Xx əsin əvvəlində əldə edilən texniki nailiyyətlər
Yüklə 5,08 Mb. Pdf görüntüsü
|
Avtomatlaşdırmanın yayılması 501 Bu dövrdə Yaponiyada sənayenin inkişafı ilə şərtlənən işçi çatışmamazlığı robotların inkişafını və tətbiqini stimullaşdırmışdır. Bu istiqamətdə görülən işlərin səviyyəsi qısa müddətdə Amerikada olanları da ötüb keçir və dünya bazarında Amerikadan olan robotları sıxışdırır. Yaponiyada robotların sonrakı inkişafı dövründə, sənayedə tətbiq olunan müxtəlif texnoloji tapşırıqlara uyğun olaraq robotlar yaradılıb tətbiq edilir. Bunların arasında mahiyyətcə insan əlinin işləmə prinsipinə oxşar mexa- nizmə malik olan SCARA (Selective Comliance Assembly Robot) robotları Yapon robot sənayesi üçün səciyyəvi idi. Bu robot 1978-ci ildə Yamanaşi Universitetində Hitari tərəfindən düzəldilib sə- nayedə yığma xətlə- rində tətbiq olunur. İlk SCARA robotu xətti ötürməyə malik idi və CNC sistemi ilə idarə olunurdu (şəkil 3.36). Bu robotların yüksək etibarlığı, onlara tezliklə dünya şöhrəti gətirir. Sonralar yaradılan Hitari firması bu robotları seriyalı istehsal edib, bütün dünyaya yayılması ilə məşğul olur [3.23]. Avropada Unimate robotları ilk dəfə 1969-cu ildə İsveçdə tətbiq olunur. 1973-cü ildə İsveçrədə Asea firması Avropada sənaye robotu düzəltməyə başlayır. IRB6 modelli robot 6 kq-a qədər yükü qaldırıb nəql etmək qabiliyyətinə malik idi. Robotun idarə proqramı Intel mikroprosessoruna yazılmış əmrlər əsasında yerinə yetirilirdi [3.20]. Almaniyada təşkil olunmuş KUKA firması 1973-cü ildə ilk 6 koordinat üzrə elektromexaniki ötürməyə malik sənaye robotlarının Şəkil 3.36. AR-i350A robotu (Hitari firması). Avtomatlaşdırmanın yayılması 502 istehsalı ilə məşğul olur. FAMULUS adı ilə məşhur olan bu robotlar qaynaqetmə, dəzgahların yüklənməsi və boşaldılmasında, hissələrin nəql edilməsində tətbiq olunurdular (şəkil 3.37). Hal hazırda KUKA firmasının robotları avtomobil sənayesində istifadə olunan axın xətlərinin tərkib hissəsi kimi geniş yayılıblar. 80-ci illərin əvvəlində Avropada sənaye robotlarının istehsalatda tətbiqi daha geniş nəzərə çarpır. Bunu 1982-ci ildə Parisdə keçirilən “Dəzgahlar və sənaye robotları” sərgisində nümayiş etdirilən eksponatlardan görmək olurdu [3.25, 3.26]. Amerika robotları ilə bərabər Fransa məhsulları da maraq doğurur. Sömi (fran. Scemi) firması altı koordinatlı, sərbəst proqramlaşdırıla bilən sənaye robotunu nümayiş etdirir (şəkil 3.38). Xətti sürəti 2,7 m/s və dəqiqliyi 0,04 mm olan robot yığma və qablaşdırma işlərinin yerinə yetirilməsi üçün nəzərdə tutulmuşdur. Robotun idarə sistemində hər oxun idarəsi üçün bir mikroprosessor nəzərdə tutulmuşdur. İdarə proqramları xüsusi dilin köməyi ilə hazırlanır. İkinci maraqlı robot Renoya (fran. Renault) mənsub olan, 1972-ci ildə yaradılmış Akma-Kribye (fran. Acma-Cribier) firmasının məhsulu − V80 sənaye robotu idi. Şarnir tipli, altı koordinatlı robot 800 N yükqaldırma qabiliyyətinə malik idi (şəkil 3.39). 1982-ci ildə Akma-Kribye firması 140 ədəd V80 robotu Şəkil 3.37. FAMULUS robotu. Şəkil 3.38. Yığma robotu. Avtomatlaşdırmanın yayılması 503 satmışdır. Bu robotlar Reno şirkətində avtomobillərin gövdəsində istifadə olunan metal lövhələrin yığılmasında və qaynaq edilməsində tətbiq edilirdi. V80 robotlarının başqa tətbiq sahəsi texnoloji proseslərdə çətin yerinə yetiriləbilən işlərin (məsələn, tökmədə hissələrin nəqli, dəzgahların yüklənmsi) aparılmasında özünə yer tapmışdır [3.25]. Şəkil 3.39. Renonun V80 robotu qaynaq xəttində. 1980-ci illərdə sensor sistemlərinin inkişaf etdirilib robotlarda tətbiq edilməsi avtomatlaşdırılmış proseslərin çevikliyini daha da artırmışdır. Sensorlar tərəfindən, emal olunacaq hissə haqqında birbaşa və ya dolayı yolla alınan informasiya robotun idarə sisteminə ötürülür və prosesin yerinə yetirilməsi üçün istifadə olunur [3.20, 3.25]. Bu işlərə - prosesin dayandırılması; - korreksiya işləri; - başlanğıc nöqtənin korreksiyası; - alətin korreksiyası; - trayektoriya sürətinin korreksiyası; - prosesdə nəzərdə tutulmamış hərəkətlərə (hadisələrə) reaksiya vermək kimi tapşırıqlar daxildir. Avtomatlaşdırmanın yayılması 504 Sensorla işləyən robotlar avtomobil sənayesində tezliklə özünə yer tapır. Optik sensorlarla təchiz olunmuş robotlar bir neçə fəhlənin işini görərək yüksək məhsuldarlıq əldə etməyə imkan verir. Yığmada tətbiq olunan optik sensor sistemlər bir neçə tapşırığı yerinə yetirmək üçün nəzərdə tutulur (şəkil 3.40). Şəkil 3.40. Senzorların köməyilə avtomobil şüşələrin quraşdırılması. Hissələrin birləşdirilməsi zamanı obyektlərin identifikasiya olunması, onların mövqelərinin tapılması və lazım gələrsə tutma zamanı tətbiq olunan qüvvəyə nəzarət edilməsi yerinə yetirilir. Birləşdirmə zamanı hərəkətin tətbiq olunan qüvvə və moment vasitəsilə nəzarəti vacibdir. Birləşdirmədən sonra görülən işlərin nəticələrinə nəzarət edilməsi də sensorların payına düşür. Bu işlərin yerinə yetirilməsi üçün binar şəkillər əsasında işləyən sensorların avtomobillərin yığılmasında tətbiqini misal göstərmək olar. Bu sensorlar dörd komponentdən- kamera, verilənləri qiymətləndirmək üçün elektronika, idarə qurğusu və monitordan ibarədtir. Kameraların götürdükləri informasiyalar qiymətləndirici qurğunun köməyi ilə əvvəlcə binar şəkilə çevirilir. Sonra bu şəkilin analizi əsasında verilmiş tapşırıqdan asılı olaraq hissələrin kontrastı, kantları və deşikləri aşkar edilir. Bu informasiyadan Yüklə 5,08 Mb. Dostları ilə paylaş:
|