Mavzu: Robotlarning ishchi organlari. Sanoat robotlarining qisqich qurilmalari Reja: Kirish: I bob. Sanoat robotlarining asosiy maqsadi va ularning qisqich qurilmalari mavzusini tushuntirish

I-bob. Sanoat robotlarining asosiy maqsadi va ularning qisqich qurilmalari mavzusini tushuntirish.

1. 
   Sanoat sohasidagi robotlarning ahamiyati va ularning ish faoliyati.
   

Robot nima? Oddiy qilib aytganda, robot (chex tilidan “robota” – majburiy mehnat) — bu insonning jismoniy va aqliy faoliyati bilan bog’liq operatsiyalarni bajarishi mumkin bo’lgan kibernetik tizim. Robot tarkibiga mexanik tuzilmani boshqaruvchi, shuningdek robotni tashqi muhit (uskunalar va foydalanuvchi) bilan bog’laydigan dasturlashtiriladigan boshqaruv tizimi kiradi.
Robot va unga tegishli tushunchalarning aniqroq ta’rifi: Robot – bu ikki yoki undan ortiq o’qlar bo’ylab dasturlash mumkin bo’lgan, ma’lum darajadagi avtonomiyaga ega, ish muhitida harakatlanadigan va vazifalarni bajaradigan harakatlanuvchi mexanizm. Bu erda “avtonomiya – bu mahsulotning hozirgi holati va inson aralashuvisiz ma’lumotlarni o’qish xususiyatlariga asoslangan holda vazifalarni maqsadga muvofiq ravishda bajarish qobiliyati”.
Va nihoyat, kengroq ma’noda, zamonaviy robot – bu atrofdagi dunyoni sensorlar (sensorlar, mikrofonlar, kameralar) yordamida idrok etadigan, ma’lum bir dasturni amalga oshirish uchun xulq-atvor modellarini yaratadigan va jismoniy dunyoga u yoki bu tarzda ta’sir o’tkazishga qodir bo’lgan dasturlashtirilgan harakatlarni amalga oshiruvchi mexanizm.
Robotlashtirishning qisqacha tarixi
So’nggi 100 yil ichida robotlar nafaqat rivojlanib, balki bizning kundalik hayotimizning bir qismiga aylandi. “Robot” so’zi 1920 yilda Karl Czapekning sun’iy odamlar haqidagi pyesasi nashr etilgandan so’ng qo’llanila boshlandi. Va bu juda ramziy ma’noga ega, chunki “shovullayotgan” yigirmanchi yillar iqtisodiy o’sish va fan va texnikada yangi kashfiyotlar davri.
Keyingi o’n yilliklarda kibernetika, mexatronika, informatika, elektronika, mexanika kabi turli xil fanlar bo’yicha ajoyib kashfiyotlar amalga oshirildi va robototexnika ularga asoslanadi. 20-asrning 30-yillariga kelib, eng oddiy iboralarni harakatga keltiradigan va talaffuz qila oladigan birinchi androidlar paydo bo’ldi.
Dastlab boshqariladigan manipulyator mexanizmlari 1930-yillarda AQShda ishlab chiqilgan. Genri Fordning avtomatlashtirilgan ishlab chiqarish liniyasini yaratish bo’yicha ishi turtki bo’ldi. 1930 va 1940-yillarning boshlarida SSSRda qismlarini qayta ishlash uchun avtomatik liniyalar paydo bo’ldi va 1940-yillarning oxirida dunyoda birinchi marta barcha jarayonlarni avtomatlashtirish bilan traktor dvigatellari uchun piston ishlab chiqarildi – xom ashyoni yuklashdan tayyor mahsulotni qadoqlashgacha.
1950 yilda Turing, Computing Machine and Intelligence-da, mashinaning o’ylash xususiyatini aniqlash usulini tavsifladi (Turing testi). 1950-yillarda operator qo’llarining harakatlarini nusxa ko’chiradigan va radioaktiv materiallar bilan ishlay oladigan birinchi mexanik manipulyatorlar paydo bo’ldi. 1956 yilda amerikalik muhandislar Jozef Devol va Jozef Engelberg dunyodagi birinchi “Universal Automation” so’zi bilan qisqartirilgan Unimation kompaniyasini tashkil etishdi va 1960 yillarning boshlarida dunyodagi birinchi sanoat robot General Motors zavodning ishlab chiqarish liniyasida ishlay boshladi.
Sanoat robotlari turlari
Uch avlod robotlari
1960 yillarda sanoat tomonidan o’zlashtirilgan birinchi avlod robotlari qat’iy dastur asosida ishladilar, o’zgaruvchan ishlab chiqarish sharoitlariga va tashqi muhitga moslasha olmadilar va kirish joylarida ular saqlash moslamasiga yo’naltirilgan qismlarni tartib bilan joylashtirishni talab qildilar. “Versatran” va “Unimeit” ba’zi dastlabki sanoat robotlari hanuzgacha ishlamoqda, ular 100 ming ish soati chegarasini engib o’tishdi.
Ikkinchi avlod robotlari moslashuvchan dasturda ishlaydi va murakkab ishlab chiqarish vazifalarida, masalan, aniq mahsulotlarni yig’ishda ishlatiladi. Bu robotlar – juda aniq bo’lish uchun mo’ljallangan. Bunday robotlarda “vaziyat – harakat” tamoyili bo’yicha ishlashni ta’minlaydigan va ishlab chiqarish jarayonining borishiga qarab optimal ishlash algoritmini tanlashga qodir bo’lgan rivojlangan sensor apparati mavjud.
Uchinchi avlod robotlari allaqachon eng so’nggi moslashtirish vositalari bilan jihozlangan birlashtirilgan yoki aqlli tizimlardir. Ular sun’iy aqlning muhim elementi bo’lgan o’z-o’zini o’rganish va naqshni tanib olish qobiliyatiga ega. AI (sun’iy idrok) rivojlanishi bilan robotlar tashqi muhitni simulyatsiya qilish, ishlab chiqarish muhitini tahlil qilish, qaror qabul qilish va o’z harakatlarini rejalashtirishga qodir.
Robotlar tasnifi
Umumiy dastur maydoniga qarab robotlarni sanoat va xizmat ko’rsatish robotlariga bo’lish mumkin. Bugungi kunda dunyoda sanoat robotlari ko’proq, ammo xizmat ko’rsatish maydoni juda katta tezlikda o’sib bormoqda.
Sanoat robot nima?
Sanoat robotlari manipulyatordan, shu jumladan aktuatorlardan va o’quv konsolidan va apparat yoki dasturiy ta’minot bilan aloqa interfeysidan iborat boshqaruvchidan iborat. Robot qo’li avtomatlashtirish vazifasiga qarab uch yoki undan ortiq harakat darajasida dasturlashtirilishi mumkin. Oddiy qilib aytganda, sanoat robototexnika ishlab chiqarish jarayonining asosiy va yordamchi operatsiyalarini inson aralashuvisiz bajarishga mo’ljallangan. Bugungi kunda ikki millionga yaqin robot ishlab chiqarishda ishtirok etmoqda.

Sanoat robotlari.
Amalga oshirilgan operatsiyalarning mohiyati bo’yicha sanoat robotlari quyidagilarga bo’linadi.

• 
  texnologik (asosiy operatsiyalarni bajarish – ishlov berish, yig’ish, payvandlash, bo’yash);
  
• 
  yordamchi (asosiy texnologik uskunalarga xizmat ko’rsatish uchun ishlatiladi: o’rnatish – bo’shliqlarni olib tashlash, tashish, saqlash va boshqa operatsiyalar);
  
• 
  universal (dastlabki ikki guruhning xususiyatlarini birlashtirish).
  

Sanoat robotlari - bu materiallar, ehtiyot qismlar va asboblarni ko'chirish, ishlab chiqarish va ishlab chiqarish muhitida bir qator rejalashtirilgan vazifalarni bajarish uchun mo'ljallangan manipulyatorlar.
Ushbu turdagi robotlar sanoatni qayta rejalashtirmoqda, chunki ular xavfli va takrorlanadigan ishlarni yuqori mahsuldorlikda va xatosiz bajarishga imkon beradi. Shuning uchun ularni har xil fabrikalarda topish tobora keng tarqalgan.
Ushbu robotlarning aksariyati boshqlarni payvandlash, materiallar bilan ishlash va dasturlarni yig'ish uchun ishlatiladi. Sanoat robotlari o'qlari, material konvertining kattaligi, tuzilish turi, tezligi va foydali yuk hajmi bo'yicha guruhlanadi.
Sanoat robotlari odatda payvandlash, material bilan ishlov berish, bo'yash va boshqa vazifalar kabi har qanday sanoatlashtirilgan dasturlarda ishlatiladigan bo'g'inli mexanik qo'llardir. Ushbu tasnif o'z-o'zini boshqaradigan transport vositalarini ham o'z ichiga oladi.
Ushbu turdagi robotlarda dasturlashtirilishi va boshqarilishi mumkin bo'lgan boshqaruvchisi mavjud, bundan tashqari u dasturlashtirilgan harakatlar va harakatlarni amalga oshiradigan robotdan tashqari.
Sanoat roboti - dastur yordamida boshqariladigan qurilma bo’lib, maxsulot tayyorlash jarayonida asosiy texnologik operatsiyalar (detallarni yig’ish, bo’yash, payvandlash, nazorat qilish va o’lchashlar)ni hamda yordamchi operatsiyalar (zagotovkani stanokka o’rnatish, tayyor maxsulotni stanokdan olish, detallarni ortish, tashish va boshqalar)ni insonga o’xshab avtomatik ravishda bajaradi.
SR ishlab chiqarishlarda insonni ogir, zerikarli, xayoti uchun xafli bo'lgan ishlardan ozod qilishga imkon beradi SR xammasi manipulyator (qo’l)dan va boshqarish organidan tuzilgan. Manipulyatorda ishchi organ o’rnatilib,u detalni olib o’rnatish uchun mo’ljallangan bo’lib qamrovchi organ xisoblanadi. Agarda SR payvandlash, bo’yash,
yig’ish kabi texnologik operatsiyalarni bajarsa, unga maxsus kallaklar ishchi organ sifatida o’rnatiladi.