Maşınqayırmanın tarixinə dair
Yüklə 20,63 Mb. Pdf görüntüsü
|
Avtomatlaşdırmanın yayılması
Sensorla işləyən robotlar avtomobil sənayesində tezliklə özünə yer tapır. Optik sensorlarla təchiz olunmuş robotlar bir neçə fəhlənin işini görərək yüksək məhsuldarlıq əldə etməyə imkan verir. Yığmada tətbiq olunan optik sensor sistemlər bir neçə tapşırığı yerinə yetirmək üçün nəzərdə tutulur (şəkil 3.40).
Şəkil 3.40. Senzorların köməyilə avtomobil şüşələrin quraşdırılması.
Hissələrin birləşdirilməsi zamanı
obyektlərin identifikasiya olunması, onların mövqelərinin tapılması və lazım gələrsə tutma zamanı tətbiq olunan qüvvəyə nəzarət edilməsi yerinə yetirilir. Birləşdirmə zamanı hərəkətin tətbiq olunan qüvvə və moment vasitəsilə nəzarəti vacibdir. Birləşdirmədən sonra görülən işlərin nəticələrinə nəzarət edilməsi də sensorların payına düşür. Bu işlərin yerinə yetirilməsi üçün binar şəkillər əsasında işləyən sensorların avtomobillərin yığılmasında tətbiqini misal göstərmək olar. Bu sensorlar dörd komponentdən- kamera, verilənləri qiymətləndirmək üçün elektronika, idarə qurğusu və monitordan ibarədtir. Kameraların götürdükləri informasiyalar qiymətləndirici qurğunun köməyi ilə əvvəlcə binar şəkilə çevirilir. Sonra bu şəkilin analizi əsasında verilmiş tapşırıqdan asılı olaraq hissələrin kontrastı, kantları və deşikləri aşkar edilir. Bu informasiyadan Avtomatlaşdırmanın yayılması 505 istifadə etməklə hissələrin yığmada dəqiq mövqeləşdirilməsi mümkün olur. Şəkil 3.40-da verilmiş prosesi buna misal göstərmək olar. Burada axın xəttinə verilmiş avtomobil gövdəsinin dəqiq mövqesi optik sensorlar tərəfindən ölçülərək qiymətləndirilir və sonra qabaq şüşənin oturdulmasında istifadə edilir.
Hal-hazırda yığma zamanı fotoqrametrik prinsiplə işləyən 3D ölçmə sistemləri geniş tətbiq edilir. Bu sistemlərin köməyi ilə yığılan hissənin verilmiş vəziyyətdə mövqeləşmə dəqiqliyi 3 ölçülü şəkillərin əsasında yerinə yetirilir [3.27].
Robotların çevikliyi və sərtliyinin artması, onların təkcə daha dəqiq işlərin yerinə yetirilməsində yox, həm də mexaniki emal kimi nisbətən böyük güc tələb olunan proseslərdə tətbiqinə imkan vermişdir. Robotların mexaniki emalda tətbiqi hələ 80-ci illərdən məlumdur. Ancaq onlar ilk zamanlarda yalnız az qüvvə tələb olunan və kobud işlərin yerinə yetirilməsində istifadə olunurdular.
Sənaye robotlarının mexaniki emal texnologyasında tətbiqinə aid misal kimi metal lövhələrin təzyiq altında soyuq emalını göstərmək olar. Bu işlə məşğul olan Stuttqart Texniki Universitetinin elmi işçiləri sənaye robotuna xüsusi alətə malik olan başlıq birləşdirmişlər (şəkil 3.41). Bu başlıqda bərkidilmiş çəkic müəyyən tezliklə pəstahı döyəcələyir. Başlığın hərəkət trayektoriyası pəstahın həndəsəsi əsasında əvvəlcədən CAD/CAM sisteminin köməyi ilə hazırlanır. Hissə yuxarıdan aşağıya doğru döyəcələnərək ona lazımi forma verilir. Prosesin üstünlüyü ondan ibarətdir ki, hər bir verilmiş hissə üçün xüsusi alət formasına ehtiyac qalmır. Bu prosesin çevikliyini artırır. Tətbiq olunan robotlar başqa texnoloji tapşırıqların yerinə yetirilməsi üçün də tətbiq oluna bilir. Lövhələrin qalınlığı 2 mm-ə qədər, maksimal mailliyi isə 60°-dir.
Alüminiumdan və süni materialdan hazırlanan kompleks gövdə hissələrin emalında tətbiq olunan müxtəlif proseslərin (təmizləmə, mexaniki emal, səthin kimyəvi emalı) bir işçi yerində aparılmasında robotların tətbiqi böyük imkanlar açır.
Avtomatlaşdırmanın yayılması
Şəkil 3.41. Sənaye robotunun köməyi ilə soyuq emal.
Nisbətən ucuz başa gələn sənaye robotunun əl hissəsində yüksəksürətli şpindelin bərkidilməsi ilə yeni texnoloji məsələlərin həlli mümkündür [3.28]. Prosesin aparılması adi dəzgahlar üçün hazırlanmış NC proqramlarının köməyi ilə yerinə yetirilə bilir (şəkil 3.42). Bunun üçün robotun idarə sistemində xətti koordinatları polyar koordinatlara çevirən proqramın olması lazımdır. Müasir sənaye robotları dəqiqliyi ± 0,05 mm həddində olan hissələrin emalına imkan verir [3.28].
Avtomatlaşdırmanın yayılması 507 Robotların sənayedə uğurlu tətbiqi, onların hazırlanması və istismarına qoyulan təhlükəsizlik qaydalarına riayət olunması ilə bağlıdır. Bu qaydalar robotların tətbiq sahəsindən asılı olaraq tərtib olunur. Adətən robotların işçi sahələri istehsalın başqa sahələrindən metal tor və ya lövhələrdən hazırlanmış məhəccərlə təcrid olunur. Bundan əlavə xüsusi cihazlarla robotların hərəkətləri daimi nəzarət edilir.
Şəkil 3.42. Robotla frezləmə.
həyatı üçün müəyyən təhlükə yaradırlar. İndiyə qədər baş verən bədbəxt hadisələr ya robotun təmiri, ya da proqramlaşdırılması zamanı baş vermişdir. 1981-ci ildə Kavasaki firmasında fəhlə robot tərəfindən öldürülmüşdür. Fəhlə robotu təmir edən zaman idarəetmə sistemində baş verən qısa qapanma nəticəsində robotun əli işçinin başını tutaraq, onu qətlə yetirmişdir. Bu hadisədən sonra robotların hazırlanması və tətbiqinə qoyulan təhlükəsizlik qaydaları sərtləşdirilmiş və ümumi nor-
Yüklə 20,63 Mb. Dostları ilə paylaş:
|