Andijon mashinasozlik instituti «elektrotexnika»

15.2 Pult vazifasi va imkoniytalari.
“Sfera-36“ koʻp protsessorli boshqarish sistemasi 6ta erkinlik dara-jasiga ega boʻlgan “PUMA” monipulyatorini boshqarish uchun moʻl-jallangan. “Sfera-36“ boshqarish sistemasi ikki pogʻonadan iborat. Bu sistema oʻz ichiga markaziy protsessor blokini hamda 6 ta ijrochi blokni oladi.
Yuqori pogʻonaga: markaziy protsessor moduli. operativ va doimiy xotira modullari. 8 kanalli analog signallar interfeysi moduli. tashqi xotira, klaviatura, displey va qoʻl pulti bilan, hamda tashqi EXM bilan bogʻlovchi ketma-ket interfeys moduli. tashqi jixozlar bilan bogʻlanishni ta`minlovchi 40 ta kirish va chiqish kanallariga ega parallel` interfeys moduli kiradi.
Quyi pogʻona 6 ta bir turdagi moduldan tashkil topgan boʻlib, ularning har biri “kuzatuvchi yuritma” prinsipida ishlaydi va monipulyator yuritmalarini boshqarish uchun xizmat qiladi (15.3-rasm).
“Sfera-36” bir kristalli 16 razryadli K1801 mikroprotsessor komplekti asosida qurilgan. Boshqarish turi - konturli, ya`ni monipulyator panjasining dastlabki holati va maqsad holati koordinatalari asosida kinematikaning toʻgʻri yoki teskari masalalarini yyechish asosida boshqarish jarayoni amalga oshiriladi. Yuqori pogʻona markaziy protsessori quyi pogʻonaning har bir protsessoriga mos yuritma uchun burilish burchagi qiymatini hisoblab chiqadi va uzatadi. Bu ma`lumotlar asosida quyi pogʻona protsessorlari bir vaqtda barcha yuritmalar harakatini boshqaradi.Robot bilan operator orasida axborot almashinish displey va klaviatura yordamida ARPS sistema programmasining komandalari va direktivalari asosida amalga oshiriladi.

1) robot manipulyatorining bir nuqtadan ikkinchisiga harakati qoʻl pulʼti yordamida amalga oshiriladi va bir vaqtda shu harakat programmasi avtomatik tarzda xotiraga yoziladi;

2) operator programma komandalarini klaviatura yordamida xotiraga kiritadi.

Boshqariladigan robot manipulyatorining har bir erkinlik darajasi uchun yuritma modulida ikkitadan plata nazarda tutilgan: birinchi platada yuritma protsessori joylashgan. ikkinchi platada mos zveno bilan teskari aloqa boʻyicha bogʻlanish va shu zveno uchun quvvat kuchaytirgichini boshqarish sxemalari joylashgan.