~ 69 ~
sistemlərinin layihələndirilməsində istifadəsi məsələlərinə baxılır.
3.2.1. Diskret xarakterli istehsal sistemlərinin analitik
modelləşdirmə ilə tədqiqi üsulları
Dərs vəsaitində məsələlərin qoyuluşu, həlli və izahı çevik
istehsal sistemlərinin misalında şərh olunduğundan ÇİS-in əsas
xassələrini və fərqli xüsusiyyətlərini nəzərdən keçirək.
ÇİS hər biri ayrı-ayrılıqda dinamiki sistem olmaqla ÇİS-in
fəaliyyəti zamanı çoxlu sayda daxili vəziyyətlərdə olan ÇİM-in
çoxluğundan ibarətdir. ÇİM müxtəlif təyinatlı mexatron qurğulardan
~ 70 ~
Şəkil 3.2. İstehsal sistemlərinin texnoloji proseslərinin
modelləşdirmə üsullarının təsnifatı
(sənaye və intellektual robotlar, xüsusi və xüsusiləşdirilmiş
avtomatik manipulyatorlar, idarəolunan nəqliyyat vasitələri və s.),
əsas və əlavə avadanlıqlardan (emal mərkəzləri, proqramla
idarəolunan dəzgahlar və s.) ibarət olmaqla, bir-biri ilə qarşılıqlı
əlaqələrdə ortaq işçi zonalarında fəaliyyət göstərən elementlər
~ 71 ~
toplusundan təşkil olunmuş çoxfunksiyalı və mürəkkəb strukturlu
sistemdir.
Məlum olduğu kimi ÇİM-in tərkibindəki mexatron
qurğularının fəaliyyəti, onların sinxronlaşdırılmış, koordinasiyalı
işlərini zamandan asılı olaraq fasiləsiz (differensial), diskret (sonlu
fərqlər) və qeyri-müntəzəm (hadisələrlə təşkil olunan) tənliklərlə
ifadə oluna bilər [3]. Axırıncı halda vaxtın hesablanması, sistemdə
onun vəziyyətini dəyişən hər hansı bir hadisə baş verən momentlərdə
yerinə yetirilir. Bu üsul ÇİM-in modelləşdirilməsi və kompüter
eksperimentləri ilə tədqiqində geniş istifadə olunur.
ÇİM-in funksional təyinatından və qurulma strukturunun
mürəkkəblik dərəcəsindən asılı olaraq,onların layihələndirmə
təcrübəsində, modelləşdirilməsində, tədqiqində və idarəolunmasında
müxtəlif modelləşdirmə aparatlarından istifadə olunur.Onlardan daha
geniş istifadə olunanlara nümunə olaraq aşağıdakıları göstərmək olar:
sonlu avtomatlar; paralel-fəaliyyətli asinxron proseslər; məntiqi və
produksiya modelləri–semantik şəbəkələr, şəbəkə modelləri və
s.Təbiidir ki, hər bir modelləşdirmə aparatının özünəməxsus üstün və
çatışmayan xüsusyyətləri və səmərəli tətbiq sahələri mövcuddur.
Həmin xüsusiyyətlərin, bu və ya digər modelləşdirmə aparatlarının
istifadəsinin məqsədəuyğunluğunun təyini və qiymətləndirilməsi
məqsədi
ilə
mexatron
qurğuların
fəaliyyətlərinin
modelləşdirilməsində geniş tətbiq olunan üsullara [9] baxaq.
3.3. Çevik istehsal modulunun sonlu avtomatlarla
modelləşdirilməsi
ÇİM-in mexatron qurğuları onun yerinə yetirəcəyi məqsədə
çatmaq üçün sonlu sayda vəziyyətlər çoxluğunda olurlar və hər bir
mexatron qurğusuna bu halda sonlu avtomat kimi baxmaq olar.
Məlumdur ki, sonlu avtomat aşağıdakı kimi təsvir olunur[25]:
K=
,
,
,
,
Y
X
V
,
burada V – avtomatın girişinin sonlu vəziyyətlər çoxluğu; X –
avtomatın sonlu vəziyyətlər çoxluğu; Y - avtomatın çıxışının sonlu
~ 72 ~
vəziyyətlər çoxluğu;
:XxY
X-keçid funksiyası;
:XxV
Y – Mili
avtomatı üçün çıxış funksiyası. Beləliklə, ÇİM-in hər bir mexatron
qurğusunun Mili avtomatı kimi fəaliyyətini aşağıdakı şəkildə yazmaq
olar:
X(t)=
(X(t-1), V(t-1));
Y(t)=
(X(t), V(t-1)),
burada t – vaxtın diskret momentləri; X(t-1) və X(t) – uyğun olaraq
(t-1) və t momentlərində mexatron qurğunun daxili vəziyyətləri; V(t-
1) və Y(t) – uyğun olaraq (t-1) və t diskret vaxt momentlərində
mexatron qurğunun giriş və çıxış vəziyyətləri.
İdarəolunan nəqliyyat sisteminin (NS) misalında onun
fəaliyyətinin sonlu avtomatlarla yazılışına baxaq. NS iki dayanıqlı
vəziyyətdən hər hansı birində ola bilər: NS qoşulub və işləyir (bu
vəziyyət NS-in qovşağında quraşdırılmış sensordan daxil olan X
11
siqnalı ilə təyin olunur); NS söndürülüb işləmir (X
12
). Göründüyü
kimi NS-in daxili vəziyyətlərini X
1
=(X
11
, X
12
) kimi göstərmək olar.
Uyğun olaraq NS-in bir dayanıqlı vəziyyətdən digər vəziyyətə
keçməsi U
1
=(U
11
, U
12
) idarəetmə siqnalları ilə həyata keçirilir,
burada U
12
– NS-in işləməyə qoşulması, U
11
– NS-in işinin
dayandırılması.
Göstəriənləri nəzərə alaraq keçid və çıxış funksiyaları
aşağıdakı kimi verilə bilər:
: (X
12
, U
11
)
X
11
,
: (X
12
, U
11
)
Y
11
,
(X
11
, U
12
)
X
12
, (X
11
, U
12
)
Y
12
.
burada Y
1
=(Y
11
, Y
12
) – NS-in müxtəlif mövqelərində onun daxili
vəziyyətlərini təyin etmək üçün quraşdırılmış sensorlardan daxil olan
informasiyaları göstərir: Y
11
– NS işləmir; Y
12
– NS işləyir.
Sonlu avtomatların fəaliyyətlərinin alqoritmlərini yazmaq üçün
cədvəllər və keçid matrisləri üsullarından, alqoritmlərin qraf-
sxemlərindən, keçid düsturlarından və s. geniş istifadə olunur. Ancaq
əksər hallarda giriş və çıxış parametrlərinin əhəmiyyətli dərəcədə
müxtəlifliyindən, göstərilən yazılış dillərinin istifadəsi çətinləşir, belə
hallarda çoxsaylı və çoxölçülü sonlu avtomatların modelləri tələb
olunur.
Dostları ilə paylaş: |