Mavzu: Robotlarning ishchi organlari. Sanoat robotlarining qisqich qurilmalari Reja: Kirish: I bob. Sanoat robotlarining asosiy maqsadi va ularning qisqich qurilmalari mavzusini tushuntirish

II-bob. Organlarning ish faoliyati va ularning avtomatlashtirilgan vazifalari.
2.1. Qisqich qurilmalar va ularning rivojlanishi
Sanoat robotining boshqarish sistemasi boshqarish qurilmasidan, boshqarish ob’ekti bo‘lgan manipulyatordan, harakatlanish qurilmalaridan va boshqa sanoat roboti tarkibiga kiruvchi qurilmalardan tashkil topadi.
Sanoat roboti boshqarish sistemasining asosiy vazifasi robot harakatlarining mantiqiy ketma - ketligini shakllantirish, ishchi qurilmalarning avtomatik ishlashini ta’minlash, robot va u xizmat qiladigan jihozlarni berilgan programmaga mos ravishda boshqarishdan iborat.
Sanoat robotlarining boshqarish sistemalari boshqarish turiga qarab quyidagi guruhlarga bo‘linadi: programmali, adaptiv va intellektual. Bunday bo‘linishning asosini robotlarni boshqarish uchun zarur informatsiya olish usuli, sanoat roboti harakatini boshqarish prinsipi tashkil qiladi.
Harakatni boshqarish prinsipi bo‘yicha robotlarning boshqarish sistemalari programma asosida boshqariladigan sistemalarga, tashqi muhit haqidagi informatsiya bo‘yicha ishlaydigan boshqarish sistemalariga va aralash sistemalarga bo‘linadi [5].
Programmali boshqarish sistemalari sanoat robotlarini boshqarish sistemalari ierarxiyasida past o‘rinda turadi. Bunday boshqarish sistemalari robotning va tashqi muhitning to‘la aniq bo‘lishini va ishlash sharoitining o‘zgarmasligmi talab qiladi.

1. 
   - rasmda sanoat robotining boshqarish sistemasining funksional sxemasi keltirilgan. Bu sistemaning ishlashi quyidagi parametrlar bilan xarakterlanadi: Y - boshqarish ob’ektining holatini xarakterlovchi vektor (ishchi qurilmalar harakat darajalarining koordinatalari); G - berilgan ta’sir, boshqarish programmasi shaklida bo‘lib, boshqariladigan kattalik Y ning berilgan o‘zgarish qonuni bo‘yicha informatsiyani o‘z ichiga oladi va programma - vaqt qurilmasiga kiritiladi. Ushbu Y (t)= Y b(t) tenglikka rioya qilinsa, programmaning aniq bajarilishi amalga oshiriladi va shunga mos ravishda robot ishchi qurilmalarning kerakli siljishlari amalga oshiriladi, ya’ni har bir yuritma o‘ziga taaluqli harakat darajasiga mos keluvchi G (t) programmani bajaradi va natijada to‘liqligicha kerakli harakat amalga oshiriladi.
   

Sanoat robotining mexanik sistemasi harakat funksiyalarini va texnologik operatsiyani amalga oshirishga xizmat qiladi.
Uning tarkibiga manipulyator va harkatlanish qurilmasining mexanik sistemasi kiradi va quyidagi asosiy qismlardan tashkil topadi: elementlar konstruksiyalari, yuritgichlar va qisqich qurilmalari.
2.1 – rasmda sanoat roboti konstruksiyasining asosiy elementlari keltirilgan.