Mavzu: Robotlarning ishchi organlari. Sanoat robotlarining qisqich qurilmalari Reja: Kirish: I bob. Sanoat robotlarining asosiy maqsadi va ularning qisqich qurilmalari mavzusini tushuntirish

2.1 – rasm. Sanoat roboti konstruksiyasining asosiy elementlari:

1 – asos, 2 - korpus, 3 – mexanik qo‘l, 4 – qisqich qurilmasi.

1. Sanoat robotining kinematikasi

Mexanik qo‘l va qisqich qurilmasi sanoat robotlarining ishchi qurilmalariga kiradi va ular bir necha harakat darajalariga ega bo‘lgan ko‘p zvenoli mexanizmlardir. Zvenolar o‘zaro bir - biri bilan yo sharnirli bog‘lanadi, u holda ular bir - biriga nisbatan buriladi, yoki teleskopik bog‘lanadi, unda bir - biriga nisbatan surilishi (siljishi) mumkin.

SR mexanik sistemasining bir - biri bilan o‘zaro bog‘langan zvenolari kinematik zanjirni tashkil etadi. Kinematik zanjirda zvenolar birbiri bilan bog‘lanishi kinematik juftlar yordamida amalga oshriladi.
Har bir kinematik juft biror zvenoning boshqasiga nisbatan siljish erkinlik darajalari soni h bilan xarakterlanadi:
h  6  S, (2.1)

bu yerda S – zvenolarning nisbiy harakatiga qo‘yiladigan aloqa shartlari soni va u kinematik juftning sinfini aniqlaydi.

Manipulyatorning kinematik zanjiri fazoviy ochiq zanjir ko‘rinishida bo‘lib, V sinf aylanma va chiziqli harakat kinematik juftlaridan tashkil topadi va bitta erkinlik darajasiga ega bo‘ladi.
Kinematik zanjirning harakat darajalari soni W deb, kinematik zanjirning qo‘zg‘almas deb qabul qilingan zvenoga nisbatan erkinlik darajalari soniga aytiladi [4,5].

Erkinlik darajalari soni quyidagi formuladan topiladi
5
^{W  6n }  ^{i P}_i
i1

(2.2)

bu yerda n – manipulyatorning harakatlanuvchi zvenolari soni; juftlar soni; i – kinematik juftning sinfi.
P_i – kinematik

Agar kinematik zanjir faqat V sinf juftlaridan tashkil topgan bo‘lsa, u holda
erkinlik darajalari soni quyidagicha topiladi
W  6 n  5P₅. (2.3)

Mexanik sistema struktura elementlarining harakat darajalari soni quyidagicha bo‘ladi: manipulyator asosiniki W_a=0; korpusniki W_q>0; mexanik qo‘lniki W_M>1; qisqich qurilmasiniki W_k > 0.

Korpusning harakat darajalari soni bilan sanoat robotining mobilligi aniqlanadi va u odatda 3 dan oshmaydi. Mexanik qo‘lning harakat darajalari soni sanoat robotining texnologik vazifasi bilan aniqlanadi.
Manipulyatorning manyovr qilish qobiliyati deb robotning ishchi organi qo‘zg‘almas holatda bo‘lgandagi harakat darajalari soniga aytiladi. Robot - ning manyovr qilish qobiliyati mexanik qo‘lning to‘siqlarni aylanib o‘tishga va murakkab operatsiyalarni bajarishga imkoniyat beradi.

Sanoat robotining qo‘li odam qo‘li harakatlariga o‘xshash siljishlarini qiladi, ammo robotning qo‘li odam qo‘li qila olmaydigan harakatlarni ham bajaradi.
Sanoat robotining barcha harakatlari 3 turga bo‘linadi:

• 
  Global harakatlar kattaligi shunday masofaga tengki, u robotning o‘lchamlaridan katta bo‘ladi va ishlab chiqarish sharoitida ularga sex ichidagi harakatlar kiradi. Global harakatlar sanoat roboti harakatlanish qurilmasining siljishi bilan bog‘liq bo‘ladi.
  
• 
  Regional harakatlar manipulyatorning qo‘zg‘almas asosda bo‘lgandagi siljishlari bilan aniqlanadi va ko‘chirish deyiladi. Bu harakatlar robot ishchi zonasida manipulyatsiya ob’ektini bir nuqtadan ikkinchi nuqtaga ko‘chirish bilan bog‘liq bo‘ladi.
  
• 
  Lokal harakatlar ikki turga bo‘linadi: orientirlash va operatsion harakatlar. Orientirlash harakati deb ishchi organning o‘lchamlariga mos keladigan harakatlarga aytiladi. Orientirlash harakati manipulyatsiya ob’ektini qayta orientirlash bilan bog‘liq. Qayta orientirlash deganda ob’ektni bir, ikki yoki uch o‘zaro perpendikulyar o‘qlarga nisbatan burish tushuniladi.
  

Shunday qilib, regional va lokal harakatlar sanoat roboti manipulyatorining harakatlari bilan bog‘liq bo‘ladi.

2. 
   – rasmda robot qo‘li mexanizmining sxemasi keltirilgan. 1, 2 va 3 sharnirlardagi aylanma harakat predmetni berilgan nuqtagacha ko‘chirish uchun ishlatiladi (regional harakatlar); 4, 5 va 6 sharnirdagi aylanma harakat manipulyatsiya predmetining berilgan nuqtada orientatsiya qilinishini ta’minlaydi (lokal orientirlash harakatlari). Ishchi organ 7 bir erkinlik darajasiga ega va manipulyatsiya qilinayotgan predmetni ushlashga xizmat qiladi.
   

Sanoat roboti qo‘lining kinematik sxemasi ishchi organni (qisqich qurilmasini) robot ishchi zonasining har qanday nuqtasiga borishini ta’minlash va ishchi organni ma’lum usul bilan orientirlash imkoniyatiga ega bo‘lishi kerak. Buning uchun mexanik qo‘l oltita erkinlik darajasiga ega bo‘lishi zarur.

2.