Hisse 01 uz qabigi

Öz-özünə mərkəzlənmə 

 

34 

 

 

(4) 

 

(3) düsturuna və aşağıdakı məcburi şərtə (5)  

 

 

 

 

 

 

(5) 

 

 

əsasən (4) düsturu bu formanı alır: 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Şəkil  2.  Valın 

Ω

/

ω

  nisbətindən  asılı  olaraq  fır-

lanması 

a)  amplituda-tezlik  asılılığı,  b)  ağırlıq  mərkəzi  və 

valın  mərkəzi    nöqtəsinin 

η

=0,5; 

η

=1,5; 

η

=2,5 

halları üçün trayektoriyaları 

 

 

 

         

radiusu  fırlanan  sistemin  qütb  ko-

ordinat sistemində (r; 

ϕ

) əyilməsinin qiymətini 

göstərir.  Hərəkətdə  olan  lövhənin  üzərində 

yerləşən  S və W nöqtələrinin amplitudaları və 

hərəkət trayektoriyaları 

η

-dan asılı olaraq şəkil 

2-də göstərilmişdir.  

Buradan  göründüyü  kimi  yüksək  dövrlər 

sayında val öz-özünə mərkəzlənir. Kritik dövr-

lər sayından yuxarıda (

Ω>>ω

) lövhə öz ağırlıq 

oxu  boyunca  fırlanır.  Bu  effektdən  sentrifuqa, 

paltaryuyan  və  digər  tam  balanslaşdırıla  bil-

məyən maşınlarda istifadə edilir.  

 

(alm. die Selbstzentrierung, ingl.

 

Self centering ) 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Özütənzimlənmə  avtomatik  idarəetmədə  sis-

temin  normal  fəaliyyətinə  mane  olan  xarici 

təsirə  obyektin  sərbəst  rekasiya  verməsidir. 

Özütənzimləmə →əksəlaqənin köməyi ilə real-

laşdırılır,  özüsazlanma  və  özütəşkiletmə  for- 

masında  müəyyən  sərhəd  şərtləri  daxilində

2

2

2

1

2

1

2

2

1

η

ω

ω

−

=

Ω

−

=

+

=

∧

e

e

y

x

r

S

S

S

ϕ

ϕ

sin

,

cos

e

y

y

e

x

x

S

W

S

W

−

=

−

=

.

1

;

sin

;

cos

2

2

η

η

−

=

Ω

=

Ω

=

∧

∧

∧

e

r

t

r

y

t

r

x

W

W

W

W

W

∧

W

r

---

Özütənzimlənmə 

 

35 

 

 

həyata  keçirilir  (→özüsazlanan  sistem,  →özü-

təşkilolunan  sistem).  Obyekti  idarəedən  proq-

ram  elə  qurulur  ki,  o,  idarə  olunan  sistemin 

real şəraitə və gözlənilən göstəricilərin təsadüfi 

meyillənmələrə  uyğunlaşmasına  imkan  versin. 

Obyektin  strukturu  və  proqramı  nə  qədər  az 

qaydalaşdırılarsa, onun real şəraitə uyğunlaşma 

qabiliyyəti bir o qədər yüksək olar.   

 

(alm. selbstregulierendes System, ingl. Self-Regulat-

ing System)  

 

Özütəşkilolunan  sistem  (həm  də:  özüuyğun-

laşan  sistem)  dəyişən  şəraitə  uyğunlaşır  və 

idarəetmə prosesinin optimallaşdırılmasını ida-

rəetmə  sisteminin  strukturunun  dəyişdirilməsi 

hesabına  yerinə  yetirir.  Bunun  üçün  ayrı-ayrı 

alt  sistemlərin  işə  salınması  və  ya  sön-

dürülməsi,  idarəetmə  alqoritminin  keyfiyyətcə 

yenilənməsi,  alt  sistemlər  arasında  əlaqə  və 

onlar  arasında  tabeolunma  sxemlərinin  dəyiş-

dirilməsi  zərurəti  yaranır.  Özütəşkilolunan  sis-

temin  →özüsazlanan  sitemdən  fərqi  ondan 

ibarətdir  ki,  birinci  halda  daha  çox  keyfiyyət 

dəyişmələri,  ikinci  halda  isə  kəmiyyət  dəyiş-

mələri baş verir. 

 

(alm. Selbstorganisierendes System, ingl. Self-orga-

nizing system)  

 

Özüsazlanan  sistem  avtomatik  idarəolunan 

sistemlərdə  təsadüfi  dəyişilmiş  iş  şəraitinə uy-

ğun  olaraq  öz  parametrlərini  avtomatik 

sazlayan  və  ya  avtomatik  optimal  qiymətlər 

axtaran  sistemdir.  Özütənzimlənməyən  hər 

avtomatik  idarəetmə  sistemində  idarəetmənin 

dayanıqlığına  və  keyfiyyətinə  təsir  edən 

parametr  mövcuddur.  Bu  paremetr  tənzim-

ləyicinin  köməyi  ilə  dəyişdirilə  bilir.  O, 

(məsələn:  mexaniki  emalda  kəsmə  sürəti) 

proses  zamanı  dəyişməz  qalarsa, amma  proses 

şəraiti  əhəmiyyətli  dərəcədə  dəyişərsə  onda 

prosesin idarə olunması pisləşər və hətta qeyri-

dayanıqlı 

(məsələn: 

mexaniki 

emalda 

titrəmələr)  hala  düşə  bilər.  Əl  ilə  parametrin 

dəyişmiş  iş  şəraitinə  uyğun  sazlanması 

gecikmiş,  çox  vaxt  isə  mümkün  olmur.  Bu 

baxımdan  prosesin  gedişatının  pisləşməsinin 

qarşısının  etibarlı  alınması  üçün  özüsazlanan 

sistemlərin tətbiqi böyük əhəmiyyət kəsb edir.   

Özüsazlanan  sistemlər  axtarışlı  və  axtarışsız 

olur.  Axtarışlı  özüsazlanan  sistemlərdə  idarə 

etmənin  tələb  olunan  keyfiyyəti  optimal 

qiymətlərin  axtarılması  hesabına  əldə  olunur. 

Əvvəlcədən verilmiş parametr qiymətinin key-

fiyyəti  proses  zamanı  axtarış  parametrlərinin 

təsirindən  yaranan  meyillənmələrin  qiymət-

lərinə  əsasən  dəyərləndirilir  və  sazlanmanın 

optimal  olub-olmaması  aşkar  edilir.  Axtarış 

idarə  olunan  parametrin  optimal  (ekstre-

mum) qiymətini alana qədər aparılır.  

 Axtarışsız  özüsazlanan  sistemlər digərinə 

nisbətən  müəyyən  üstünlüyə  malikdir.  Bu 

axtarış  sistemlərində  optimal  qiymətin  axta-

rılmasına sərf olunan vaxt itkisi ilə izah olunur. 

Axtarışsız  sistemdə müəyyən  bir  keyfiyyət 

göstəricisinə  nəzarət  olunur  (məsələn:  idarə 

olunan  parametrin  zamandan  asılılığı).  Avto-

matik  olaraq  bu  keyfiyyət  göstəricisi  verilmiş 

həddə  saxlanılır.  Göstəricinin  növündən  asılı 

olaraq  keçid  prosesləri  nəzarət  olunan  özü-

sazlanan  sistemlər,  tezlik  xarakteriskaları  nə-

zarət  olunan  sistemlər  və  s.  Bütün  bunlar  saz-

lanma  parametri  buraxılabilən  həddən  kənara 

çıxdıqda  avtomatik  dəyşdirilən,  qapalı  axtarış 

sistemlərinə xasdır. 

Qapalı  sistemlərlə  bərabər  həmçinin  açıq 

özüsazlanan  axtarışsız  sistemlər  də  möv-

cuddur.  Bu  sistemlər parametrin  kompensa-

siyasına  əsaslanan  idarəetməni  həyata  keçirir. 

Özüsazlanan  sistemlərdə  obyektin  xassəsini 

dəyişməyə  məcbur  edən  xarici  amilin  təsirinə 

nəzarət edilir və əvvəlcədən hesablanmış proq-

ramlar əsasında sazlanan parametrin qiymətləri 

dəyişdirilir. İdarəetmə dövriyyəsi bu halda açıq 

olur.  Açıq  sistemlərin  tətbiqində  yüksək 

effektivlik əldə etmək üçün ətraf mühitin idarə 

olunan obyektə təsirini dəqiq bilmək lazımdır.  

 

(alm. selbstenistellendes  System, ingl. Self-adjus-

ting system)  

 

 

 

---