Azərbaycan texniKİ universiteti

Obyektin gücləndirmə əmsalı dəyişir.Fərz edək ki,obyektin gücləndrimə əmsalı aşağıdakı məlum intervalda dəyişir: 0c2/bmin şəklinə düşür.Şəkildə ATS struktur sxemi göstərilmişdir.

Obyektin gücləndirmə əmsalı geniş intervalda b=(1 2 3 4 5 10) dəyişdikdə sürüşən rejimdə stabil y(t) keçid xarakteristikası almaq mümkündür.Tənzimləyicinin gücləndirmə əmsalı alfa>c2/bmin şərtini ödəməlidir.c=1 qəbul edək.bmin=1 olduğunda alfa>1 olmalıdır.alfa=2 qəbul edək.

Şəkildə müvafiq simulyasiya sxemi (a),keçid xarakteristikaları (y(t)) (b) və idarə siqnalı (u(t)) toplusu göstərilmişdir.

Switch
Sign
y
To Workspace
1
s
To Workspace1
x1=y
C
g=1
b
V=Se
1
s
S
x2
du /dt
-2
u
e
2
Scope
Betta
1
OBYEKT y ''=bu
u
[1 2 3 4 5 10 ]
VV=+1(-1)

Şəkildə a və b-də sistemin birinci(a1>0 dayanıqlı halı üçün) və ikinci strukturlarına uyğun gələn faza portretləri göstərilmişdir.

Dəyişən strukturlu sistemlərdə üç rejim mövcud ola bilər.Bu və ya digər rejimin meydana çıxması s=0 dəyişmə xəttinin L=0 tənliyi ilə yazılan dayanıqlı asimptota nəzərən tutduğu vəziyyətdən asılıdır. 1.Dəyişmə rejimi.Bu rejim c>c1 şərti ödəndikdə,yəni s=0 dəyişmə xətti L=0 asimptotundan aşağıda yerləşdikdə baş verir.

Şəkildə a,b və v-də rejimin faza portreti,x1 koordinatı üzrə keçid prosesi və idarənin dəyişmə qrafiki göstərilmişdir.

Şəkildə a,b və v-də cırlaşan trayektoriya üzrə hərəkət rejimində sistemin faza portreti,x1 koordonatı üzrə keçid prosesi və idarənin dəyişmə qrafiki göstərilmişdir.

İkinci struktur üçün şəkildə göstərilən aperiodik faza trayektoriyalarını almaq olar.Bu halda cırlaşan trayektoriya üzrə hərəkət rejiminə uyğun rejim almaq mümkündür.

Şəkildə sistemin faza portreti göstərilmişdir.

Şəkildə a,b və v-də uyğun faza portreti,x1(t) və u(t) qrafikləri göstərilmişdir.