Xx əsin əvvəlində əldə edilən texniki nailiyyətlər

Avtomatlaşdırmanın yayılması 
 
494 
3.4. Robototexnika – avtomatlaşdırmanın ən yüksək pilləsi 
 
 
Robotlar stasionar və ya hərəkətli şəkildə fəaliyyət göstərən maşınlar 
olub,  verilmiş  proqram  əsasında  müəyyən  işləri  yerinə  yetirirlər.  İllər 
keçdikcə  “robot”  sözünün  mənası  dəyişilmişdir.  “Robot”  sözü  ilk  dəfə 
olaraq  çexiya  yazıçı  Yozef  Karel  Çapek    tərəfindən  yazılmış  elmi- 
fantastik əsərdə işlənmişdir. Mənası çex dilinfə “rabota”, yəni “işləmək” 
sözündəndir.  1921-ci  ildə  Çapek  Rosum  universal  robotları  adlı  teatr 
səhnəsində  süni  yetişdirilmiş,  insana  oxşar  olan  bir  işçini  təsvir  edir. 
Bundan sonra Robot sözü müxtəlif avtomatlara da aid edilməyə başlayır. 
Bundan  əlavə,  robot  adlandırılan  maşınların  təyinatları  arasında  da 
böyük fərq mövcuddur. Məsələn, 1983-cü ildə Yaponiyada 47000 tətbiq 
olunmuş  robot  haqqında  məlumat  verilir.  Bu  robotların  alman 
standartlarına görə heç 3000-i bu ada layiq deyildi [3.20]. ABŞ-ın Robot 
İnstitutunun işlədiyi standartlarla Almaniya standartı müəyyən dərəcədə 
oxşardılar. 
Robotların  yaranma  tarixi  qədim  zamanlara  gedib  çıxır.  Avtomatk 
işləyən  köməkçi  maşınların  yaradılması  arzuları  insanlarda  hələ  antik 
dövrdən  baş  qaldırmışdır.  Antik  dövrdə  Heronun  düzəltdiyi  avtomatik 
teatr, orta əsrdə Vokosonun ördəyi bu sahədə  edilmiş ilk cəhdlərdəndir. 
1700-cü  ildə  İsveçrədə  ata  və  oğul  Droz  bir-biri  ilə  oxşar  olan  iki, 
insanabənzər  avtomat  (Android)  düzəldirlər  (şəkil  3.31).  Hündürlüyü 
təxminən 70 cm olan bu avtomatlardan biri (soldakı)  40 işarədən ibarət 
istənilən mətni yazmağa qadirdir. Sağdakı avtomat isə it, kəpənək və ya 
şah  XVI  Louisin  portretini  çəkə  bilir.  Bu  avtomatlar  hal-hazırda 
İsveçrədə  “Schöne  Künste”  (azərb.  Gözəl  sənətlər)  museyində 
yerləşirlər [3.21].       
 
Keçən  əsrin  ikinci  yarısında  bir  çox  robot  növləri  yaradılmışdır. 
Buraya  misal  olaraq  human,  sənaye,  portal,  xidmətgöstərici,  oyunçaq, 
axtarış və s. robotlarını göstərmək olar. Maşınqayırmada ən geniş tətbiq 
olunanı  sənaye  robotlarıdır.  Onların  tətbiq  sahələri  yığma,  emal, 
nəqletmə və qaynaqetmədə aparılan işləri əhatə edir. 

---

Avtomatlaşdırmanın yayılması 
 
495 
 
 
  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
      Şəkil 3.31. Droz tərəfindən düzəldilmiş Androidlər 
 
 
Bu  günkü  sənaye  robotları  əsasən  stasionar  olaraq  yerləşdirilir  və 
konkret  tapşırığın  yerinə  yetirilməsi  üçün  təyin  olunurlar  [3.22]. 
Robotların inkişafının əvvəlində, əsasən:  
-
 
texnoloji  proseslərə  asan  inteqrasiya  oluna  bilən  ucuz  texniki 
periferiyanın yaradılması; 
-
 
modular quruluşa malik robotların həm tutqacı hərəkət etdirən  
yönəldicilərə, 
həm 
idarəetmə 
sisteminin 
tələblərinə 
uyğunlaşdırılması; 
-
 
robotların  işləmə  mexanizminin  riyazi  modelləri  əsasında  onun 
hərəkətinin  optimallaşdırılması  ilə  çəkisinin  azaldılması  və 
sərtliyinin artırılması; 

---

Avtomatlaşdırmanın yayılması 
 
496 
-
 
sadə  senzorların  tətbiqi  ilə  robotların  tətbiq  sahələrinin 
genişləndirilməsi; 
-
 
mikroelektronikanın  tətbqi  ilə  robotlarda  xətaların  asanlıqla 
tapılması üçün diaqnozetmə funksiyalarının daxil edilməsi  
kimi məsələlərin həlli maraq doğururdu.  
 
Sənaye  robotları  əsasən  üç  tərkib  hissədən  ibarətdir.  Robotu  nəql 
etmək üçün üç sərbəstlik  dərəcəsinə  malik arabadan istifadə  olunur. Bu 
robotun  gövdəsini  təşkil  edir.  Gövdəyə  bərkidilmiş  robot  qolu 
təyinatından  asılı  olaraq  4-dən  6-ya  qədər  sərbəstlik  dərəcəsinə  malik 
olur.  Qolun  uc  hissəsinə  robotun  ən  həssas  hissəsi  -  effektorlar 
(sensorlar)  və  əl  bərkidilir.  Sənaye  robotlarının  kinematik  quruluşları 
ümumiləşdirilmiş  formada  şəkil  3.32-də  verilmişdir.    Robotların  belə 
sinifləşdirilməsi  əsasən  onların  malik  olduqları  kinematika  əsasında 
yaratdıqları  işçi  fəzanın  adı  ilə  bağlıdır.  Robotların  konstruksiyasında 
elementlərin  sayının  artması  onların  sərtliyinin  aşağı  düşməsinə  səbəb 
olur.  Digər  tərəfdən  mürəkkəb  hərəkəti  yerinə  yetirən  robotların 
proqramlaşdırılması  da  çətinləşir.  Çox  vaxt  xətti  hərəkətin  polyar 
kinematikanın  köməyi  ilə  alınması  mürəkkəb  hesablamalar  tələb 
etdiyindən, yalnız hesablama texnikasının tətbiqi ilə mümkündür [3.22]. 
 
Bu  amillər  robotların  tətbiq  sahəsini  müəyyənləşdirir.  Məsələn,  ağır 
yüklərin,  yüksək  sərtliyə  malik  dekart  robotlarının  tətbiqi  ilə  nəql 
edilməsi  məqsədəuyğun  sayılır.  Kiçik  qüvvə  tələb  olunan  mürəkkəb 
hərəkətlərin  isə  çevik  şarnir  robotlarının  köməyi  ilə  aparılması  daha 
əlverişlidir.  Üzçəkmə,  rəngləmə,  qaynaq,  hissələrdə  çixintıların 
təmizlənməsi,  yapışqan  qatının  çəkilməsi  kimi  işləri  buna  misal 
göstərmək olar.         
 
İlk sənaye robotu 1954-cü ildə Qeorq Devol tərəfindən ixtira edilir və 
patentləşdirilir  [3.22,  3.23].  1956-cı  ildə  kosmonavtika  üzrə  amerikan 
mühəndisi  Yosef  Enqelberqer  Devol  ilə  tanış  olduqdan  sonra,  onlar 
birlikdə 
Unimation 
(“Universal” 
və 
“Automation” 
sozlərinin 
birləşməsindən alınan addır) firmasını təşkil edirlər. 
 

---