Bob. Multikopterlar haqida umumiy tushunchalar va asosiy tashkil etuvchilari

Texnik jarayonning maqsadi va tavsifi.
Shuni ta'kidlash kerakki, dron dizaynining murakkabligi uning maqsadi va funksionalligiga qarab farq qilishi mumkin. To'siqlardan qochish datchiklari, LED ko'rsatkichlari va boshqalar kabi qo'shimcha komponentlarga ega dronlarning turli xil modellari va variantlari mavjud.
Texnik jarayonning maqsadi va tavsiflari Muayyan marshrut bo'ylab parvoz jarayonining maqsadi kvadrokopterni kosmosda to'g'ri joylashtirish va berilgan traektoriyadan minimal og'ish, ya'ni X, Y, Z fazoviy koordinatalari bo'ylab joylashishdir. Koordinatalar alohida dvigatellarning tezligini birgalikda o'zgartirish bilan boshqariladi.
Dronning ma'lum bir traektoriya bo'ylab parvozini boshqarish jarayoni uchun dvigatellarning aylanish tezligini o'zgartirishni kiritish tavsiya etiladi (bu dvigatellarning tortishish kuchining o'zgarishi hamdir) - u1 .... Kopter f2 og'irligini nazorat qilinadigan buzilishlarga bog'lash maqsadga muvofiqdir. Boshqarish harakati va f1 boshqariladigan tebranishdan tashqari barcha boshqa kiritish harakatlari nazoratsiz buzilishlar deb ataladi.

1-rasm - boshqaruv ob'ekti sifatida kvadrokopterning strukturaviy diagrammasi
Matematik modelning tavsifi
Boshqarish ob'ektining matematik modeli - dron[3][4] fizika qonunlariga asoslanadi. Kvadrokopterga aerodinamika, inersiya momentlari, moment, tortishish kuchi, giroskopik effekt kabi jismoniy jihatlar ta'sir ko'rsatadi. Quyida uchuvchisiz uchish paytida amalga oshiriladigan jismoniy effektlar jadvali keltirilgan. Qattiq jismning kosmosdagi aylanishlari Eyler burchaklari, quaternion burchaklari va Teyt-Bryan kabi bir necha usullar yordamida parametrlangan bo'lishi mumkin.
Dron natijada paydo bo'lgan yo'nalish vektori tufayli kosmosda harakat qiladi, bu esa o'z navbatida to'rtta motorning har birining aylanish tezligiga bog'liq. Dvigatellar, o'z navbatida, dron strukturasining massa markaziga nisbatan surish va momentni hosil qiladi. Aerokosmik texnikada oʻqlar musbat x yoʻnalishida harakatlanayotgan kemaga oʻxshab, oʻng tomoni musbat y yoʻnalishiga, vertikal tomoni esa musbat z yoʻnalishiga toʻgʻri keladi. Bu uch burchak alohida-alohida roll, pitch va yaw deb ataladi.

2-rasm - Kvadrokopterga ta'sir qiluvchi kuchlar