Maşınqayırmanın tarixinə dair

Avtomatlaşdırmanın yayılması 

 

494 

3.4. Robototexnika – avtomatlaşdırmanın ən yüksək pilləsi 

 

 

Robotlar stasionar və ya hərəkətli şəkildə fəaliyyət göstərən maşınlar 

olub,  verilmiş  proqram  əsasında  müəyyən  işləri  yerinə  yetirirlər.  İllər 

keçdikcə  “robot”  sözünün  mənası  dəyişilmişdir.  “Robot”  sözü  ilk  dəfə 

olaraq  çexiya  yazıçı  Yozef  Karel  Çapek    tərəfindən  yazılmış  elmi- 

fantastik əsərdə işlənmişdir. Mənası çex dilinfə “rabota”, yəni “işləmək” 

sözündəndir.  1921-ci  ildə  Çapek  Rosum  universal  robotları  adlı  teatr 

səhnəsində  süni  yetişdirilmiş,  insana  oxşar  olan  bir  işçini  təsvir  edir. 

Bundan sonra Robot sözü müxtəlif avtomatlara da aid edilməyə başlayır. 

Bundan  əlavə,  robot  adlandırılan  maşınların  təyinatları  arasında  da 

böyük fərq mövcuddur. Məsələn, 1983-cü ildə Yaponiyada 47000 tətbiq 

olunmuş  robot  haqqında  məlumat  verilir.  Bu  robotların  alman 

standartlarına görə heç 3000-i bu ada layiq deyildi [3.20]. ABŞ-ın Robot 

İnstitutunun işlədiyi standartlarla Almaniya standartı müəyyən dərəcədə 

oxşardılar. 

Robotların  yaranma  tarixi  qədim  zamanlara  gedib  çıxır.  Avtomatk 

işləyən  köməkçi  maşınların  yaradılması  arzuları  insanlarda  hələ  antik 

dövrdən  baş  qaldırmışdır.  Antik  dövrdə  Heronun  düzəltdiyi  avtomatik 

teatr, orta əsrdə Vokosonun ördəyi bu sahədə  edilmiş ilk cəhdlərdəndir. 

1700-cü  ildə  İsveçrədə  ata  və  oğul  Droz  bir-biri  ilə  oxşar  olan  iki, 

insanabənzər  avtomat  (Android)  düzəldirlər  (şəkil  3.31).  Hündürlüyü 

təxminən 70 cm olan bu avtomatlardan biri (soldakı)  40 işarədən ibarət 

istənilən mətni yazmağa qadirdir. Sağdakı avtomat isə it, kəpənək və ya 

şah  XVI  Louisin  portretini  çəkə  bilir.  Bu  avtomatlar  hal-hazırda 

İsveçrədə  “Schöne  Künste”  (azərb.  Gözəl  sənətlər)  museyində 

yerləşirlər [3.21].       

 

Keçən  əsrin  ikinci  yarısında  bir  çox  robot  növləri  yaradılmışdır. 

Buraya  misal  olaraq  human,  sənaye,  portal,  xidmətgöstərici,  oyunçaq, 

axtarış və s. robotlarını göstərmək olar. Maşınqayırmada ən geniş tətbiq 

olunanı  sənaye  robotlarıdır.  Onların  tətbiq  sahələri  yığma,  emal, 

nəqletmə və qaynaqetmədə aparılan işləri əhatə edir. 

---

Avtomatlaşdırmanın yayılması 

 

495 

 

 

  

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

      Şəkil 3.31. Droz tərəfindən düzəldilmiş Androidlər 

 

 

Bu  günkü  sənaye  robotları  əsasən  stasionar  olaraq  yerləşdirilir  və 

konkret  tapşırığın  yerinə  yetirilməsi  üçün  təyin  olunurlar  [3.22]. 

Robotların inkişafının əvvəlində, əsasən:  

-

 

texnoloji  proseslərə  asan  inteqrasiya  oluna  bilən  ucuz  texniki 

periferiyanın yaradılması; 

-

 

modular quruluşa malik robotların həm tutqacı hərəkət etdirən  

yönəldicilərə, 

həm 

idarəetmə 

sisteminin 

tələblərinə 

uyğunlaşdırılması; 

-

 

robotların  işləmə  mexanizminin  riyazi  modelləri  əsasında  onun 

hərəkətinin  optimallaşdırılması  ilə  çəkisinin  azaldılması  və 

sərtliyinin artırılması; 

---

Avtomatlaşdırmanın yayılması 

 

496 

-

 

sadə  senzorların  tətbiqi  ilə  robotların  tətbiq  sahələrinin 

genişləndirilməsi; 

-

 

mikroelektronikanın  tətbqi  ilə  robotlarda  xətaların  asanlıqla 

tapılması üçün diaqnozetmə funksiyalarının daxil edilməsi  

kimi məsələlərin həlli maraq doğururdu.  

 

Sənaye  robotları  əsasən  üç  tərkib  hissədən  ibarətdir.  Robotu  nəql 

etmək üçün üç sərbəstlik  dərəcəsinə  malik arabadan istifadə  olunur. Bu 

robotun  gövdəsini  təşkil  edir.  Gövdəyə  bərkidilmiş  robot  qolu 

təyinatından  asılı  olaraq  4-dən  6-ya  qədər  sərbəstlik  dərəcəsinə  malik 

olur.  Qolun  uc  hissəsinə  robotun  ən  həssas  hissəsi  -  effektorlar 

(sensorlar)  və  əl  bərkidilir.  Sənaye  robotlarının  kinematik  quruluşları 

ümumiləşdirilmiş  formada  şəkil  3.32-də  verilmişdir.    Robotların  belə 

sinifləşdirilməsi  əsasən  onların  malik  olduqları  kinematika  əsasında 

yaratdıqları  işçi  fəzanın  adı  ilə  bağlıdır.  Robotların  konstruksiyasında 

elementlərin  sayının  artması  onların  sərtliyinin  aşağı  düşməsinə  səbəb 

olur.  Digər  tərəfdən  mürəkkəb  hərəkəti  yerinə  yetirən  robotların 

proqramlaşdırılması  da  çətinləşir.  Çox  vaxt  xətti  hərəkətin  polyar 

kinematikanın  köməyi  ilə  alınması  mürəkkəb  hesablamalar  tələb 

etdiyindən, yalnız hesablama texnikasının tətbiqi ilə mümkündür [3.22]. 

 

Bu  amillər  robotların  tətbiq  sahəsini  müəyyənləşdirir.  Məsələn,  ağır 

yüklərin,  yüksək  sərtliyə  malik  dekart  robotlarının  tətbiqi  ilə  nəql 

edilməsi  məqsədəuyğun  sayılır.  Kiçik  qüvvə  tələb  olunan  mürəkkəb 

hərəkətlərin  isə  çevik  şarnir  robotlarının  köməyi  ilə  aparılması  daha 

əlverişlidir.  Üzçəkmə,  rəngləmə,  qaynaq,  hissələrdə  çixintıların 

təmizlənməsi,  yapışqan  qatının  çəkilməsi  kimi  işləri  buna  misal 

göstərmək olar.         

 

İlk sənaye robotu 1954-cü ildə Qeorq Devol tərəfindən ixtira edilir və 

patentləşdirilir  [3.22,  3.23].  1956-cı  ildə  kosmonavtika  üzrə  amerikan 

mühəndisi  Yosef  Enqelberqer  Devol  ilə  tanış  olduqdan  sonra,  onlar 

birlikdə 

Unimation 

(“Universal” 

və 

“Automation” 

sozlərinin 

birləşməsindən alınan addır) firmasını təşkil edirlər. 

 

---