Hisse 01 uz qabigi

Paralel kinematikalı dəzgah  

 

38 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Şəkil 1. Müxtəlif kinematik strukturlar 

 

 

dəzgahlarda 

mexanizmlər 

ardıcıl olaraq bir-birinin üzə-

rində  qurulduğu  halda,  bu 

dəzgahlarda  onlar  sərbəst 

olaraq  dəzgah  gövdəsində 

yerləşdirilirlər  (şəkil  1).  Adi 

dəzgahlarda  oxların  üst-üstə 

quruluşu  əlavə  gücə  ehtiyac 

yaratdığı halda, paralel kine-

matikalı  oxlar ayrılıqda yer-

ləşirlər  və  nisbətən  az  güc 

tələb  edirlər.  Bu  dəzgahda 

effektiv  kəsmə  hərəkəti    ko-

ordinat  oxlarının  eyni  za-

manda  işləməsi  ilə  təmin 

edilir.   

Paralel  kinematikalı  dəz-

gah  strukturunun  sərtliyini 

ifadə  edən  ayrı-ayrı  bəndlər  qapalı  kinematik  

zəncirini  əmələ  gətirirlər.  Paralel  işdə  hər  bir 

zəncir  özünün  ötürmə  sisteminə  malikdir. 

Bəndlərin  sayı  strukturun  sərbəstlik  dərəcə-

sindən  asılı  olur.  Bir  kinematik  zəncir  daxi-

lində  bir  neçə  ötürməyə  malik  olan  mexa-

nizmlərə hibrid paralel kinematika deyilir. 

Paralel  kinematikanın  üstün  cəhətləri  ondan 

ibarətdir  ki,  burada  tətbiq  olunan  hissələrin 

çəkisi  aşağıdır  və  bununla  bağlı  olaraq  sürətli 

hərəkət zamanı dinamik sərtlik də yüksək olur. 

Bəndlər çox halda yalnız dartılma və sıxılmaya 

işləyir.  Robotlardan  fərqli  olaraq  bu  dəzgahlar 

yüksək dəqiqliyə malikdir. 

Çatışmayan  cəhəti  kiçik  işçi  sahəsi  və  kiçik 

maillik  bucağına    malik  olmasından  və  eyni 

sayda hərəkət etdirilən bəndlərin sayı ilə bağlı  

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Şəkil  2.  6  bəndli  paralel  kinematikalı  dəzgahın 

strukturu 

 

olaraq  yaranan  mürəkkəb  koordinat  çevril-

mələrinin güclü idarə sistemi tələb etməsindən 

ibarətdir. Modular quruluşa malik olması onun 

avtomatlaşdırma  dərəcəsini  artırmağa  imkan 

verir.

 

Bəndlərin  sərbəst  yerləşməsi 

→

sensorlar 

üçün  kifayət  qədər  yer  imkanı  verir  və  belə-

liklə  mexatronik  istehsal  sisteminə  tam  inteq-

rasiya olunması üçün əlverişli şərait  yardır. 

 

(alm. die Werkzeugmaschine mit Parallelkinemati-

ken, ingl. Machine tool with parallel kinematics) 

 

Parametr  verilmiş  sistemin  kəmiyyətcə  təsvir 

olunabilən  xassəsi,  göstəricisidir.  Hal  öl-

---

Parametr 

 

39 

 

çüsü  və  ya  hal  dəyişənləri  parametr  kimi  başa 

düşülə bilər.  

Parametr  araşdırılan  sistemin  adekvat  mo-

delində  dəyişən  kimi nəzərə alınaraq,  bu  yolla 

sistemin  kəmiyyətlə  ifadə  olunan    ölçüsünün 

mümkün  dəyişməsini  təsvir  etməyə  şərait 

yaradır. Model burada sistemin araşdırılan xas-

səsinin  dəyişdirilməsinə  imkan  verməlidir. 

Hansı  xassənin  parametrlə  ifadəsi  modelin 

məqsədindən asılıdır.  

Hal  durumunun  dəyişənləri  zamandan  və 

məkandan  asılı  olaraq  müəyyən  qanunauy-

ğunluğa  tabe  olur  (təbiət  qanunları,  qaydalar, 

alqoritmlər  və  s.).  Digər  parametrlər    sistemin 

yerdə  qalan  xassələrini,  yəni  modeldə  zaman 

və  məkan  baxımından  qabaqcadan  verilmiş 

(sabit  və  ya  dəyişən)  xassələrini  əhatə  edirlər.  

Modelin 

bütün 

xassələrini 

təsvir 

edən 

parametrlər toplusu sistemin hal dəyişənləri və 

verilmiş parametrlərlə ifadə olunur. 

 

(alm. der Parameter, ingl. Parameter) 

 

Parametrik  modelləşdirmə  verilmiş  maşın 

hissəsinin  →CAD  sisteminin  köməyi  ilə 

→

konstruksiyaetmə prosesi olub, proses zama-

nı  hissənin  həndəsi  ölçüləri  ilə  bərabər  qeyri-

həndəsi  parametrlərdən  istifadəni  də  əhatə 

edir. Parametrlər  qiymətlər  oblastını  və  ya 

aralarındakı  müəyyən  qayda  (riyazi  və  ya 

məntiqi)  ilə  təyin  olunan  əlaqəni  nəzərə  ala 

bilir.  Bu  qayda  sayəsində  məmul  və  kon-

struksiya  haqqında  məntiq modelə  işlənir  və 

bununla məmul  modelində  biliklərin  zəngin-

ləşdirilməsinə  imkan  verir.  Bunun  üçün  kon-

struksiya  tapşırığı  mühəndis  tərəfindən  zehni 

olaraq  düşünülməlidir.  Analiz  əsasında  para-

metrləşdirmə üçün qaydalar işlənir. Parametrik 

modelləşdirmə  ümumiyyətlə  məmulun  model-

ləşdirilməsinin  dərindən  düşünülmüş  şəkildə 

aparılmasını  və  tapılmış  həll  yollarının  stan-

dartlaşdırılmasını  tələb  edir.  Nəticədə  key-

fiyyətin  təmin  olunmasında  bu  parametrlər 

əhəmiyyətli  rol  oynaya  bilirlər.  Parametrik 

layihələndirilmiş hissənin  üstün  cəhətlərindən 

biri də ondan ibarətdir ki, bir parametrin dəyiş-

dirilməsi  onunla  əlaqədə  olan  digər  para-

metrləri  də  dəyişməyə  uğradır.  Mürəkkəb 

konstruksiyalarda hətta parametrik modellərin  

yaradılma 

prosesini 

addım-addım 

geriyə 

izləmək  olur.  Burada  həndəsi  parametrlərin 

təsviri  və  vahidi  arasında  ikitərəfli  →as-

sosiativlik mövcuddur. İki trərəfli assosiativliyi 

reallaşdırmaq üçün riyazi asılılıqlardan istifadə 

olunur.  

CATİA,  Solidworks,  ANSYS,  UNIGRAP-

HICS  və  bir  çox  başqa  CAD  sistemləri  para-

metrik modelləşdirməyə imkan verir. 

 

(alm.  parametrische  Modelierung,  ingl.  Parametric 

modeling) 

 

Parametrik  optimallaşdırma  verilmiş  struk-

tura malik texnoloji prosesin optimal parametr-

lərinin (kəsmə rejimləri, keyfiyyət parametrləri 

və  s.)  müəyyən  meyyar  əsasında  hesablan-

masıdır.  Parametrik  optimallaşdırma  x  para-

metrinin  elə  qiymətlərini  axtarır  ki,  axtarılan 

məqsəd  F(x)  funksiyası  və  ya  effektivlik 

funksiyası  (məsələn  xərclər,  texnoloji  maya 

dəyəri,  ədədi  vaxt,  texnoloji  məhsuldarlıq  və 

s.)  ekstremal  qiymət  alsın.  Optimallaşdırma 

məsələsini həll etmək üçün riyazi modellərdən 

və  proqramlaşdırma  üsullarından:  xətti,  ədədi, 

dinamik, həndəsi və s. istfadə edilir.  

 Texnoloji  layihələndirmə  zamanı  əməliyyat 

modelləri bu şəkildə riyazi ifadə olunur: 

  

 

  

     

(1) 

  

 

 

burada:  bütün  idarə  olunan  х

i

  parametrləri  [а

1i

,  a

2i

] 

çoxluğunda həqiqi qiymətlər ala bilir; F(x) və gj(х) - 

öz  arqumentlərinin  skalyar  funksiyalarıdır;  b

j

  — 

verilmiş həqiqi funksiyadır. 

  

 Bu  növ  tapşırıqlar  →maşınqayırma  texno-

logiyasında  optimal  kəsmə  rejimlərinin  tapıl-

masında qarşıya çıxır. Bu halda xətti və qeyri-

xətti  proqramlaşdırmadan  istifadə  edilir.  Xətti 

proqramlaşdırmanın 

tətbiqi 

→optimallılıq 

kriteriyasının və sərhəd şərtlərinin xətti olması 

ilə bağlı müəyyən çətinliklər yaradır. Məsələn, 

kobud  emalın  planlanmasında  avadanlığın 

texniki  parametrləri,  kəsici  alətin  xarak-

teristikası,  hissənin  ölçüləri  və  s.    ilə  bağlı  

sərhəd  şərtləri  nəzərə  alınmalıdır  (şəkil  1).











=

≤

≤

=

≤

→

,

,

;

,

1

,

)

,...,

,

(

min(max);

)

,...,

,

(

2

1

2

1

1

2

1

n

i

i

a

x

a

m

j

b

x

x

x

g

x

x

x

F

i

i

i

j

n

n

---