Şəkil 5.10
Arzu olunan keçid prosesi
Xüsusi halda, əgər konstruksiya olunan sistemin arzu olunan
xarakteristikası (şəkil 5.10)
məlumdursa, onda qeyri-səlis qaydaları ona əsasən əldə etmək olar. Məsələn, a
1
nöqtəsinin
ətrafında idarəedici təsir böyük olmalıdır ki, tapşırığa tez nail olunsun. Bunun üçün isə
PID
tənzimləyicisinin mütənasiblik əmsalı və inteqrallayıcı hissə böyük, diferensiallayıcı əmsal isə
kiçik qiymətə malik olmalıdır.
Onda
1
a
ətrafında qeyri-səlis qaydanı belə formalaşdırmaq olar:
ƏGƏR ( )
e k
B-dürsə VƏ
( )
e k
SIF-dırsa, ONDA
p
K
B-dür,
d
K
K-dir VƏ
2
.
-ya qeyri-səlis sinqlton kimi baxmaq olar. Burada B – müsbət böyük, SIF – sıfır işarə
edilib.
1
b
nöqtəsinin ətrafında uyğun olaraq aşağıdakı qaydanı almaq olar:
ƏGƏR ( )
e k
SIF-dırsa VƏ
( )
e k
B-dürsə, onda
p
K
K-dir,
d
K
B-dür VƏ
5
.
5.3 Qeyri-Səlis İntellektual İdarəetmə 187
Beləliklə, sazlamanın qeyri-səlis qaydalar məcmusu alınır ki, onu da 5.3-5.5 cədvəlləri
şəklində yazmaq olar [31].
i
-ci qaydanın
i
aktivləşdirilmə gücü aşağıdakı kimi təyin olunur:
( )
(
)
i
Ai
k
Bi
k
e
e
.
(5.40)
Hesablanmış
i
qiymətlərindən istifadə edərək və müvafiq implikasiya seçməklə hər bir
qayda üçün
p
K
və
d
K
əmsallarını, sonra isə
i
T
-ni təyin etmək olar.
p
K
isə aşağıdakı kimi təyin olunur [31]:
1
m
p
i
pi
i
K
K
.
(5.41)
Oxşar üsulla
d
K
və
təyin olunur
1
n
d
i
di
i
K
K
;
1
m
i
i
i
.
(5.42)
p
K
,
d
K
,
-nın həqiqi səlis normallaşdırılmış qiymətləri aşağıdakı kimi təyin olunur:
max
min
min
(
)
p
p
p
p
p
K
K
K
K
K
,
max
min
min
(
)
d
d
d
d
d
K
K
K
K
K
,
2
(
)
i
p
d
K
K
K
.
(5.43)
Aşağıdakı cədvəllərdə sadəlik üçün, MB – mənfi böyük, MO – mənfi orta, MK – mənfi
kiçik, K – müsbət kiçik, O – müsbət orta, B – müsbət böyük işarələməsindən istifadə edirik.
Cədvəl 5.5
p
K
-in öyrədilməsi üçün qeyri-səlis qaydalar
( )
e k
MB
MO
MK
SIF
K
O
B
MB
B
B
B
B
B
B
B
MO
K
B
B
B
B
B
K
MK
K
K
B
B
B
K
K
SIF
K
K
K
B
K
K
K
K
K
K
B
B
B
K
K
O
K
B
B
B
B
B
K
( )
e k
B
B
B
B
B
B
B
B
188 5 QEYRİ-SƏLİS ÇOXLUQLARIN VƏ QEYRİ-SƏLİS MƏNTİQİN TƏTBİQLƏRİ
Cədvəl 5.6
d
K
-in öyrədilməsi üçün qeyri-səlis qaydalar
( )
e k
MB
MO
MK
SIF
K
O
B
MB
K
K
K
K
K
K
K
MO
B
B
K
K
K
B
B
MK
B
B
B
B
B
B
B
SIF
B
B
B
B
B
B
B
K
B
B
B
K
B
B
B
O
B
B
K
K
K
B
B
( )
e k
B
K
K
K
K
K
K
K
Cədvəl 5.7
-nın öyrədilməsi üçün qeyri-səlis qaydalar
( )
e k
MB
MO
MK
SIF
K
O
B
MB
2
2
2
2
2
2
2
MO
3
3
2
2
2
3
3
MK
4
3
3
2
3
3
4
SIF
5
4
3
3
3
4
5
K
4
3
3
2
3
3
4
O
3
3
2
2
2
3
3
( )
e k
B
2
2
2
2
2
2
2
Şəkil 5.11-də
pi
K
-in təyin edilməsi üçün implikasiya prosesi təsvir olunmuşdur.
Şəkil 5.11
İmplikasiya prosesi
Misal
[31]. Fərz edək ki, idarəetmə obyekti aşağıdakı ötürmə funksiyası ilə verilmişdir:
5.3 Qeyri-Səlis İntellektual İdarəetmə 189
2
4, 228
( )
(
0, 5)(
1, 64
8, 456)
G S
S
S
S
.
(5.44)
Kompüter simulyasiyası belə aparılmışdır. Əvvəlcə
e
xətası və onun birinci tərtib
törəməsinin cari qiymətləri təyin olunur. Sonra qeyri-səlis çıxarış prosedurunun tətbiqi ilə
p
K
,
d
K
,
qiymətləri təyin olunur (bax şəkil 5.9), sonra isə (5.43)-dən istifadə etməklə
PID
-kontrollerin axtarılan parametrləri təyin olunur. Şəkil 5.12-də (5.44) obyektinin hibrid
idarəetmə sisteminin keçid xarakteristikası təsvir edilmişdir. Müqayisə üçün həmin şəkildə
qeyd edilmiş optimal parametrli
PID
-tənzimləyici olan sistemin keçid xarakteristikası da
verilmişdir. Hibrid sistemdə ifrat tənzimləmə
6.1 %
, keçid prosesinin tənzimləmə müddəti
5.01
saniyə, inteqral kvadratik xəta 1.01-dir. Qeyd olunmuş parametrli
PID
kontrollerli
tənzimləmə sisteminin uyğun keyfiyyət göstəriciləri isə
17 %
;
5.45
san;
0.99
-dır.
İndi də qeyri-səlis koordinat-parametrik adaptiv idarəetmə sistemlərinin qurumasına
baxaq.
Qeyri-səlis koordinat-parametrik adaptiv idarəetmə sistemləri
Qeyri-səlis çoxluqlar nəzəriyyəsinin meydana gəlməsi idarəetmə nəzəriyyəsinin inkişafında
yeni istiqamət müəyyənləşdirmişdir. Artıq ilkin tədqiqatlar qeyri-səlis informasiyanın
nəzərə alınmasının real səmərəliliyini aşkar etmişdir. Eyni zamanda, tərkibində qeyri-səlis
tənzimləyici kontroller olan sistemə koordinat əks əlaqəli idarəetmə sisteminin qeyri-səlis
analoqu kimi baxıla bilər.
Şəkil 5.12
Üçüncü tərtib obyektin idarəetmə proseslərinin müqayisəsi
Bundan başqa, əgər qeyri-səlis tənzimləyici kontroller giriş və çıxış interfeyslərinə
malikdirsə, onda ona, hər hansı bir qeyri-xətti alqoritmli tənzimləyicinin analoqu kimi
baxıla bilər [32,33].
190 5 QEYRİ-SƏLİS ÇOXLUQLARIN VƏ QEYRİ-SƏLİS MƏNTİQİN TƏTBİQLƏRİ
Bu paraqrafda biz fərz edəcəyik ki, koordinat əks əlaqəli qeyri-səlis tənzimləyici məlum
üsullarla konstruksiya olunub, lakin prosesin modelinin qeyri-adekvatlığı və həyəcan-
landırıcı təsirlərin dəyişməsi səbəbindən bəzən arzu olunan idarəetməni təmin etmir. Bu
halda koordinat əks əlaqəli qeyri-səlis tənzimləyicilə yanaşı həm də parametrik əks əlaqəli
qeyri-səlis tənzimləyicidən istifadə etmək məqsədəuyğundur.
Hal hazırda özü sazlanan [34], binar [35] və linqvistik özütəşkil olunan [36] idarəetmə
sistemləri haqqında çox vacib tədqiqatlar aparılır. Belə sistemlərin layihələndirilməsinin
elmi və metodiki prinsiplərinə əsaslanaraq aşağıda qeyri-səlis koordinat-parametrik idarə-
etmə sisteminin sintezi məsələsinə baxılır.
Tutaq ki, idarəetmə obyekti
F
həyəcanlandırıcı təsirə məruz qalmışdır. Belə ki,
F
M
.
(5.45)
Həm bu şərti, həm də obyektin analitik modellə yazılışının mürəkkəbliyini nəzərə alaraq
idarəetmə obyekti qeyri-səlis 1-ci tərtib linqvistik modellə yazılır, və ya qəbul etdiyimiz
terminologiya ilə linqvistik qaydalar cədvəli (LQC) ilə təsvir olunur
( , )
X
X U
(5.46)
Burada
X
və
X
-uyğun olaraq obyektin çıxışı və onun dəyişmə sürətini əks etdirən
qeyri-səlis dəyişənlərdir.
U
-qeyri-səlis giriş dəyişəni (idarəetmə),
-isə qeyri-stasionar
operator olub yuxarıda qeyd olunmuş dəyişənlər arasındakı əlaqəni əks etdirir.
Məsələn,
ƏGƏR
X
i
X
-dirsə VƏ ƏGƏR
U
j
U
-dirsə, ONDA
X
k
X
-dır,
1
1,
;
i
N
2
1,
;
j
N
3
1,
k
N
.
Tutaq ki,
i
X
,
j
U
,
k
X
qeyri-səlis dəyişənlərinin linqvistik termləri uyğun olaraq
aşağıdakı eksponensial şəkildə verilmiş mənsubiyyət funksiyaları ilə yazılıb:
1
1
( ( ))
exp(
| ( )
|),
1,
,
i
i
i
x t
g
x t
x
i
N
2
2
( ( ))
exp(
| ( )
|),
1,
,
j
j
j
u t
g
u t
u
j
N
3
3
( ( ))
exp(
| ( )
|),
1,
k
k
k
x t
g
x t
x
k
N
.
Burada
( )
x t
, ( )
u t
və
( )
x t
uyğun olaraq linqvistik qeyri-səlis dəyişənlərin baza
dəyişənləridir.
1
i
g
,
2
j
g
və
3
k
g
sabitləri uyğun olaraq qeyri-səlis çoxluğun verilmiş
-
səviyyəsi (baxılan halda
0.5
) ilə təyin olunur,
,
i
x
j
u
və
k
x
uyğun çoxluqların elə
elementləridir ki, bu nöqtələrdə mənsubiyyət funksiyaları vahidə bərabərdir.
Obyektin yüksək (birdən yuxarı) tərtibli modellə yazıldığı hallarda onun LQC-i bir neçə
cədvələ dekompozisiya oluna bilər. Tutaq ki,
U
(5.48) aşağıdakı kimi təsvir olunur
[11,37]:
5.3 Qeyri-Səlis İntellektual İdarəetmə 191
0
(
, )
U
f U R
.
Burada
0
U
- qeyri-səlis tənzimləyicinin koordinat idarəetmə konturunda linqvistik çıxış
dəyişənidir (onun varlığı həmişə fərz olunur),
R
parametrik idarəetmə konturunun çıxışı,
yəni linqvistik adaptasiya dəyişənidir:
( ,
,
)
R
X X M
.
Məsələ elə
U
təyin etməkdən ibarətdir ki, tənzimləmənin tələb olunan keyfiyyəti ödə-
nilsin, xüsusi halda,
t
olduqda
0
E
olsun.
Ümumiləşdirilmiş qeyri-səlis sazlanan obyekt anlayışını daxil edək. Bu anlayış altında
koordinat idarəetməli qapalı sistem başa düşülür (şəkil 5.13).
Sistemin strukturuna daxil olan elementlər bunlardır: 1 – tapşırıq verici; 2 – müqayisə
qurğusu; 3 – qeyri-səlis koordinat idarəetmə tənzimləyicisi; 4 – idarəetmə obyekti.
Burada
R
və
E
-uyğun olaraq parametrik idarəetmənin qeyri-səlis adaptasiya və xəta
vektorlarıdır.
Dostları ilə paylaş: |