M. A.Əhmədov, H. M. Məhəmmədli

 
 
~ 69 ~ 
sistemlərinin layihələndirilməsində istifadəsi məsələlərinə baxılır. 
 
3.2.1.  Diskret  xarakterli  istehsal  sistemlərinin  analitik 
modelləşdirmə ilə tədqiqi üsulları 
 
Dərs  vəsaitində  məsələlərin  qoyuluşu,  həlli  və  izahı  çevik 
istehsal  sistemlərinin  misalında  şərh  olunduğundan  ÇİS-in  əsas 
xassələrini və fərqli xüsusiyyətlərini nəzərdən keçirək. 
ÇİS  hər  biri  ayrı-ayrılıqda  dinamiki  sistem  olmaqla    ÇİS-in 
fəaliyyəti  zamanı  çoxlu  sayda  daxili  vəziyyətlərdə  olan  ÇİM-in 
çoxluğundan ibarətdir. ÇİM müxtəlif təyinatlı mexatron qurğulardan 

---

 
 
~ 70 ~ 
 
 
Şəkil 3.2. İstehsal sistemlərinin texnoloji proseslərinin 
modelləşdirmə üsullarının təsnifatı 
 
(sənaye  və  intellektual  robotlar,  xüsusi  və  xüsusiləşdirilmiş 
avtomatik  manipulyatorlar,  idarəolunan  nəqliyyat  vasitələri  və  s.), 
əsas  və  əlavə  avadanlıqlardan  (emal  mərkəzləri,  proqramla 
idarəolunan  dəzgahlar  və  s.)  ibarət  olmaqla,  bir-biri  ilə  qarşılıqlı 
əlaqələrdə  ortaq  işçi  zonalarında  fəaliyyət  göstərən  elementlər 

---

 
 
~ 71 ~ 
toplusundan  təşkil  olunmuş  çoxfunksiyalı  və  mürəkkəb  strukturlu 
sistemdir. 
Məlum  olduğu  kimi    ÇİM-in  tərkibindəki  mexatron 
qurğularının  fəaliyyəti,  onların  sinxronlaşdırılmış,  koordinasiyalı 
işlərini  zamandan  asılı  olaraq  fasiləsiz  (differensial),  diskret  (sonlu 
fərqlər)  və  qeyri-müntəzəm  (hadisələrlə  təşkil  olunan)  tənliklərlə 
ifadə  oluna  bilər  [3].  Axırıncı  halda  vaxtın  hesablanması,  sistemdə 
onun vəziyyətini dəyişən hər hansı bir hadisə baş verən momentlərdə 
yerinə  yetirilir.  Bu  üsul  ÇİM-in  modelləşdirilməsi  və  kompüter 
eksperimentləri ilə tədqiqində geniş istifadə olunur. 
ÇİM-in  funksional  təyinatından  və  qurulma  strukturunun 
mürəkkəblik  dərəcəsindən  asılı  olaraq,onların  layihələndirmə 
təcrübəsində, modelləşdirilməsində, tədqiqində və idarəolunmasında 
müxtəlif modelləşdirmə aparatlarından istifadə olunur.Onlardan daha 
geniş istifadə olunanlara nümunə olaraq aşağıdakıları göstərmək olar: 
sonlu  avtomatlar;  paralel-fəaliyyətli  asinxron  proseslər;  məntiqi  və 
produksiya  modelləri–semantik  şəbəkələr,  şəbəkə  modelləri  və 
s.Təbiidir ki, hər bir modelləşdirmə aparatının özünəməxsus üstün və 
çatışmayan  xüsusyyətləri  və  səmərəli  tətbiq  sahələri  mövcuddur. 
Həmin  xüsusiyyətlərin,  bu  və  ya  digər  modelləşdirmə  aparatlarının 
istifadəsinin  məqsədəuyğunluğunun  təyini  və  qiymətləndirilməsi 
məqsədi 
ilə 
mexatron 
qurğuların 
fəaliyyətlərinin 
modelləşdirilməsində geniş tətbiq olunan üsullara [9] baxaq. 
 
3.3.  Çevik  istehsal  modulunun  sonlu  avtomatlarla 
modelləşdirilməsi 
 
ÇİM-in  mexatron  qurğuları  onun  yerinə  yetirəcəyi  məqsədə 
çatmaq  üçün  sonlu  sayda  vəziyyətlər  çoxluğunda  olurlar  və  hər  bir 
mexatron  qurğusuna  bu  halda  sonlu  avtomat  kimi  baxmaq  olar. 
Məlumdur ki, sonlu avtomat aşağıdakı kimi təsvir olunur[25]: 
K=




,
,
,
,
Y
X
V
, 
burada  V  –  avtomatın  girişinin  sonlu  vəziyyətlər  çoxluğu;  X  – 
avtomatın  sonlu  vəziyyətlər  çoxluğu;  Y  -  avtomatın  çıxışının  sonlu 

---

 
 
~ 72 ~ 
vəziyyətlər çoxluğu;

:XxY

X-keçid  funksiyası; 

:XxV

Y  –  Mili 
avtomatı  üçün  çıxış  funksiyası.  Beləliklə,  ÇİM-in  hər  bir  mexatron 
qurğusunun Mili avtomatı kimi fəaliyyətini aşağıdakı şəkildə yazmaq 
olar: 
X(t)= 

(X(t-1), V(t-1)); 
Y(t)= 

(X(t), V(t-1)), 
burada t – vaxtın diskret momentləri; X(t-1) və X(t) – uyğun olaraq 
(t-1) və t momentlərində mexatron qurğunun daxili vəziyyətləri; V(t-
1)  və  Y(t)  –  uyğun  olaraq  (t-1)  və  t  diskret  vaxt  momentlərində 
mexatron qurğunun giriş və çıxış vəziyyətləri. 
İdarəolunan  nəqliyyat  sisteminin  (NS)  misalında  onun 
fəaliyyətinin  sonlu  avtomatlarla  yazılışına  baxaq.  NS  iki  dayanıqlı 
vəziyyətdən  hər  hansı  birində  ola  bilər:  NS  qoşulub  və  işləyir  (bu 
vəziyyət  NS-in  qovşağında  quraşdırılmış  sensordan  daxil  olan  X
11
 
siqnalı  ilə  təyin  olunur);    NS  söndürülüb  işləmir  (X
12
).  Göründüyü 
kimi  NS-in  daxili  vəziyyətlərini  X
1
=(X
11
,  X
12
) kimi göstərmək olar. 
Uyğun  olaraq  NS-in  bir  dayanıqlı  vəziyyətdən  digər  vəziyyətə 
keçməsi  U
1
=(U
11
,  U
12
)  idarəetmə  siqnalları  ilə  həyata  keçirilir, 
burada  U
12
  –  NS-in  işləməyə  qoşulması,  U
11
  –  NS-in  işinin 
dayandırılması. 
Göstəriənləri  nəzərə  alaraq  keçid  və  çıxış  funksiyaları 
aşağıdakı kimi verilə bilər: 

: (X
12
, U
11
) 

 X
11
,                        

: (X
12
, U
11
) 

Y
11
, 
(X
11
, U
12
) 

X
12
,                                  (X
11
, U
12
) 

Y
12
. 
burada  Y
1
=(Y
11
,  Y
12
)  –  NS-in  müxtəlif  mövqelərində  onun  daxili 
vəziyyətlərini təyin etmək üçün quraşdırılmış sensorlardan daxil olan 
informasiyaları göstərir: Y
11
 – NS işləmir; Y
12
 – NS işləyir. 
Sonlu avtomatların fəaliyyətlərinin alqoritmlərini yazmaq üçün 
cədvəllər  və  keçid  matrisləri  üsullarından,  alqoritmlərin  qraf-
sxemlərindən, keçid düsturlarından və s. geniş istifadə olunur. Ancaq 
əksər  hallarda  giriş  və  çıxış  parametrlərinin  əhəmiyyətli  dərəcədə 
müxtəlifliyindən, göstərilən yazılış dillərinin istifadəsi çətinləşir, belə 
hallarda  çoxsaylı  və  çoxölçülü  sonlu  avtomatların  modelləri  tələb 
olunur. 

---