robotlarining asosiy maqsadi va ularning qisqich qurilmalari mavzusini tushuntirish

– rasm. Robot qo‘li mexanizmining sxemasi:

1,2,3-regional harakatlar; 4,5,6- orienterlash harakatlari; 7- ishchi organ;

Ishchi organning berilgan pozitsiyaga borishi uchun, odatda to‘rtta ko‘chish harakat darajalari kerak bo‘ladi va bu holda manipulyator kinematik sxemalarining yuzdan ortig‘ini shakllantirish mumkin. Fazoda kinematik sxemalarni orientatsiya qilish uchun uchta ko‘chish harakat darajalari yetarli bo‘ladi, to‘rtinchi (beshinchi, oltinchi va boshqalar) daraja ortiqcha bo‘ladi va u ishchi zonadagi to‘siqni aylanib o‘tish uchun ishlatilishi mumkin.

Ishchi organni to‘liq orientatsiya qilish uchta harakat darajalari yordamida amalga oshiriladi va bunda odatda uchta V sinf aylanma kinematik jufti ishlatiladi.
Manipulyator mexanik zanjiridagi zvenolar soni va ularning o‘zaro joylashishi, hamda ishchi organning amalga oshiradigan harakatlar xarakteri robot ishchi zonasi konfiguratsiyasini va koordinatalar sistemasini aniqlaydi.
Robototexnikada to‘g‘ri burchakli (dekart), silindrik, sferik, burchak (angulyar) va boshqa koordinatalar sistemasi qo‘llaniladi.
To‘g‘ri burchak koordinatalar sistemasi (2.3 - rasm) radius – vektor ρ ning o‘zaro perpendikulyar uch o‘qga proeksiyalari bilan xarakterlanadi.
To‘g‘ri burchak koordinata sistemasida m nuqta X, Y, Z koordinatalar orqali beriladi.
Silindrik koordinata sistemasida m nuqta r, φ, z koordinatalar orqali ifodalaniladi.
Sferik koordinata sistemasida m nuqta ρ, φ, Ө bilan ifodalaniladi.

2. – rasm. Koordinatalar tizimi.

U yoki bu koordinata sistemasini tanlash manipulyator ko‘chish harakat darajalari yordamida amalga oshiradigan harakatlar xarakteri bilan bog‘liq bo‘ladi. To‘g‘ri burchak koordinata sistemasida ishlovchi manipulyatorlarga, shunday manipulyatorlar kiradiki, ularning ko‘chish harakat darajalari ishchi organ
holatini mustaqil o‘zgarishini X, Y, Z koordinatalar bo‘yicha ta’minlaydi.
Silindrik koodinatalar sistemasida ishlovchi manipulyatorlarning ko‘chish harakat darajalari ishchi organ holatini mustaqil o‘zgarishini r, φ, z koordinatalar bo‘yicha ta’minlaydi.
Sferik koordinatalar sistemasida ishlovchi manipulyatorlarga, shunday manipulyatorlar kiradiki, ularning ko‘chish harakat darajalari ishchi organ holatini mustaqil o‘zgarishini ρ, φ, Ө koordinatalar bo‘yicha ta’minlaydi.

2. 
   – 2.7 rasmlarda turli koordinata sistemalarida ishlovchi manipulyatorlarning konstruksiyalari va ishchi zonalari keltirilgan.
   

To‘g‘ri burchak koordinata sistemasida ishlovchi manipulyatorlarning ishchi zonasi parallelepiped ko‘rinishida bo‘ladi (2.4 - rasm). Bunday manipulyatorlar faqat chiziqli harakatlarni bajarishga juda qulay. Undan tashqari bu holda robotni programmalash maksimal soddalashadi, bir koordinat sistemasidan boshqasiga o‘tishda programmani qayta hisoblash talab qilinmaydi.
Silindrik koordinata sistemasida ishlovchi manipulyatorda chiziqli harakat bilan bir qatorda aylanma bo‘yicha burilish harakati ham amalga oshiriladi. Ishchi zonasi silindrik shaklda bo‘ladi. (2.5 - rasm).
Sferik koordinata sistemasida ishlovchi manipulyator (2.6 - rasm) ikkita aylanma harakat va bitta chiziqli harakat qiladi, ishchi zonasi sfera ko‘rinishda bo‘ladi.
Burchak koordinat sistemasida ishlovchi manipulyator (2.7 - rasm) faqat aylanma harakat qiluvchi uchta zvenolardan tashkil topadi, ishchi zonasi murakkab sferik shaklda bo‘ladi.
2.4 – 2.7 rasmlarda keltirilgan manipulyatorlar uchta ko‘chish darajasiga egalar. Real robotlarning manipulyatorlari uchdan ortiq turli chiziqli va aylanma harakat qiluvchi zvenolardan tashkil topadi, shuning uchun ularda yuqorida ko‘rib chiqilgan koordinata sistemalarining kombinatsiyasi ishlatiladi.

4.