M. A.Əhmədov, H. M. Məhəmmədli
Yüklə 2,8 Kb. Pdf görüntüsü
|
~ 73 ~ ÇİM-in tərkibi çoxsaylı mexatron qurğularından təşkil olunduqda onların sonlu avtomatlarla modelləşdirilməsi məqsədəuyğun hesab edilmir. Bu, əsasən onunla izah olunur ki, sonlu avtomat modelində fiziki vaxt anlayışı nəzərə alınmır. Odur ki, sonlu avtomatlar çoxluğunun qrup şəklində idarəolunmasında mərkəzləşdirilmiş xarici sinxronlaşdırma sisteminin yaradılması tələb olunur və idarəetmənin real vaxt rejimində həllini çətinləşdirir. Xarici sinxronlaşdırmanın digər çatışmamazlığı ondan ibarətdir ki, əgər mexatron qurğunun bir vəziyyətdən digər vəziyyətə keçmə müddəti ( keç T-, burada T – sinxronlaşdırma impulslarının sürəkliliyi olarsa), onda əks əlaqəsiz sistemlərdə sistemin bütün fəaliyyəti iflic halına düşür, əks əlaqəli sistemlərdə isə fəaliyyəti kiçik məhsuldarlıqla davam etdilrilir. 3.4. Çevik istehsal modulunun paralel fəaliyyətli asinxron proseslərlə modelləşdirilməsi Sonlu avtomatlara xas olan çatışmamazlıqlar asinxron proseslərlə modelləşdirmədə xüsusi əhəmiyyət kəsb etmir. Belə ki, asinxron proseslər keçidlərin dəyişmə müddətlərinə invariant olmaqla sinxronizasiyalı paralel sismetlər kimi fəaliyyət göstərirlər. Bu halda hər bir mexatron qurğuya idarə olunan asinxron proses kimi baxılır [10]. Məlum olduğu kimi, asinxron proses formal olaraq, dördlük şəklində aşağıdakı kimi təsvir olunur: P= S, F, İ, R , burada S – situasiyaların boş olmayan çoxluğu, F – situasiyaların birbaşa izlənməsi münasibəti (F SxS); İ- prosesləri aktivləşdirən inisiatorlar çoxluğu (İ S); R – asinxron prosesin son məqsədə nail olmasını təmin edən rezultantlar çoxluğu (R S). Asinxron proses şəklində təsvir olunmuş mexatron qurğu son məqsədə nail olmaq üçün k i i m n 1 şəklində sonlu sayda ~ 74 ~ situasiyalarda olmalıdır. Burada k –mexatron qurğunun sərbəstlik dərəcələrinin sayı; m i – hər sərbəstlik dərəcəsində fiksasiya olunmuş mövqelərin sayı (müxtəlif təyinatlı sensorlarla məhdudlaşır). Mexatron qurğuların ayrı-ayrılıqda və qarşılıqlı əlaqədə fəaliyyətlərini təsvir etmək üçün siutasiyaları hadisələrə bölərək hər bir hadisəyə uyğun P jk predikatını təyin edək (P jk =1 - əgər uyğun məntiqi şərt “doğru” qiymətinə malikdirsə və P jk =0 – “doğru” deyildirsə). Uyğun olaraq situasiyalar mümkün olan hadisələrin konyunksiyası şəklində aşağıdakı kimi təyin olunacaqdır: , 1 ; , 1 , 1 jk r i k j a i P S (3.1) burada a- mexatron qurğunun nömrəsi;j- aktiv hadisənin nömrəsi, k – predikatın nömrəsi, i –situasiyanın nömrəsidir. Təcrübə və tədqiqatlar göstərir ki, mexatron qurğuların fəaliyyətləri onların vəziyyətlərinin tsiklik şəkildə dəyişən hadisələr çoxluğunun xətti nizamlanmış ardıcıllığı kimi olur. Bu nöqteyi-nəzərdən asinxron proseslərlə təsvir olunan mexatron qurğusunun modelini aşağıdakı kimi təsvir etmək olar: , ) ( ; ) ( ; P ( ; : a jk a a i a a a i a a jk a jk a a i a a S S R S S I t PP F S S N (3.2) burada a jk t - a saylı mexatron qurğunun keçidlərinin sayı; N a – a saylı mexatron qurğunun modeli. İdarəolunan NS və qaldırıcı-mövqeləşdirici manipulyator-dan (QMM) təşkil olunmuş ÇİM-in misalında paralel fəaliyyətli asinxron proseslərlə modelləşdirməyə baxaq. ÇİM-də NS vasitəsi ilə müxtəlif təyinatlı detallar QMM-in işçi zonasına nəql olunur. Detal işçi zonasına daxil olduqdan sonra NS dayandırılır. QMM öz işini qurtardıqdan və işçi zonası boşaldıqdan sonra NS qoşulur və proses tsiklik rejimdə davam edir. ~ 75 ~ Bu prosesdə ÇİM-in qurğularının situasiyalarına predikatların aşağıdakı həqiqi qiymətləri uyğun gəlir: 1 1 P - NS işləyir, QMM-in işçi zonasında detal yoxdur; 1 2 P - NS saxlanılmışdır, QMM-in işçi zonasında detal var; 1 3 P - QMM-in işçi zonasında detal emal olunur; 1 4 P - QMM-in işçi zonasında detal yoxdur, emal başa çatıb; 1 5 P - NS saxlanılıb, QMM-in işçi zonasında və NS-də detal yoxdur; 1 6 P - NS qoşulub, üzərində detal var, QMM-in işçi zonasında detal yoxdur. Mümkün olan situasiyalar çoxluğundan o situasiyalar seçilir ki, onların icrası ÇİM-ə son nəticəyə real vaxt rejimində nail olmağa imkan verir və (3.1)-dən istifadə edərək həmin situasiyaları aşağıdakı kimi ifadə edək: . & ; & ; & ; & 4 6 4 4 5 3 3 2 2 4 1 1 P P S P P S P P S P P S (3.2)-dən istifadə edərək ÇİM-in asinxron proseslər şəklində modelini aşağıdakı kimi göstərmək olar: . ; ; ) ( ), ( ), ( ), ( ; , , , : 2 1 6 2 2 1 1 6 6 5 4 3 2 1 1 1 ' 4 ' 3 ' 2 1 S R S I P P P P P P P P F S S S S S N t t t t Qeyd edək ki, paralel fəaliyyətli asinxron proseslərlə adətən tsiklik rejimdə fəaliyyət göstərən mexatron qurğuların modelləşdirilməsi həyata keçirilir. Bu halda hər bir mexatron qurğunun modeli təhlükəsiz şəbəkə kimi təsvir olunur (şəbəkənin bütün keçidləri aktivdir və mexatron qurğunun fəaliyyəti prosesində ardıcıl olaraq aktivləşirlər). Analiz və təcrübə göstərir ki, mexatron qurğuların nisbətən mürəkkəb qarşılıqlı əlaqələrdə fəaliyyəti proseslərində baxılan yanaşma arzu olunan səmərəyə nail olmağa imkan vermir. Bu tip problemlərin həllində perspektiv istiqamət kimi bilikləri emal etməklə qərar qəbuletmə imkanları olan modelləşdirmə aparatlarının istifadəsi aktual hesab olunur. Yüklə 2,8 Kb. Dostları ilə paylaş:
|