Mavzu: Robotlarning ishchi organlari. Sanoat robotlarining qisqich qurilmalari Reja: Kirish: I bob. Sanoat robotlarining asosiy maqsadi va ularning qisqich qurilmalari mavzusini tushuntirish

Bir-biriga bog‘liq bo‘lmagan uchta chiziqli ko‘p koordinatali
KMHMning konstruksiyasi:
1-shtok, 2-o’tkazgich, 3-o’ram, 4-qisqich organi, 5-doyimiy magnit, 6 - fiksatsiyalovchi qisqich organi, 7- korpus.


Yelektromagnit chiqishidagi ilgarilama-qaytma harakatni qisqich organlari yordamida robot zvenolarining chiziqli va aylanma harakatlar to‘plamiga aylantirib beradi.
bir-biriga bog‘liq bo‘lmagan uchta chiziqli koordinatali KMHMning konstruksiyasi keltirilgan [7].
KMHM chiqish shtoki 1 dan, magnit o‘tkazgich 2 dan, o‘ram 3 dan, qisqich ishchi organi 4 dan, doimiy magnit 5 dan, fiksatsiyalovchi qisqich organi 6 va korpus 7 dan tashkil topgan.
Mexatron modul to‘rtta silindrik elektromagnitga ega( umumiy holda ularning soni to‘rttadan oshiq bo‘lishi mumkin).
Yelektromagnitning harakatlanuvchi o‘zagi doimiy magnitdan yasalgan. Qisqich ishchi organi 4 harakatlanuvchi doimiy magnitlar 5ga mahkamlangan va harakatlanuvchi qism 5ning ilgarilama-qaytma harakatini chiqish shtoklari 1 ga uzatishchga xizmat qiladi. Ular esa o‘z navbatida robotning zvenolari bilan bog‘langan bo‘ladi va ularni harakatga keltiradi.
Fiksatsiyalovchi qisqich organlari 6 modul korpusiga makhkamlanadi va chiqish shtoklarini kerakli vaqtda to‘xtatish uchun xizmat qiladi.
Modulning chiqish shtoki 1 nomagnit materialdan yasaladi va ularning har biriga ikkita ishchi va fiksatsiyalovchi qisqich to‘g‘ri keladi. Har bir guruhdagi qisqich organlari qattiq mexanik aloqaga ega. Har bir qisqich organiga boshqarish signallari alohida beriladi va natijada shtok 1 lar bir-biriga bog‘liq bo‘lmagan koordinat harakatlarni bajaradilar.
Koordinat harakatlarining yo‘nalishi kompyuter boshqarish qurilmasidan berilayotgan boshqarish signallarining o‘zgarish qonunlaringa bog‘liq bo‘ladi.
Uch koordinatali mexatron modulning ishlash prinisipini 15.1 - jadval orqali izohlash mumkin.
Har bir shtok uchun turli xil harakat qonunlari berilishi mumkin. Masalan, shtok 1 chapga “chiziqli harakat” - “to‘xtash” - o‘ngga harakat qilish mumkin; Chiqish shtoklarining harakat diapazonlari turli xil bo‘lishi mumkin. Misol tariqasida quyidagi holni ko‘ramiz, unda harakat diapazoni uch etapdan tashkil topadi va bunda har bir etap 4 qadamdan iborat bo‘ladi.
XULOSA

Hozirgi zamon yuqori texnologiyalarida sanoat robotlari va robototexnika tizimlari keng qo‘llanilmoqda. Robotlar, robototexnik va moslashuvchan ishlab chiqarish sistemalari ishlab chiqarishni rivojlantirishning texnik asoslari hisoblanadi. Hozirgi zamon yangi texnologiyalarida robotlar va robototexnik sistemalarni qo‘llash yildan yilga oshib bormoqda. Robototexnik sistemalarning hozirgi vaqtdagi rivojlanishida mexatron modullarning funksional harakatlarini boshqarish jarayonlarini intellektlashtirish dolzarb hisoblanadi. Asosiy e’tibor ko‘p koordinatali modullarni yaratishga qaratilmoqda. Bunday modullar elektromexanik, elektron va kompyuterdan tashkil topadi va bir necha koordinatalarni olish imkonini beradi.

Intellektual mexatron harakat modullarini texnik jihatdan ta’minlash oxirgi yillarda ishlab chiqilayotgan mikroprotsessor sistemalarining mavjudligi va ular modul harakatlarini boshqarish masalasini yechishga imkon beradi.
Hozirgi vaqtgacha sanoat robotining umumiy qabul qilin- gan ta’rifi yo‘q.
Turli mamlakatlarda sanoat robotining har xil ta’riflari taklif qilingan.
Sanoat roboti deb, ishlab chiqarish jarayonida harakat va boshqarav funksiyalarini bajarish uchun mo‘ljallangan bir necha harakatlanish darajasiga ega bo‘lgan manipulyator ko‘ri- nishidagi ijro qurilmasidan hamda qayta dasturlanuvchi bosh- qarish qurilmasidan tashkil topgan, odam harakatiga o‘xshash harakatlarni amalga oshiruvchi avtomatik mashinaga aytiladi.
Sanoat robotining tuzilma sxemasi 1.2-chizmada keliril- gan. Ishchi organli manipulyator (M) va harakatlanish quril- masi (HQ) sanoat robotining ijro qurilmasini tashkil etadi va ular sanoat robotining barcha harakat funksiyalarini amalga oshiradi.
Sanoat robotining manipulyatori deb, yuritmalardan, ularni boshqaradigan boshqarish tizimidan tashkil topgan ijro quril masiga aytiladi.
Sanoat robotining kerakli barcha harakat funksiyalarini bajaruvchi qurilmaga ijro qurilmasi deb aytiladi.
Manipulyator umuman ko‘p zvenoli ko‘rinishdagi ishchi qurilmalardan (IQ), ishchi organdan (IO), har bir zvenoning yuritmasidan tashkil topadi. Har bir yuritma o‘z boshqarish konturiga ega. Robot boshqarish qurilmasining boshqarish signali yuritmalarni boshqarish qurilmasiga yuboriladi va manipulyatorning ishchi qurilmalarini harakatga keltiriladi.
Sanoat robotining ishchi organi manipulyatorning tashkiliy qismi bo‘lib, texnologik operatsiyalovchi yoki yordamchi o‘tish- larni to‘g‘ridan to‘g‘ri bajarishga xizmat qiladi.
Manipulyatorning ishchi qurilmasi va ishchi organlari ijro dvigatellaridan, uzatish mexanizmlaridan, korreksiyalovchi zve- nolardan va datchiklardan tashkil topadi va manipulyatorning yuritma qurilmalari deb ataladi.
Yuritmalarning boshqarish qurilmasi (YBQ) boshqaruv qu- rilmasining signallarini o‘zgartiradi va elektromagnit klapanlar, membranali kuchaytirgichlar va boshqalar ko‘rinishida bo‘ladi. Sanoat robotining harakatlanish qurilmasi ijro qurilmasining tashkiliy qismi bo‘lib, manipulyator yoki robotning umuman harakatlanishini amalga oshiradi. Sanoat robotining boshqarish qurilmasi (BQ) boshqarish programmasi asosida ijro qurilma- siga boshqaruvchi ta’sirlarni shakllantirish va berishga xizmat qiladi.