Mavzu: Robotlarning ishchi organlari. Sanoat robotlarining qisqich qurilmalari Reja: Kirish: I bob. Sanoat robotlarining asosiy maqsadi va ularning qisqich qurilmalari mavzusini tushuntirish

Asosiy texnologik operatsiyalarni yakka (individual) tartibda bajarish

6. 
   - rasm. Asosiy texnologik operatsiyalarni yakka (individual) tartibda
   

bajarish:
5 - SR funksiyalarini kengaytiruvchi yordamchi qurilma. 6 - yordamchi yo‘nalish
beruvchi yoki fiksatsiyalovchi qurilma.
Detallarni bir joydan ikkinchi joyga ko‘chirish robot tomonidan qisqichlar va asboblarni 6- pozitsiyada almashtirish yo‘li bilan amalga oshiriladi.
Detallarni tashish (transportlashtirish) robotning dasturiy boshqarish sistemasi orqali boshqariladigan konveyer tomonidan amalga oshiriladi.






Yuqorida SRlar qodlamshining asosiy sxemalari keltirildi, ulami sharhlab o‘tamiz.
Sanoat robotlarining asosiy yoki yordamchi operatsiyalarni bajarish uchun qo‘llaniladigan eng asosiy sxemalari 6.1 -6.7 rasmlarda keltirilgan.
Jihoz-aslahaga yakka tartibda xizmat ko‘rsatish shu jihozga ichki joylashtirilgan yoki avtonom holatdagi sanoat roboti tomonidan ta’minlanadi. Bu xildagi RTKlar tomonidan yechiladigan masalalar eng ko‘p deganda quyidagilardan iborat: detallarga ishlov berish operatsiyalarini avtomatlashtirish, detallarni joylashtirish, ishlov berilgandan so‘ng qayta olish, ishchi zonada detallarni bazalash va fiksatsiyalash; asosiy ishlab chiqarishninig informatsion va transport oqimlari bilan aloqani ta’minlash. Bunday sxemaning yana bir boshqa xili ma’lumki, unda bir nechta robotlar mashinalar guruhiga xizmat ko‘rsatadi, mashinalar soni esa SRlari sonidan kam bo‘ladi; bu sxema bosim ostida metall quyish mashinalarini o‘z ichiga oluvchi RTKlarda, listlarni shtamplash presslariga va boshqa turdagi jihozlarga (masalan, bitta sanoat roboti detallarni o‘rnatish va olish, ikkinchisi esa asbobni almashtirish va stanokning asbob magazinini to‘ldirish kabi funksiyalarni bajaradigan stanokli markazlarda) xizmat ko‘rsatishda qo‘llaniladi [4, 5, 6].
Bunday sxemalarda RTK tarkibiga SRlaridan tashqari turli maqsadlardagi avtooperatorlar ham kiritilgan bo‘lishi mumkin (masalan bosim ostida metall quyish mashinalari ishtirok etgan RTKlar).
Jihozlar guruhiga xizmat ko‘rsatish jihozni chiziqli, chiziqli - parallel yoki aylana bo‘ylab joylashtirilganda bitta SR tomonidan amalga oshiriladi. Bunda SR yuqorida aytib o‘tilgan operatsiyalardan tashqari stanoklar orasida detallarni tashish operatsiyalarini ham bajaradi. Xuddi shu bilan birgalikda SR yordamida RTK tarkibiga kiruvchi jihozlar ishini dispetcherlash masalalari hal qilinadi.
Ushbu sxemalarning yana bir boshqa xili ma’lumki, unda bir guruh (dastgoh) stanoklarga bir nechta sanoat robotlari tomonidan xizmat ko‘rsatiladi. Bunday sxemalarda stanoklar soni SR sonidan ortiq bo‘ladi. Bu esa nafaqat detallarga operatsiyalarning turli ketma-ketligi orqali ishlov berishni ta’minlashi mumkin, balki sanoat roboti tomonidan amalga oshirilayotgan ko‘p stanokli xizmat ko‘rsatish bilan bog‘langan asosiy texnologik jihozning bekor turib qolish vaqtini qisqartirish imkoniyatini ham beradi.
Ishlab chiqarishning seriyali turiga qarab, bunday ishlab chiqarishlarda foydalanilayotgan va jihozlarga guruhli xizmat ko‘rsatuvchi RTKlar uchun asosiy texnologik jihozni yuklashning: har bir stanokning mustaqil ishlashidan tortib, bunday komplekslardan potok liniyalar uchun foydalanishgacha bo‘lgan turli tashkiliy forma (shakl)lari qo‘llanilishi mumkin. Biroq, SRlari guruhli xizmat ko‘rsatadigan RTKlarda ishlab chiqarishning kerakli moslashuvchanligini ta’minlash uchun operatsiyalararo bo‘shliqlar hosil qilish, detallarning ba’zi turlarida ayrim operatsiyalarning bajarmay o‘tkazib yuborish imkoniyatini ta’minlash, qayta ishlov berish tartibini o‘zgartirish kabilarni oldindan nazarda tutish zarur.
SRlari yordamida detallarni stanoklarga mustaqil eltib berish va ularni stanoklararo yetkazib berish (transportlash) masalalari ham hal etilishi kerak.
Payvandlash, bo‘yash, yig‘ish va shunga o‘xshash asosiy operatsiyalarni individual bajarish texnologik yoki universal SRlari tomonidan amalga oshiriladi. Bunday SRlari bazasida turli xildagi yordamchi, transport, yo‘naltiruvchi qurilma va mexanizmlarni o‘z ichiga oladigan RTK tashkil qilinadi.
Bu qurilma va mexanizmlar ishchi robotning dasturiy (programmaviy) boshqarish sistemasi tomonidan nazorat qilinadi.
Asosiy texnologik operatsiyalarini bajarishda SRlarining guruhidan foydalanish deganda tugallangan texnologik jarayonni ta’minlovchi va turli xildagi (yordamchi, texnologik va universal) robotlaming bir-biri bilan bog‘langan yagona kompleksining qo‘llanilishiga aytiladi.

2. 
   Robototexnik komplekslarni joylashtirish. RTKlarni joylashtirishning
   

asosiy turlari
RTKlarning qanday tarzda joylashtirilishi muhim ahamiyat kasb etadi. Robotlar bilan jihozlangan texnologik yacheykalar, bo‘linma (uchastka)lar, qatorlar (liniyalar) robotlashtirilgan texnologik komplekslar (RTK)lar deyiladi.
Mashinasozlikdagi va asbobsozlikdagi ishlab chiqarish jarayonlarining xilma-xilligi RTKlarning turlarini aniqlaydi.
RTKlarning asosiy turlarini ko‘rib chiqamiz:
Robotlashtirilgan texnologik uya (yacheyka) (RTYa) RTKlarning eng sodda turiga kiradi. Bunday kompleksda texnologik operatsiyalarning mumkin bo‘lgan minimumi bajariladi. Bunda texnik jihoz bilan sanoat robotlari donalari soni unchalik katta emas. RTYa larning ba’zilarida texnologik jihoz - uskuna butunlay ishtirok etmasligi, asosiy operatsiyani esa sanoat robotining o‘zi bevosita bajarishi mumkin.
Robotlashtirilgan texnologik bo‘linma (RTB). Bunday kompleks bir nechta asosiy texnologik operatsiyalarni bajara olishi bilan xarakterlanadi. Bu operatsiyalar bo‘linma tomonidan texnologik, jihoz - uskuna tomonidan konstruktiv va boshqarish orqali tashkiliy jihatlaridan birlashtirilgan va o‘zaro bog‘langan. Operatsiyalar bir turda yoki bir nechta turdagi bo‘lishi mumkin.
Agar turli xildagi operatsiyalar texnologik jihatdan bog‘langan bo‘lsa, bunday kompleks robotlashtirilgan texnologik liniya (RTL) deb ataladi.

1. 
   Eng sodda RTB bitta qo‘zg‘almas sanoat roboti tomonidan xizmat ko‘rsatilayotgan bir nechta birlik (dona) texnologik jihoz - uskunalarni o‘z ichiga olishi mumkin; texnologik jihoz - uskuna sanoat roboti atrofida joylashtirilishi mumkin; yoki sanoat roboti qo‘zg‘aluvchan, harakatchan bo‘lishi va texnologik jihoz - uskunalar bo‘ylab harakat qilishi mumkin.
   
2. 
   RTB ning murakkabroq turida u texnologik jihozlaming bir nechta donasini va xizmat ko‘rsatayotgan bir xildagi sanoat robotlarining bir nechta donasini o‘z ichiga olishi mumkin [8].
   
3. 
   RTB ning yana ham murakkabroq turida turli xildagi sanoat robotlarining birgalikda ishlashi ko‘zda tutilgan.
   

Komplekslarning joylashtirilishi.
Komplekslarni chiziqli joylashtirishda jihoz - uskunalar chiziq bo‘ylab (bitta qatorda) joylashtiriladi, hajmli joylashtirishda esa jihoz - uskunalar bir nechta qavatlarda joylashtiriladi.
RTK larni joylashtirishda boshqarishning quyidagi turlaridan foydalaniladi:
Markazlashgan boshqarish standart EHM yoki maxsus boshqarish qurilmasi orqali amalga oshiriladi.
Markazlashgan boshqarish o‘zaro koordinatsiyalash maqsadlarida bir - bin bilan bog‘langan mahalliy boshqarish qurilmalari yig‘indisi orqali amalga oshiriladi. O‘zaro koordinatsiyalash deganda ayrim operatsiyalarning boshlanishi va tugallanishi vaqtlarini bir - biri bilan bog‘lash kabilar tushuniladi.
Kombinirlashgan boshqarish markazlashgan boshqarish bilan bir qatorda mahalliy boshqarish qurilmalarining mavjudligini, ishtirokini nazarda tutadi.
Bunday boshqarish sistemalari quyidagicha bo‘lishi mumkin:

1. 
   Bir darajali (bir ko‘lamli). Bunda markazdan kelayotgan boshqarish signallari hamda mahalliy boshqarish qurilmalari signallari bir darajada (ko‘lamda) kombinirlashadilar.
   
2. 
   Ierarxik (ko‘p darajali). Bunda mahalliy boshqarish qurilmalari markazga bo‘ysunadilar.
   

RTK laming strukturaviy alomatiga ko‘ra bo‘linishi ularning struktura turini va kompleksdagi texnologik jihoz - uskuna bilan sanoat robotining o‘zaro ta’sirini aks ettiradi. Bu alomatga ko‘ra RTK lar quyidagi turlarga bo‘linadilar:
a) Bir pozitsionli RTK lar (stanok - robot, press - robot va boshqalar). Ular texnologik jihoz - uskuna birligi komplektida bitta sanoat robotini o‘z ichiga oladi.

6.8- rasm. Bir pozitsionli RTK lar: