Azərbaycan texniKİ universiteti

Cəld,lakin rəqsi olmayan keçid prosesi almaq tələb olunur.Bu məsələni idarələri növbələşdirmək yolu ilə belə həll etmək olar.A nöqtəsinə qədər obyektə u=u1 idarəsini,A nöqtəsindən sonra isə keçid prosesinin monotonluğunu təmin edən u=u2 idarəsini qoşmaq lazımdır.İdarələri kombinə etmək nəticəsində meydana çıxan yekun keçid prosesi şəkildə göstərilmişdir.

Şəkildən göründüyü kimi yekun tт < tт və keçid prosesi qeyri-hamar monoton şəkildə alınmışdır.Bu əvvəldə qoyulan tələbata cavab verir.Burada əsas məsələ idarə təsirinin dəyişmə anını,yəni A nöqtəsini təyin etməkdir.Əks əlaqəli sistemlərdə bu məsələ zamandan asılı deyil,faza(vəziyyət) x1 və x2 dəyişmələrindən asılı olaraq həll olunur.Ümumiyyətlə,dəyişən strukturlu sistemlərin analizi və sintezi faza müstəvisi üsulunun köməyi ilə ayrı-ayrı strukturlara,yəni idarələrə uyğun gələn faza portretlərini qurmaq yolu ilə həyata keçirilir.Bu səbəbdən,tədqiqat zamanı sistemin çıxışa nəzərən yazılmış tənliyi faza(vəziyyət)koordinatlarında yazılmış normal tənliklər sisteminə (Koşi forması) gətirirlər.

Oqüsten Koşi

Qapalı sistemin uyğun faza portretləri şəkildə göstərilmişdir.

Şəkil 9.4

Şəkildən göründüyü kimi,hər iki idarə halında sistem konservativ sistemdir.Fərq yalnız ellipsin oxlarının nisbıtindədir.İdarənin dəyişməsi trayektoriyanın x1=0 ordinat və x2=0 absis oxlarını aşdıqda siqma nın işarəsi dəyişdiyi üçün başverir.Şəkil 9.5 də faza müstəvisində siqma nın işarəsinə uyğun olaraq idarənin təsir oblastları göstərilmişdir.

Şəkil 9.5

Şəkil də yekun faza portreti göstərilmişdir.

Şəkil 9.7 də (9.4) alqoritmi üzrə işləyən dəyişən strukturlu tənzimləmə sisteminin struktur sxemi göstərilmişdir.Tənzimləyici fasiləsiz olaraq x1 və x2=dx1/dt məlumatlarından istifadə edərək siqma funksiyasının işarəsinə əsasən relenin köməyi ilə V=sign(siqma)=+-1 əmr siqnalını formalaşdırır.V=+-1 olduqda A açarı a,V=-1 olduqda isə b vəziyyətinə keçərək obyektə u1=alfax1 və ya u2=betta x1 idarələrini qoşur.