Laboratoriya ishi №4 Tekislikdagi mexanizmning sxemasini chizish hamda ularning tuzilishini tahlil qilish

Tekis kinematik zanjirlarda bо‘g‘inlarning barcha nuqtalari parallel tekisliklarda yotgan trayektoriyalar bo’ylab harakat qilishadi. Fazoviy zanjirlar bо‘g‘inlarni nuqtalari bir-biri bilan kesilayotgan tekisliklarda yotuvchi trayektoriyalar bo’ylab harakatlanadi.
Ochiq va yopiq zanjirlarning shakllari 2 –rasmda keltirilgan.



1-rasm
Ish mashinalar, dvigatel – mashinalarda asosan yopiq kinematik zanjirli mexanizmlar; robot – manipulyatorlarda – ochiq zanjirli mexanizmlar ishlatiladi;
Murakkab mexanizm tizimlariga (mashina, avtomatlar, xisoblash vositalari) nisbatan oddiy mexanizmlarning birikmalaridir.

2-rasm


Elementar deb, soddaroqqa bо‘linmaydigan mexanizm aytiladi. Kо‘pincha elementar mexanizmlar 3 yoki 4 bо‘g‘indan iborat.
Mexanizm qismlarida qо‘zg‘almas (stoyka, qobiq) va qо‘zg‘aluvchan harakat qiladigan bо‘g‘inlar bor.
Bir yoki bir butun bо‘lib harakat qiladigan detallar qо‘zg‘aluvchan deyiladi.
Mexanizm xosil qilish uchun yopik kinematik zanjir tarkibidagi bо‘g‘inlardan birini qо‘zg‘almas qilib maxkamlash kerak.
Mexanizmni harakatga keltiruvchi bо‘g‘in yetakchi, harakatni qabul qiluvchi bо‘g‘in yetaklanuvchi bо‘g‘in deb ataladi.
Mexanizmni urganish uchun kinematik juftlarni, zvenolarni asosiy о‘lchamlarini va uzaro joylashishini bilish zarur.
Mexanizmning struktur shakli deb, bо‘g‘inlar va kinematik juftlarni (о‘lchamsiz shartli shakli aytiladi. Struktur (va kinematik) shakli tizim tarkibida nechta bо‘g‘in kiradi, qanday kinematik juftlarga bu bо‘g‘inlar kushiladi, xar bir bо‘g‘inlar kushiladi, xar bir bо‘g‘ inlar stoykaga nisbatan qanday harakat qiladi va tizimdagi bizning kiziktirayotgan xar bir nuqtaning trayektoriyasi qandayligini aniqlashga imkon beradi.
Struktur va kinematik shakl mexanizm yoki mashinani «skeletini» tasvirlaydi: unda yukorida keltirilgan savollarga javob olish uchun kerak bо‘lmagan ortikcha detallari bо‘lmasligi kerak.
Kinematik shakl, struktur shaklga karaganda, kinematik kinematik tadbiqka zarur bо‘lgan barcha parametrlarning о‘lchamlari bо‘lishi shart: Bо‘g‘inlarning uzunligi juft yelkalari, orasidagi burchaklar, tishli g‘ildiraklarning soni va xokazo.
Shuning uchun, kinematik shaklning chizishda uzunlik masshtabga rioya qilish kerak. qandaydir kattalik S (masalan, bо‘g‘inni uzunligi) chizmadagi uzunlik L orkali tasvir etilsa, uzunlik masshtabi deb aytiladi.

Masshtab koeffitsiyentini chizmada shaklni joylashtirish kulayligiga qarab tanlashadi.