Xətt izləyən robot maşını Giriş

Xətt izləyən robot maşını

Giriş
Bildiyiniz kimi, Mikrobit robot maşınının bir çox funksiyası var .Bunlardan biri də xətt izləmə sensoru vasitəsilə müəyyən trayektoriya üzrə çəkilmiş xətti təqib edərək hərəkət etmə funksiyasıdır. Robot maşınların bu funksiyasından sənayedə geniş istifadə edilir .Belə ki, robot maşınların hərəkət marşrutu yerə çəkilmiş qara xətt ilə müəyyən edilir və robotlar bu xətti təqib edərək onlara tapşırılmış işi dəqiq və sürətli şəkildə yerinə yetirir.



Maraqlı faktlar:

• 
  “Amazon şirkətinin anbarlarında 200 mindən çox robot çalışır. Bu robotların bir hissəsi paketlərin bir yerdən başqa yerə daşınması üçün istifadə edilir.
  

• 
  Dünyada hər il xətt izləyən robotların bir çox yarışı keçirilir.Burda əsas olan Robotun müəyyən edilmiş trayektoriya üzrə çəkilmiş xətti təqib edərək finiş xəttinə tez bir zamanda çatmasıdır.
  

İzahlar:
Xətt izləmə sensoru infrared dalğaları göndərə və qəbul edə bilir .Bununla da yerə çəkilmiş xətti asanlıqla müəyyən etmək mümkün olur.
İnfraqırmızı şüalanma elektromaqnit spektrinin görünən qırmızı işıqdan azacıq aşağı tezliklərdə elektromaqnit şüalanmasıdır
Mühəndis layihələndirmə prosesi: İstənilən məhsulun hazırlanması üçün mühəndislərin istifadə etdiyi altı mərhələli proses.
Trayektoriya: Obyektin hər hansı güc nəticəsində cızdığı hərəkət yolu.



Alət və ləvazimatlar:

• Proqramlanabilən Mikrobit robot maşın dəsti (Mini smart robot car v2 və ya Qdee car )

• 6 ədəd 2AA batareya (Qdee car üçün)

• 1 ədəd qara izolent

Dərs fəaliyyəti:
Bu dərs iki bölməyə ayrılacaq: Robot maşının Xətt izləmə modelinin (Line followe) yığılması və kodlaşdırılması.Mikrobit robot maşını dəstinin içərisində maşının yığılması üçün lazım olan bütün hissələr və alətlər verilmişdir.Əvvəlki dərsdə Mikrobit maşının standart modelini qurmuşduq .İndi isə o modelin üzərində bəzi dəyişikliklər edərək maşınınızı xətt izləmə üçün ən uyğun olan modeldə çevirək.Bunun üçün aşağıdakı şəkillərə uyğun olaraq Mikrobit maşını qurun.

Şəkil 1	Şəkil 2
Şəkil 3	Şəkil 4
Şəkil 5	Şəkil 6
Şəkil 7	Şəkil 8
Şəkil 9	Şəkil 10
Şəkil 11	Şəkil 12
M1 və M2 portlarına motorların naqillərini birləşdirin.	Xətt izləmə sensorunu 1 nömrəli porta birləşdirin
Şəkil 13	Şəkil 14
Ultrasəs sensorunu 2 nömrəli porta birləşdirin	Batareya naqilini kontroller ilə birləşdirin

2. Bütün şagirdlərin mikrobit maşınlarını standart modeldən xətt izləmə modelinə çevirərək hazır vəziyyətə gətirdiklərini yoxlayın.Şagirdlərlə mikrobit maşının standart vəziyyəti ilə xətt izləmə modeli arasında əsas hansı fərqlərin olduğunu müzakirə edin .Şagirdlər xətt izləmə modeli üçün olan dəyişikliklərin niyə bu tərzdə olmasının səbələrini araşdırsınlar.

3.İndi isə xətt izləmə sensorunun quruluşu və iş prinsipi ilə tanış olaq.
Xətt izləmə sensoru üzərində iki sensor yerləşir .Hər sensor 1 ədəd infrared ötürücüsü və qəbuledicisindən ibarətdir.

4.Xətt izləmə sensorunun iş prinsipi ondan ibarətdir ki, Sensor 1 və Sensor 2 –nin üzərindəki İR ötürücüsünün ötürdüyü infraqırmızı işıq şüaları səthə toxunur və əks olunaraq İR qəbuledicisi tərəfindən qəbul edilir.Əks olunub qəbul edilən infraqırmızı şüaların miqdarına görə sensor xəttin üzərində olub olmadığını müəyyən edir .Və beləliklə yazdığımız proqrama uyğun olaraq maşın sağa ,sola və ya irəli hərəkət edəcək.

5.İnfraqırmızı şüalar ağ səthdə maksimum geri qayıdır.Qara səthdə isə infraqırmızı şüalar daha çox udulur və buna görə əks olunan şüaların miqdarı az olur.

Ağ səth Qara səth

6.Əvvəlcə onu qeyd edək ki, Sensor1 və Sensor2 –nin əhatə dairəsi 2.5 sm-dir.Ona görə də sizin xəttinizin eninin 2.5 sm-dən böyük olması məqsədə uyğundur .

7. Mikrobit maşını xətt izləməsi üçün proqramlaşdırmaqdan əvvəl Sensor1 və Sensor2 –nin vəziyyətlərinə uyğun olaraq maşının necə manevr edəcəyini müəyyən etmək lazımdır.

8.Sensor1 və Sensor2 –nin xəttin üzərində yerləşmə vəziyyətinə görə maşının hərəkəti şəkillərdəki kimi tənzimlənməlidir.