Hisse 01 uz qabigi

Yastı mexanizmlərin kinematik analizi  

 

338 

 

const

m

r

m

y

x

r

i

i

i

S

S

S

=

=

+

=

∑

∑

Yastı  mexanizmlərin  kinematik  analizi  bərk 

cismin  və  nöqtənin  vəziyyətlərinə  əsaslanır. 

Mexanizmin  nöqtələrinin  koordinatları  mexa-

nizmin  sxemi  ilə  onun  koordinat  sistemi  ara-

sındakı həndəsi münasibətini təsvir edən  vek-

torial tənliklərin  köməyi  ilə  əldə  edilir.  Mexa-

nizmin  bəndlərinin  nöqtələrinin  radius-vek-

torları  onun  koordinat  sistemindəki  vəzyyətini 

tam  təsvir  edir.  Mexanizmin  sxeminin  kontu-

runun  qapalı  olması  şərti  istənilən  anda  onun 

bəndlərinin  kinematikasını,  bəndlərin  vəziy-

yətini və ötürmə nisbətini ifadə edən funksiya-

ları təyin edir.  

Xətti  və  bucaq  koordinatları  üçün  asılılıqlar 

mexanizmin 

bütün 

trayektoriya 

boyunca 

vəziyyətini  təyin  edən  çıxış  bəndin  xətti  və  ya 

bucaq  koordinatları  üçün  işlənir.  Bu,  çıxış 

bəndin  hərəkət  qanunauyğunluqlarını    bil-

mədən  mexanizmin  kinematik  xarakteris-

tikasını  əldə  etməyə  imkan  verir.  Həmçinin 

vəziyyətlər  funksiyası  və  ötürmə  funksiyası 

ümumiləşmiş koordinatlar üçün hesablanır.   

Hərəkətlərin  toplanması  teoreminə  əsasən  

mexanizmin bəndlərinin hərəkətinin tədqiqində 

bəndlərin  nöqtələrinin  sürət  və  təcilləri  üçün 

vektorial  tənliklər  əldə  olunur.  Vektorial  tən-

liklərin  ədədi  üsullarla  həlli  operator  funk-

siyaları  ilə  istifadə  olunan  xətti  tənliklərin 

həllinə gətirilir.  

Analiz  üçün  verilən  məsələnin  həlli  həndəsi 

parametrlərin  istənilən  qiymətlərində  hesabatı 

ümumi  sxem  üzrə  aparmağa  imkan  verən  

alqoritmlər  işlənir.  Mexanizmin  kinematik 

hesabatının  alqoritminin,  aparan  bəndlər  və 

struktur  qruplarının  hesabat  alqoritmlərinin 

toplusu  şəklində  təsvir  edilməsi  məqsədə-

uyğundur.  Bu,  istənilən  yastı  mexanizmin  he-

sabatını  onun  struktur  analizinin  ardıcıllığına 

uyğun aparamağa şərait yaradır. 

 

(am. kinematische Analyse ebener Getriebe, ingl. ) 

 

Yastı  mexanizmlərin  tarazlaşdırılması  de-

dikdə dayağa ötürülən təzyiq qüvvələrini azalt-

maq  məqsədilə  mexanizmin  bəndlərinin  kütlə-

lərinin  paylaşdırılması  üçün  aparılan  dinamik 

sintez  məsələsidir.  Tarazlaşdırma  zamanı  çalı-

şırlar  ki,  ətalət  qüvvələrinin  təsiri  ilə  dayağa 

təsir  edən  dinamik  reaksiya  qüvvələri  tam  və 

ya 

qismən 

aradan 

qaldırılsın. 

Dinamik 

qüvvələrdən  yaranan  reaksiyaları  dəf  etmək 

üçün ətalət qüvvələrinin baş vektoru Fə və baş 

moment Mə sıfıra bərabər olmalıdır: 

 

F

ə

=const,  

(1) 

M

ə

=const 

(2) 

 

Dinamik  analiz  zamanı  yalnız  qüvvənin  tə-

sirinin  sıfırlaşdırılması  ilə  kifayətlənirlər.  Ta-

razlaşdırma üçün ilkin şərt kütlələr mərkəzinin 

sürətinin  sabit  olmasıdır.  Bu  şərti  ödəyən 

paylanmaya statik tarazlaşma deyilir. Yuxarıda 

qeyd olunan hər iki şərt ödəndikdə isə dinamik 

tarazlaşdırma baş verir. 

Yastı mexanizmlərdə,  ölçülər hərəkət müstə-

visinə  perpendikulyar  istiqamətdə  çox  kiçik 

olduğundan  ətalət  momentinin  sıfıra  bərabər 

olması  şərti  öz-özünə  ödənir.  Ona  görə  də, 

yastı  mexanizmlərdə  statik  tarazlaşdırma 

aparılır.  Hərəkətdə  olan  bəndlərə  təsir  edən 

cəm qüvvəni Nyutonun ikinci qanununa əsasən 

ifadə etsək, onda tarazlıq şərti üçün alınır: 

 

ma

s

=const 

 

 

 

(3) 

 

Dövrü  mexanizmlərin  kütlələr  mərkəzinin 

sabit  təcilli  hərəkəti  mümkün  olmadığından 

yuxarıdakı idfadə  

 

ma

s

=0 

 

 

 

 

(4) 

 

şəklini  alır.  Nəticədə 

a

s

=0

 

deməkdir. 

Mexanizmin  kütlələr mərkəzinin radius  vekto-

runu 

r

s

  ilə  işarə  etsək,  onda  dövrü mexanizm-

lərdə  tarazlıq  halı  üçün 

r

s

=const

  şərti 

ödənilməldir.  Bu  şərtdən  istifadə  etmək  üçün 

mexanizmin 

kütlələr 

mərkəzinin 

radius-

vektoru aşağıdakı düsturla təyini edilir: 

 

 

(5) 

 

 

Bu  şərti  reallaşdırmaq  üçün  verilmiş  mexa-

nizmin  kütlələr  mərkəzinin  radius  vektorunu 

hesablamaq lazımdır. 

Aşağıda  statik  tarazlaşdırma  dirsək-sürüngəc 

mexanizmin  misalında  baxılır.  Mexanizmin 

hesabat  sxemi  şəkil  1-də  verilmişdir.    Şəkilə

---

Yastı mexanizmlərin tarazlaşdırılması 

 

339 

 

 

,

,

,

)

(

3

3

3

2

3

2

2

2

1

3

2

1

1

1

m

l

m

h

m

l

m

l

m

h

m

l

m

m

l

m

h

S

S

S

=

+

=

+

+

=

 

Şəkil 1. Dirsək-sürüngəc mexanizmi 

 

 

Şəkil  2.  Dirsək-sürüngəc  mexanizminin  tarazlaşmış 

halı 

 

əsasən  r

s

  radius  vektorunun  toplananları  (5)-

düsturuna əsasən tapılır: 

 

 

 

 

(6) 

 

 

r

s

-

in  toplananlarını  (5)-də  nəzərə  alsaq  onda 

dirsək –sürüngəc mexanizmi üçün tarazlıq şərti 

alınır: 

 

r

s

=h

1

+h

2

+h

3

=const

   

 

(7) 

 

(7) düsturunda 

h

3

=const

 olduğundan, bu  

 

 

düsturu belə yazmaq olar: 

 

h

1

+h

2

=const 

 

Verilmiş mexanizmin qapalı kon-

turda  sabit  tərəfi  yox,  sabit  A 

nöqtəsi var. Ona görə də, yuxarı-

dakı  şərtin  ödənməsi  üçün  cəm 

vektorunun ucu A nöqtəsinə düş-

məlidir,  yəni  o,  sıfıra  bərabər 

olur: 

 

h

1

+h

2

=0  

(8)

 

 

  Paralel olmayan  vektorların cəmi üçün  

(8)  şərtinin  ödənilməsi  yalnız  bu  vek-

torların  ayrılıqda  sıfıra  bərabər  olmasını 

tələb edir: 

 

h

1

=0, h

2

=0 

 

 

(9)

 

 

(9) şərtini (6)-da nəzərə alsaq :  

 

m

⋅

l

S1

=-(m

2

+m

3

)

⋅

l

1

;  m

2

⋅

l

S2

=-m

3

⋅

l

2

 

 

asılılıqlarından    l

S1

<0,  l

S2

<0  alınır.  Bu  şərtə 

əsasən verilmiş mexanizmin 1 və 2 bəndlərinin 

əks-yükləri  şəkil  2-də  göstərilmiş  vəziyyəti 

alır.  Bu  quruluş mexanizm  tətbiq  edilən maşı-

nın qabarit ölçüsünü kəskin artırır, ona görə də 

tətbiq məhdud mümkündür. 

 

(alm.  die  Ausgleichung  ebener  Getriebe,  ingl. 

Adjustment planar mechanisms) 

 

Yastıq maşınqayırmada bir-birinə nisbətən hə-

rəkət  edən  hissələrin  səlis  hərəkətini  təmin 

etmək  üçün  tətbiq  edilən  və  birləşmədə  yara-

nan qüvvəni ötürməyə xidmət edən maşın his-

səsidir. Onlar əsasən 

→

oxlar və 

→

valların ma-

şınlarda  oturdulmasında  geniş  istifadə  olunur. 

Çox vaxt dəyişən, sabit və təkrarlanan zərbələr 

nəticəsində  yaranan  yükləri  ötürmək  lazım 

gəlir.  Bu  zaman  yaranan  qüvvənin  qiyməti, 

istiqaməti və xarakteri yastıqların növünün se-

çilməsi  və  onların  fırlanan  hissələrdə  yerləş-

dirilməsini müəyyənləşdirir. Vallarda geniş ya-

---