Hisse 01 uz qabigi

Yeriyən robot  

 

356 

 

lər  durur.  Bu  →bionika  elminin  əsas  məsələ-

lərindən biridir. 

Yeriyən robotların səlis hərəkətini icra etmək 

üçün güclü idarəetmə sisteminin olması  zəruri 

şərtlərdəndir.  Kompyüterlə  təchiz  olunmuş  bu 

sistemlər  üçün  eyni  zamanda  sürətlə  işləyən 

proqram  təminatı,  hərəkətin  dəyişməsini  ani 

olaraq  hesablayaraq  icra  etməyə  imkan  verən 

→

süni intellekt sistemləri tətbiq olunurlar.   

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Şəkil  1.  Kosmik  tədqiqatlar  üçün  nəzərdə  tutulmuş 

altıayaqlı robot 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Şəkil 2. Addımlayan ağackəsən maşın 

 

(alm. der Laufroboter, ingl. Walking robot) 

 

Yerləşdirmə  emal  olunan  pəstahın  və  ya  yı-

ğım vahidinin bərkidilməsinin dəyişməz halın-

da  aparılan  texnoloji  əməliyyat  hissəsidir. 

Məsələn,  valın  frezləmə-mərkəzləmə  dəzga-

hında  iki  tərəfdən  frezlənməsi  və  mərkəzlən-

məsi ardıcıl olaraq bir yerləşmədə aparılır. Yan 

səthlərin kəsilməsi  və onların mərkəzlənməsi-

ni  həmçinin  müxtəlif  vint-torna  dəzgahlarında 

yerinə yetirmək olar. Burada pəstah iki yerləş-

mədə  emal  olunmalıdır.  Əvvəlcə  torna-vint-

kəsən  dəzgahında  valın  bir  tərəfi  yonulur  və 

mərkəzlənir, sonra val çevrilərək bu əməliyyat 

digər tərəfdə aparılır. 

Yerləşdirmə  bazalaşdırma  və  bərkitmə  ilə 

yerinə yetirilir.   

 

(alm. die Aufspannung, ingl. Clamping) 

 

Yeyilmə  sürtünən  hissələrin  işçi  səthləri  ara-

sında material ayrılması ilə müşaiyət olunaraq, 

bərk,  maye  və  qaz  şəkilli  cismlər  arasında 

mövcud  olan  təmas  və  nisbi  hərəkət  nəti-

cəsində  (triboloji  yükləmə)  yaranır.  Material 

və  həndəsi  ölçülərdən  asılı  olan  möhkəmlik 

xasəllərindən fərqli olaraq yeyilmə bu prosesdə 

iştirak  edən  bütün  sistem  (→trboloji  sistem) 

təşkiledicilərinin  köməyi  ilə  izah  edilə  bilər. 

Triboloji  sistemin  ümumi  təsvirinə  əsasən  ye-

yilmə  prosesi  aşağıdakı  amillər  tərəfindən  tə-

sirə məruz qalır: 

 a) Yükləmə kollektivi,  

-  Hərəkət  forması  (sürüşmə,  diyirlənmə, 

yuvarlanma, itələmə və ya toqquşma, axma), 

-  Hərəkətin  zamandan  asılılığı  (sabit,  vib-

rasiya edən, intreminasiya edən), 

-  Yükləmə  göstəriciləri  (sürət,  temperatur, 

yükləmənin davamı). 

 b) Triboloji sistemin tərkibi 

-  Yeyilmədə  iştirak  edən  tərəflərin  çoxluğu 

(hissə  1,  hissə  2,  aralıq   qatı,  ətraf  mühit  və 

s.) 

-  Hissənin material və forma xassələri, 

-  Sistemlər  arasında  triboloji  qarşılıqlı  təsir 

(kontakt 

halı, 

sürtünmə 

halı, 

yeilmə 

mexanizmi). 

 

İşləmə şəraitindən asılı olaraq aşağıkı yeyilmə 

növləri yaranır: 

 

→Adgeziya  yeyilməsi,  yapışmış  material 

hissəciklərinin qopması ilə müşaiyət olunur. 

 

→Abraziv yeyilmə,  qarşılıqlı  təsirdə  olan 

hissələr  arasında  mikrokəsmə  sayəsində  ya-

ranır.  

---

Yeyilmə 

 

357 

 

 

 

→Tribokimyəvi  reaksiya  nəticəsində 

yeyilmə,  səthlərdə  reaksiya  təbəqələrinin  ya-

ranması və çıxarılması zamanı yaranır.   

 

→Yorulma  və  səthi  dağılma  nəticəsində 

yeyilmə  səthlərdə  çatların  yaranması  və  bö-

yüməsi 

nəticəsində 

yaranan 

dağılmada 

səciyyəvidir.  

 

Yırğalanma  nəticəsində  yeyilmə  əsasən 

gərilmə  ilə  oturdulmuş  səthlərdə  baş  verir. 

Birləşmədə normal qüvvələrin təsirindən sür-

tünmə  ilə  müşaiyət  olunan  mikrohərəkətlər 

yaranır  ki,  bu  da  nəticədə  gərginliyin  art-

masına və səthin dağılmasına gətirib çıxarır. 

Triboloji  yükləmədən  və  kinematikadan  asılı 

olaraq  müxtəlif  yeyilmə  növləri  baş  verir: 

sürüşmə  yeyilməsi,  diyirlənmə  yeyilməsi,  toq-

quşma  yeyilməsi,  yırğalanma  yeyilməsi. Cərə-

yanla  axan  mediumun  təsirindən  səthdə  baş 

verən  material  nəqlinə  erroziya,  yerli  material 

dağılması  ilə  müşaiyət  olunan  prosesə  isə 

kavitasiya deyilir.   

Yeyilmənin keyfiyyətcə təsviri onun müxtəlif 

parametrləri  ilə  yerinə  yetirilərək  yeyilmə 

əsasında  uzunluq,  səthi,  həcmi  və  ölçü  də-

yişmələrinin  qiymətləndirilməsi  üçün  tətbiq 

olunur. Yeyilmə prosesi kompleks olduğundan 

alınan  qiymətlər  ayrı-ayrı  materiallara  yox, 

→

triboloji  sistemə  aid  edilə  bilər.  Buna  görə 

də,  verilmiş  material  cütü  üçün  yeyilmənin 

qiyməti sınaq yolu ilə tapılır. 

 

(alm. der Verschleiß, ingl. Wear ) 

 

Yeyilmə  ehtiyati  texniki  avadanlığın  (hissə-

nin)  verilmiş  iş  şəraitində  funksionallığını icra 

etmək  üçün  istehsal  və  ya  təmir  nəticəsində 

əldə  edilmiş  işləmə  qabiliyyətini  səciyyə-

ləndirir.  Yeyilmə  ehtiyatı  saatla    ölçülür.  Bu 

parameter  istismar  şəraitini  nəzərə  almaqla, 

baxılan hissənin yeni halına əsaslanaraq aktual 

halını və  onun zamandan asılı olaraq dəyişmə-

sini qiymətləndirməyə imkan verir.   

 Şəkil  1-də  bir  maşın  düyümünün  yeyilmə 

ehtiyatının  zamandan  asılı  olaraq  dəyişməsi 

təsvir  edilmişdir.  Diaqram  üçün  xarakterik 

odur  ki,  hissənin  ilkin  vəziyyətindən  (YE1) 

asılı  olaraq  onun  öz  funksiyasını  yerinə 

yetirmə  həddi  görünür.  Texniki  təmir  və  ya 

zəifləmiş bəndin aradan qaldırılması sayəsində  

düyümün  yeyilmə  ehtiyatı  əvvəlki  həddinə 

çatır (YE2).  Yeyilmə ehtiyatı əyrisi üzərindəki 

nöqtələr  düyümün  (maşının)  sıradan  çıxma 

təmayülünün  inkişafını  göstərir.  E  nöqtəsi 

potensial  nasazlığın  nəzərə  dəymədən  mey-

dana  gəlməsini  göstərən  zaman  kəsiyini  təsvir 

edir. Bu nasazlıq inkişaf edərək sonrakı zaman 

kəsiyində    potensial  nasazlığa  çevrilir  (P  nöq-

təsi).    Bu  anda  o,  üzə  çıxarılır.  Əks  halda  dü-

yümün  nasazlığı  onun  tamamilə  sıradan 

çıxmasına gətirib çıxarır (F nötqəsi). 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Şəkil  1.  Yeyilmə  ehtiyatının  dəyişməsinin  sxematik 

təsviri 

 

(alm. der Abnutzungsvorrat, ingl. Wearout reserve) 

 

Yeyilmə  hissələri  texniki  sistemlərin  tərkib 

hissəsi olub, istismar zamanı müəyyən vaxtdan 

sonra  yeyiləndirlər.    Müəyyən  zaman  interva-

lında  bu  hissələr  dəyişdirilir.  Konstruksiya 

uyğun  olaraq  elə  layihələndirilir  ki,  yeyilən 

hissələr  asan  dəyişiləbilsin  və  əlçatan  olsun.  

Yeyilmə  hissələri  ya  yeyilməni  funksiya 

icraedən  hissələrdən  uzaq  saxlamağa  xidmət 

edir,    ya  da  hissənin  tətbiqi    yeyilməsiz 

mümkün  deyil.    Tipik  yeyilmə  hissəsi  kimi 

→əyləc  kötüklərini,  →yastıqları  göstərmək 

olar.  Yeyilmə  çox  vaxt  →sürtünmə,  mexaniki 

yükləmə və ya digər fiziki fenomenlər (turşulu 

mühit, istiliyin təsiri və s.) sayəsində baş verir.  

 

(

alm. die Verschlessteile, ingl

 

Wear parts)

 

 

Yeyilmə  mexanizmi  kontaktda  olan  səthlər 

arasında  triboloji  şəraitdə,  yəni  qüvvə  təsiri 

altında  baş  verən  materialların  qarşılıqlı  təsiri 

---